Auswahl Der Stellglieder; Lageregelung Und Stellglied; Lageregelung - Siemens WF 725 Projektierungsanleitung

6.1.3

Auswahl der Stellglieder

6.1.3.1 Lageregelung und Stellglied

An Positioniersysteme werden oft die Forderungen gestellt, hochgenau und sehr dynamisch zu
arbeiten. Üblicherweise wird das erreicht durch die Kombination eines digitalen Steuerteils
inclusive Lageregler mit einem unterlagerten analogen Geschwindigkeits- oder Drehzahlregler.

6.1.3.2 Lageregelung

Der digitale Lageregler, der mit sehr hohen Zeit- und Geschwindigkeitsauflösungen arbeitet,
hat Proportionalverhalten, d. h. er reagiert auf Änderungen der Eingangsgröße Wegistwert
ohne Verzögerung. Das Proportionalverhalten der Regeleinrichtung wird im Proportionalitäts-
faktor des Reglers berücksichtigt. Dieser Proportionalitätsfaktor, die sogenannte
Geschwindigkeitsverstärkung K
programmierter Verfahrgeschwindigkeit V zur Lageabweichung
Dieser Faktor wird über Maschinendatum 22 festgelegt.
Der maximal zulässige K
gesamten Systems festgelegt.
Bei Werkzeugmaschinen ist üblich:
Bei einer Bewegung mit konstanter Geschwindigkeit ergibt sich aufgrund dieses
Zusammenhangs die Lageabweichung, der sogenannte Schleppabstand, zu
Die Lageabweichung gibt an, um welchen Betrag der Lageistwert hinter dem Lagesollwert
zurückbleibt (Bild 6.6).
Der Lageregelkreis ist für die Ansteuerung von stetigen Stellgliedern konzipiert. Für deren
Ansteuerung wird ein Gleichspannungssignal von max. ± 10 V, 2 mA ausgegeben.
Programmierter Verfahrweg
Soll
∆
Bild 6.6 Schleppabstand
6 - 8
, auch K -Faktor genannt, ist definiert als das Verhältnis von
v v
K
v =
-Faktor wird durch die Stabilität und das Einschwingverhalten des
v
mm / min
1 ... 2
∆
S
=
∆
S
Ist
S und Geschwindigkeitsverstärkung K
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WF 725/ WF 726 (PJ – Nahtstellenbeschreibung der Hardware)
∆
S (Bild 6.6):
V
∆
S
µm
V
K
v
Zeit
v
∆
1
S
K
v
6ZB5 440-0GJ01