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v
Sollgeschwin-
digkeit
Abschaltstufen
MD42
MD43
MD44
Stillstand
Start-
position
Bild 6.4
Sollwertvorgabe beim Positionieren
6.1.2.2 Fahren in Positionier-Betriebsarten:
Mit dem Startkommando werden die in den Satzdaten stehenden Geschwindigkeits- und
Sollpositionszellen übernommen. Die Geschwindigkeitsvorgabe wird durch die ständig
aktualisierte Istposition bzw. dem daraus resultierenden Abstand zur Sollposition (hier mit
Schleppabstand bezeichnet) bestimmt.
Ist der Schleppabstand genügend groß, wird schlagartig die gewünschte Sollgeschwindigkeit
ausgegeben. Liegt bei Start ein Schleppabstand vor, der kleiner als die Abschaltweg-
differenzen MD45-48 ist und eine Sollgeschwindigkeit, die größer ist als die entsprechende
Abschaltstufe MD42-44, wird mit der Abschaltgeschwindigkeitsstufe begonnen.
Bei einem Schleppabstand, der kleiner oder gleich der größten Wegdifferenz MD45 ist, beginnt
der Abschaltvorgang - das Bremsen. Es wird die Abschaltstufe MD42 ausgegeben (siehe auch
Bild 6.4). Der Abstand aktuelle Istposition zur gewünschten Sollposition wird mit Wirken der
Abschaltstufe sich langsamer verringern. Unterscheidet er die Wegdifferenzen MD46 bzw.
MD47, wird die zugehörige Abschaltstufe MD43 bzw. MD44 ausgegeben.
Die Anfahrgeschwindigkeit in die Sollposition, über den Schleppabstand gesteuert, wird so
kontinuierlich verkleinert. Schließlich wird im Abstand MD48 vor der Endposition abgeschaltet.
Die Geschwindigkeitsausgabe wird beendet und ein der ausführenden Achse zugeordneter
Ausgang abgeschaltet.
Nach Abschalten der Geschwindigkeitsvorgabe zeigen die Bits "Vor (V)" und "Zurück (Z)"
nicht mehr die Verfahrrichtung an, sondern das Vorzeichen des Schleppabstandes.
6 - 4
Wegdifferenzen:
MD45
MD46
MD47
maximaler Bremsweg bis
zum Erreichen der
Endposition
©
Siemens AG 1989 All Rights Reserved
WF 725/ WF 726 (PJ – Nahtstellenbeschreibung der Hardware)
MD48
s
End-
position
6ZB5 440-0GJ01
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