Dual Port Memory; Dpm-Mapping - KEB COMBIVERT G6 Programmierhandbuch

2.

Dual Port Memory

Ein Dual Port Memory (DPM) ist ein RAM-Speicher, bei dem von zwei Seiten gleichzeitige
Lese- oder Schreibzugriffe möglich sind.
Der gesamte Bus wird wie ein 4GB Speicher behandelt, in dem jedem Client ein definierter
Speicherbereich zugewiesen ist. Dadurch kann die CPU der Steuerung mit einfachen Spei-
cher-, Schreib- und Lesebefehlen auf die Teilnehmer zugreifen.
Dieser definierte Speicherbereich adressiert einen Bereich in einem Dual Port Memory (DPM)
auf das die Applikationsschicht der Steuerkartenfirmware ebenfalls zugreifen kann.
Verfügbare Befehle:
Memory Read: Liest Daten aus dem Speicher eines Busteilnehmers. Der Befehl enthält die
Startadresse und die Anzahl der zu lesenden Bytes. Der Client antwortet daraufhin mit den
angeforderten Daten.
Memory Write: Schreibt Daten in den Speicher eines Busteilnehmers. Der Befehl enthält die
Startadresse und die zu schreibenden Daten. Der Client sendet eine Quittierung.
Diese zwei ersten Befehle können auch zu einem gemeinsamen Memory Read/Write Befehl
zusammengefasst werden.
Global Write: Alle Busteilnehmer werden gleichzeitig angesprochen. Dieser Befehl dient
zum globalen Reset der Busteilnehmer und zur Aussendung des SYNC.
2.1

DPM-Mapping

Im Folgenden ist das Mapping des DPM dargestellt. Es sind getrennte Bereiche für die iso-
chronen Objekte (PDO) und die asynchronen Objekte (SDO) vorhanden. Die Byte order für
alle Datenobjekte ist "Least significant (LS) Byte first".
Adresse [dec (hex)] Größe
0 (0x00)
16 (0x10)
32 (0x20)
48 (0x30)
64 (0x40)
68 (0x44)
70 (0x46)
71 (0x47)
72 (0x48)
76 (0x4C)
77 (0x4D)
Beschreibung
[Byte]
Konfigurierbare isochrone Input-PDO Daten
16
(Client => Manager)
16 Reservierter Bereich
Konfigurierbare isochrone Output-PDO Daten
16
(Manager => Client)
16 Reservierter Bereich
4 Azyklische Anfrage Daten
2 Azyklische Anfrage Index
Azyklische Anfrage Subindex
1
(Format CANopen DS301)
1 Azyklische Anfrage Cmd/MsgID
4 Azyklische Antwort Daten
1 Azyklische Antwort ErrorCode
1 Azyklische Antwort Cmd/MsgID
Dual Port Memory
1)
2)
1)
Zugriff
3)
ro
-
rw
-
rw
rw
rw
rw
ro
ro
ro
9