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8.1.3
Zustände des Antriebsreglers
Zustand
Not_Ready_To_Switch_On
Switch_On_Disabled
Ready_To_Switch_On
Switched_On
Operation_Enable
Quick_Stop_Active
Fault_Reaction_Active
Fault
Tab. 12
1)
Die Endstufe ist eingeschaltet
8.1.4
Zustandsübergänge des Antriebsreglers
Übergang Befehl
0
Eingeschaltet oder
Reset erfolgt
1
Selbsttest erfolgreich interner Übergang
2
Shutdown und Re-
glerfreigabe
3
Switch On
4
Enable Operation
5
Disable Operation
6
Shutdown
7
Quickstop
8
Shutdown
9
Disable Voltage
10
Disable Voltage
11
Quickstop
12
Disable Voltage oder
Bremsung beendet
13
Fehler aufgetreten
14
Fehlerbehandlung ist
beendet
15
Fault Reset und Feh-
ler behoben
Tab. 13
KHB 13.0002−DE
4.1
Bedeutung
Der Antriebsregler führt einen Selbsttest durch. Die CAN−Kommunikation
arbeitet noch nicht.
Der Antriebsregler hat seinen Selbsttest abgeschlossen. CAN−Kommunikation
ist möglich.
Der Antriebsregler wartet bis der digitale Eingang DIN9 "Reglerfreigabe" an
24 V liegt. (Reglerfreigabelogik "Digitaler Eingang und CAN").
Die Endstufe kann eingeschaltet werden.
1
)
Der Motor liegt an Spannung und wird entsprechend der Betriebsart geregelt.
1
)
Die Quickstop−Funktion wird ausgeführt (siehe: quick_stop_option_code).
Der Motor liegt an Spannung und wird entsprechend der Quickstop−Funktion
geregelt.
1)
Es ist ein Fehler aufgetreten. Bei kritischen Fehlern wird sofort in den Status
Fault gewechselt. Ansonsten wird die im fault_reaction_option_code vorge-
gebene Aktion ausgeführt. Der Motor liegt an Spannung und wird entspre-
chend der Fault Reaction Funktion geregelt.
Es ist ein Fehler aufgetreten. Der Motor ist spannungsfrei.
Zustände des Antriebsreglers
Controlword (Bits)
7
3
interner Übergang
x
x
x
x
x
1
x
0
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
interner Übergang
interner Übergang
0−>1 x
Zustandsübergänge des Antriebsreglers
x
nicht relevant
l
Gerätesteuerung
Zustandsdiagramm
Zustände des Antriebsreglers
Aktion
2
1
0
Selbsttest ausführen.
Aktivierung der CAN−Kommunikation.
1
1
0
keine
1
1
1
keine
1
1
1
Beim Übergang zum Zustand Operation_Ena-
ble wird die Endstufe eingeschaltet.
1
1
1
Endstufe wird gesperrt. Motor ist frei drehbar.
1
1
0
Endstufe wird gesperrt. Motor ist frei drehbar
0
1
x
keine
1
1
0
Endstufe wird gesperrt. Motor ist frei drehbar
x
0
x
Endstufe wird gesperrt. Motor ist frei drehbar.
x
0
x
Endstufe wird gesperrt. Motor ist frei drehbar.
0
1
x
Es wird eine Bremsung eingeleitet.
x
0
x
Endstufe wird gesperrt. Motor ist frei drehbar.
Bei unkritischen Fehlern Reaktion gemäß
fault_reaction_option_code. Bei kritischen
Fehlern folgt Übergang 14.
Endstufe wird gesperrt. Motor ist frei drehbar.
x
x
x
Fehler quittieren (bei steigender Flanke).
8
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