Emerson Unidrive m300 Betriebsanleitung Seite 99

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Pr 00.038 {05.012} Autotune
Im RFC-A-Modus stehen drei Autotune-Tests (stationär, dynamisch oder Trägheitsmessung) zur Verfügung. Mit dem stationären Autotune erreicht
man eine mittlere Optimierung, dagegen ergibt ein dynamisches Autotune eine verbesserte Optimierung, denn es misst die Istwerte der vom
Umrichter benötigten Motorparameter. Eine Trägheitsmessung sollte getrennt vom stationären oder dynamischen Autotune vorgenommen werden.
HINWEIS
Wir empfehlen dringend die Durchführung eines dynamischen Autotune (Pr 00.038 auf 2).
• Das stationäre Autotune kann in Fällen, bei denen Motoren unter Last laufen und diese Last nicht von der Motorantriebswelle entfernt werden
kann, durchgeführt werden. Ein stationäres Autotune misst den Ständerwiderstand (Pr 05.017) und die Streuinduktivität (Pr 05.024) des Motors.
Diese Werte dienen zur Berechnung der Verstärkungen des Stromregelkreises. Nach dem Abschluss des Tests werden die Werte in Pr 04.013
und Pr 04.014 entsprechend aktualisiert. Ein stationäres Autotune misst den Leistungsfaktor des Motors allerdings nicht. Deswegen muss
dieser Wert in Pr 00.009 eingegeben werden. Pr 00.038 muss zur Durchführung eines stationären Autotune auf 1 gesetzt werden. Weiterhin
benötigt der Umrichter an den Klemmen 31 und 34 ein Reglerfreigabesignal und an Klemme 12 oder 13 ein Startsignal.
• Das dynamische Autotune darf nur an Motoren, die ohne Last laufen, durchgeführt werden. Ein dynamisches Autotune führt zunächst ein
stationäres Autotune durch, dann wird ein dynamischer Test durchgeführt, bei dem der Motor mit den derzeit ausgewählten Rampen bis zu
einer Frequenz von Motornennfrequenz (05.006) x 2/3 beschleunigt wird, und diese Frequenz wird für 40 Sekunden aufrecht erhalten.
Während des dynamischen Autotune-Tests werden Ständerinduktivität (05.025) und die Stützpunkte für die Magnetisierungskennlinie des
Motors (Pr 05.029, Pr 05.030, Pr 05.062 und Pr 05.063) vom Umrichter geändert. Der Leistungsfaktor wird ebenfalls korrigiert angezeigt,
jedoch danach nicht mehr genutzt, da die Ständerinduktivität zur Berechnung in den Vektorregelalgorithmen verwendet wird. Pr 00.038 muss
zur Durchführung eines dynamischen Autotune auf 2 gesetzt werden. Weiterhin benötigt der Umrichter an den Klemmen 31 und 34 ein
Reglerfreigabesignal und an den Klemmen 12 oder 13 ein Startsignal.
• Beim Trägheitstest wird die Gesamtträgheit von Last und Motor gemessen. Diese Messergebnisse werden zum Einstellen der Verstärkungen
des Drehzahlregelkreises (siehe Verstärkungen des Drehzahlregelkreises) und – falls erforderlich – beim Beschleunigen zum Bereitstellen der
Drehmomentvorsteuerung verwendet. Während der Trägheitsmessung wird der Motor mit den aktuell ausgewählten Rampen bis zu einer
Drehzahl von Motornenndrehzahl (05.008) / 4 beschleunigt, und diese Drehzahl wird für 60 Sekunden aufrecht erhalten. Das Motor- und
Last-Trägheitsmoment (03.018) wird gemessen. Falls die erforderliche Drehzahl auch beim abschließenden Versuch nicht erreicht werden
kann, wird der Test abgebrochen und die Fehlerabschaltung „Autotune" ausgelöst. Pr 00.038 muss zur Durchführung einer Trägheitsmessung
auf 3 gesetzt werden. Weiterhin benötigt der Umrichter an den Klemmen 31 und 34 ein Reglerfreigabesignal und an Klemme 12 oder 13 ein
Startsignal. Nach dem Abschluss eines Autotune-Tests wechselt der Umrichter in den gesperrten Zustand. Der Umrichter muss in einen
geregelten Sperrzustand versetzt werden, bevor er mit dem erforderlichen Sollwert gestartet werden kann. Der Umrichter kann in einen
geregelten Sperrzustand versetzt werden, indem das Signal Sicher abgeschaltetes Drehmoment (SAFE TORQUE OFF) von den
Anschlussklemmen 31 und 34 entfernt wird, der Freigabeparameter für den Umrichter (06.015) auf AUS (0) gesetzt oder der Umrichter über
das Steuerwort (Pr 06.042 und Pr 06.043) gesperrt wird).
{04.013} / {04.014} Verstärkungen des Stromregelkreises
Proportionale (Kp) und integrale (Ki) Verstärkung bestimmen das Verhalten des Stromregelkreises bei einer Änderung des Stromsollwertes
(Drehmomentsollwerts). Bei den meisten Motoren liefern die werkseitig eingestellten Standardwerte zufriedenstellende Ergebnisse. Zum Erreichen
einer optimalen Regelung in dynamischen Anwendungen kann es notwendig werden, die Verstärkungen zu ändern. Die Kp-Verstärkung im
Stromregler (Pr 04.013) ist zum Erreichen einer optimalen Regelung der kritischste Wert. Bei einem stationären oder dynamischen Autotune
(siehe Autotune 00.038, weiter oben in dieser Tabelle) misst der Antrieb den Ständerwiderstand (05.017) und die Streuinduktivität (05.024)
des Motors und errechnet die Verstärkungen des Stromregelkreises.
Durch diese Optimierung wird nach einer Änderung des Stromsollwertes eine Sprungantwort mit minimalem Überschwingen erreicht.
Die P-Verstärkung kann um den Faktor 1,5 erhöht werden, wodurch sich ein ähnlicher Anstieg der Bandbreite ergibt. Dies führt jedoch zu einer
Sprungantwort mit ca. 12,5 % Überschwingen. Die Gleichung für die integrale Verstärkung liefert einen ausreichenden Wert. Bei einigen
Anwendungen, in denen es notwendig ist, dass die vom Umrichter verwendeten Sollwerte dem Verlauf des magnetischen Flusses dynamisch sehr
schnell folgen müssen (d. h. bei Asynchronmotoren hoher Drehzahl im RFC-A-Modus), kann es sein, dass die integrale Verstärkung einen sehr viel
höheren Wert haben muss.
Betriebsanleitung Unidrive M300
Ausgabenummer: 7
Elektrische Bedienung und Basispara-
Installation Softwarestruktur meter
Inbetrieb-
Optimierung NV-Medienkarte
nahme
Erweiterte Technische Fehlerdia- Hinweise zur
Parameter Daten gnose UL-Listung
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