Siemens WF 725 Projektierungsanleitung Seite 34

In der WF 725 bzw. WF 726 wird abhängig von den Beschleunigungs- und Bremswerten, die
als Maschinendatum 1 und 2 festgelegt sind, der Verfahrweg pro Zeiteinheit berechnet und
dem Lageregler als Sollwert vorgegeben (Bild 6.1). Diese Art der Sollwertvorgabe ist
zeitoptimal, da ein Positioniervorgang in kürzestmöglicher Zeit absolviert wird, wobei die
Begrenzungsbedingungen Beschleunigung, Geschwindigkeit, Bremswert einzuhalten sind.
Bei kleinen Verfahrwegen oder reinen Beschleunigungsantrieben schließt sich die Bremsphase
unmittelbar an die Beschleunigungsphase an, wobei unter Umständen gar nicht die
programmierte Geschwindigkeit erreicht wird.
Bei dieser beschleunigungsgesteuerten Wegsollwertbildung ist während der Beschleunigungs-
und Bremsphase das Weg-Zeitdiagramm parabelförmig (Bild 6.2); insgesamt ergibt sich ein
S-förmiger Verlauf.
START
SOLL
IST
T
VERZUG 1
PEH
Auswert.
in S5
Bild 6.2 Zusammensetzung von Positionier- bzw. Taktzeiten
Weitere Vorteile dieser Sollwertbildung:
• Die Beanspruchung der Antriebssysteme und der mechanischen Übertragungsglieder
kann gezielt beeinflußt werden.
• Eine Kennlinie ist überflüssig und im gesamten Stellbereich ist der K
konstant .
6 - 2
T
POS
T
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WF 725/ WF 726 (PJ – Nahtstellenbeschreibung der Hardware)
REST Ausregelzeit
T
VERZUG 2
-Faktor
v
6ZB5 440-0GJ01