Dual Port Memory; Dpm-Mapping - KEB Combivert G6 Programmierhandbuch

DUAl PoRT MEMoRy

3 Dual Port Memory
Ein Dual Port Memory (DPM) ist ein RAM-Speicher, bei dem von zwei Seiten gleichzei-
tige Lese- oder Schreibzugriffe möglich sind.
Der gesamte Bus wird wie ein 4GB Speicher behandelt, in dem jedem Client ein defi-
nierter Speicherbereich zugewiesen ist. Dadurch kann die CPU der Steuerung mit ein-
fachen Speicher-, Schreib- und Lesebefehlen auf die Teilnehmer zugreifen.
Dieser definierte Speicherbereich adressiert einen Bereich in einem Dual Port Memo-
ry (DPM) auf das die Applikationsschicht der Steuerkartenfirmware ebenfalls zugreifen
kann.
Verfügbare Befehle:
Memory Read: Liest Daten aus dem Speicher eines Busteilnehmers. Der Befehl enthält
die Startadresse und die Anzahl der zu lesenden Bytes. Der Client antwortet daraufhin
mit den angeforderten Daten.
Memory write: Schreibt Daten in den Speicher eines Busteilnehmers. Der Befehl ent-
hält die Startadresse und die zu schreibenden Daten. Der Client sendet eine Quittierung.
Diese zwei ersten Befehle können auch zu einem gemeinsamen Memory Read/Write
Befehl zusammengefasst werden.
Global write: Alle Busteilnehmer werden gleichzeitig angesprochen. Dieser Befehl
dient zum globalen Reset der Busteilnehmer und zur Aussendung des SYNC.

3.1 DPM-Mapping

Im Folgenden ist das Mapping des DPM dargestellt. Es sind getrennte Bereiche für die
isochronen Objekte (PDO) und die asynchronen Objekte (SDO) vorhanden. Die Byte
order für alle Datenobjekte ist "Least significant (LS) Byte first".
Adresse [dec (hex)] Größe [Byte] Beschreibung
0 (0x00)
16 (0x10)
32 (0x20)
48 (0x30)
64 (0x40)
68 (0x44)
70 (0x46)
71 (0x47)
72 (0x48)
76 (0x4C)
77 (0x4D)
Konfigurierbare isochrone Input-PDO Daten
16
(Client => Manager)
16 Reservierter Bereich
Konfigurierbare isochrone Output-PDO Daten
16
(Manager => Client)
16 Reservierter Bereich
4 Azyklische Anfrage Daten
2 Azyklische Anfrage Index
Azyklische Anfrage Subindex
1
(Format CANopen DS301)
1 Azyklische Anfrage Cmd/MsgID
4 Azyklische Antwort Daten
1 Azyklische Antwort ErrorCode
1 Azyklische Antwort Cmd/MsgID
1)
2)
1)
Zugriff
3)
ro
-
rw
-
rw
rw
rw
rw
ro
ro
ro
9