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5.5
Datenaustausch über Variablen-Telegramme
Allgemein
Über MOVILINK
getauscht werden. Dabei sind sowohl der Übertragungsrahmen als auch die verwende-
ten Identifier auf dem CAN-Bus festgelegt.
Um eine offene CAN-Bus-Schnittstelle zu schaffen, wurden Variablen-Telegramme ein-
geführt. Mit den Variablen-Telegrammen ist der Identifier, mit der die Telegramme ver-
sendet werden, frei wählbar und die 8 Byte Daten auf dem CAN-Bus werden für den In-
halt zweier Variablen verwendet.
Damit wird eine Schnittstelle zur Verfügung gestellt, mit der man direkt auf die Schicht 2
des CAN-Busses zugreifen kann. Dadurch wird für die Variablen-Übertragung über den
CAN-Bus die maximale Verarbeitungsgeschwindigkeit erreicht.
Der CAN-Bus ist multimasterfähig, somit kann jeder Teilnehmer eine Nachricht versen-
den. Alle Teilnehmer am Bus hören immer aktiv mit, welche Telegramme auf dem Bus
versendet werden. Jeder Teilnehmer filtert die für ihn wichtigen Telegramme heraus und
stellt die Daten der Anwendung zur Verfügung.
Diese Eigenschaften ermöglichen es, mit einen objektorientierten Ansatz zu arbeiten.
Dabei werden von den Teilnehmern Objekte versendet und die Teilnehmer, die diese
Objekte verarbeiten wollen, empfangen diese Objekte.
Jeder Teilnehmer kann Objekte versenden und empfangen. Es muss jedoch dar-
auf geachtet werden, das jedes Transmit-Objekt nur von einem Teilnehmer ver-
sendet werden darf, damit auf dem CAN-Bus keine Arbitrierungsfehler auftreten.
Für die SBus-MOVILINK
dabei folgende Regeln:
1. Ein bestimmter Identifier darf nur von einem Teilnehmer versendet werden. Das
2. Ein SBus-Identifier darf innerhalb eines Geräts nur einmal verwendet werden. Das
®
MOVIDRIVE
Serielle Kommunikation
Datenaustausch über Variablen-Telegramme
®
können Geräteparameter und Prozessdaten zwischen Geräten aus-
®
-Telegramme werden CAN-Bus-Identifier reserviert. Es gelten
heißt, die Identifier, die beim MOVILINK
grammen verwendet werden, dürfen für den Variablenaustausch nicht mehr verwen-
det werden.
heißt, die Identifier, die für das SBus-MOVILINK
det werden, dürfen nicht mehr für die Variablenübertragung verwendet werden.
®
-Protokoll für das Versenden von Tele-
®
-Protokoll in einem Gerät verwen-
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