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IAI ACON-CA Betriebshandbuch

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PROFINET IO
Betriebshandbuch 1. Auflage
ACON-CA
PCON-CA/CFA
SCON-CA
DCON-CA
IAI America , Inc.
IAI Industrieroboter GmbH
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Verwandte Anleitungen für IAI ACON-CA

Inhaltszusammenfassung für IAI ACON-CA

  • Seite 1 PROFINET IO Betriebshandbuch 1. Auflage ACON-CA PCON-CA/CFA SCON-CA DCON-CA IAI America , Inc. IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3  Die in diesem Betriebshandbuch enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden.  Richten Sie Ihre Fragen und Kommentare zu diesem Betriebshandbuch an einen IAI-Händler in Ihrer Nähe.  Die ungenehmigte Verwendung oder Reproduktion dieses Betriebshandbuchs im Ganzen oder in Teilen ist verboten.

  • Seite 4: Inhaltsverzeichnis

    PROFINET IO Inhaltsverzeichnis Sicherheitshinweise........................... 1 Überblick ............................8 Spezifikationen ..........................9 ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA ..................10 Betriebsmodi und Funktionen....................10 Modellbezeichnungen ......................13 PROFINET IO-Schnittstelle....................14 3.3.1 Bezeichnung der Teile....................14 3.3.2 LED-Anzeigen auf dem Monitor..................14 Verkabelung .......................... 16 3.4.1...
  • Seite 5 PROFINET IO 4.6.8 Halbdirektmodus 2 (Anzahl belegter Bytes: 16) ............134 4.6.9 Fern-I/O-Modus 3 (Anzahl belegter Bytes: 12) ............. 141 4.6.10 Halbdirektmodus 3 (Anzahl belegter Bytes: 16) ............145 4.6.11 I/O-Signalsteuerungen und -funktionen................ 152 I/O-Signalzeiten ........................170 Betrieb ..........................171 Parameter für PROFINET IO ....................

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    PROFINET IO Sicherheitshinweise Diese Sicherheitshinweise wurden verfasst, um die sichere Verwendung des Produkts zu ermöglichen und Verletzungen und Sachschäden zu vermeiden. Lesen Sie die Sicherheitshinweise vor der Inbetriebnahme unbedingt durch. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben. Betrieb Beschreibung Beschreibung...
  • Seite 8 PROFINET IO Betrieb Beschreibung Beschreibung ● Lassen Sie das Tragen schwerer Objekte von zwei oder mehr Personen Transport durchführen oder setzen Sie Hilfsmittel wie einen Kran ein. ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein.
  • Seite 9 (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Start Teach-Werkzeugs nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht zerkratzen. Nicht mit Gewalt biegen. Nicht daran ziehen. Nicht aufwickeln. Nicht einschieben. Keine schweren Gegenstände darauf abstellen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs kommen, wodurch Brände, Stromschläge oder...
  • Seite 10 PROFINET IO Betrieb Beschreibung Beschreibung Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Start Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
  • Seite 11 PROFINET IO Betrieb Beschreibung Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Teachen Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten. ●...
  • Seite 12 PROFINET IO Betrieb Beschreibung Beschreibung ● Wenn die Arbeit von zwei oder mehr Personen durchgeführt wird, müssen die Wartung und Inspektion Rollen des Anweisenden und der Anweisungsempfänger klar verteilt sein. Stellen Sie eine gute Kommunikation aller Beteiligten sicher, um die Personensicherheit zu gewährleisten.
  • Seite 13 PROFINET IO Vorsichtshinweise Die Anmerkungen in den Betriebshandbüchern der verschiedenen Modelle werden entsprechend der Warnstufe wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und „Achtung“ gekennzeichnet. Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Dieses Symbol weist auf eine Gefahr hin, die bei Gefahr Gefahr unsachgemäßem Umgang mit dem Produkt zu schweren oder tödlichen Verletzungen führt.

  • Seite 14: Überblick

    PROFINET IO ist ein offener Feldbus des industriellen Ethernet. Dieses standardisierte, globale, offene Netzwerk entspricht den internationalen Normen der Reihe IEC 61158 und IEC 61748. Für ein System mit minimaler Verdrahtung können ACON-CA, PCON-CA/CFA und DCON-CA-Steuerungen (nachfolgend „die Steuerungen“ oder „die IAI-Steuerungen“ genannt) an PROFINET IO angeschlossen werden.

  • Seite 15: Spezifikationen

    PROFINET IO Spezifikationen Pos. Spezifikation Kommunikationsstandards IEC61158 (IEEE802.3), IEC61784 Baudrate 100 Mbps Länge des Abstand zwischen den einzelnen Segmenten: 100m oder weniger Kommunikationskabels Anzahl der Verbindungen Abhängig von der Master-Einheit. Passende Knotenadresse 0.0.0.0 bis 255.255.255.255 Kategorie 5 oder höher Kommunikationskabel (Empfohlen wird ein doppeltgeschirmtes Kabel mit Aluminiumgeflecht.) Stecker Stecker RJ45 (1 pro Stecker)

  • Seite 16: Acon-Ca, Pcon-Ca/Cfa, Dcon-Ca

    PROFINET IO ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA Betriebsmodi und Funktionen ACON-CA, PCON-CA/CFA und DCON-CA Steuerungen(im Folgenden „ IAI-Steuerungen”) mit PROFINET IO können in folgenden 5 Modi betrieben werden: Betriebsmodi und Hauptfunktionen Positionier-/ Fern-I/O- Halbdirekt- Volldirekt- Fern-I/O- Hauptfunktionen Einfacher Modus modus modus Modus 2...
  • Seite 17 Zielposition: 100,00 mm Gesch. Beschl. Verz. Schub Position Nr. 0 ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA, Achse die PROFINET IO unterstützen [3] Halbdirektmodus: In diesem Betriebsmodus werden „Geschwindigkeit“, „Beschleunigung/Verzögerung“ und „Schubstrom“ zusammen mit der „Zielposition“ direkt eingegeben. Anzahl der belegten Bytes: 16 Bytes...
  • Seite 18 Schubstrom: 50% Stromgrenzwert: 0 Zone +: 50,00 mm Zone − 30,00 mm ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA, Achse die PROFINET IO unterstützen [5] Fern-I/O-Modus 2: In diesem Betriebsmodus wird der Betrieb der Hardware-PIO (24V I/O) durch eine Kommunikation mit PROFINET IO dargestellt. Mit diesem Modus kann die Funktionalität des „Fern-I/O-Modus“...

  • Seite 19: Modellbezeichnungen

    PROFINET IO Modellbezeichnungen Nachfolgend die Modellnummern der für PROFINET IO geeigneten IAI-Steuerungen: ● ACON-CA-□-PRT-□ ● PCON-CA-□-PRT-□ ● PCON-CFA-□-PRT-□ ● DCON-CA-□-PRT-□ Farbe der Frontblende ● ACON-CA : Dunkelblau Aufgedruckte ● PCON-CA : Dunkelgrün Serienbezeichnung ● PCON-CFA : Hellgrün ● ACON ● DCON-CA : Dunkelorange ●...

  • Seite 20: Profinet Io-Schnittstelle

    Betrieb normal. Grün ☆ Kommunikation wird überprüft. Es liegt ein Hardware-Fehler vor. (in AUSNAHME-Zustand) ○ Die Platine muss ausgewechselt werden. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. ☆1 Es liegt ein Fehler in der Kommunikationseinstellung vor. ☆2 Orange Es liegt ein Fehler in der Einstellung der IP-Adresse vor.
  • Seite 21 PROFINET IO ☆1 0,75 1 Sek. ☆2 0,75 1,25 1,5 Sek. ☆3 0,75 1,25 1,75 2 Sek. ☆4 0,75 1,25 1,75 2,25 2,5 Sek.

  • Seite 22: Verkabelung

    Anschlussdiagramm (PROFINET IO-Mastereinheit) Ethernetkabel* Ethernetkabel* Ethernet- kabel* Weitere Slaves PCON-CA/CFA ACON-CA * Ethernetkabel: Ungekreuztes Kabel der Klasse 5e oder höher, max. 100 m (Empfohlen wird doppeltgeschirmtes Kabel mit Alumiumgeflecht.) (Anmerkung) Es ist kein Abschlusswiderstand erforderlich. 3.4.2 Anschluss-Pin Pin-Nr. Signalname Signalabkürzung Übertragene Daten +...

  • Seite 23: Einstellung

    Dieser Wert muss nicht eingestellt werden. Er ist fest auf 100Mbps gesetzt. 3.5.3 Einstellung der Knotenadresse Dieser Wert muss in der IAI-Steuerung nicht eingestellt werden, da er bereits in der Master-Einheit konfiguriert ist. [Siehe Betriebshandbuch der Host-Einheit, in der die Master-Einheit installiert ist.] (Anmerkung) Schalten Sie nach Einstellung der Parameter den Strom zur Steuerung wieder ein und drehen Sie den Moduswahlschalter vorne an der Steuerung zurück auf „AUTO“.

  • Seite 24: Kommunikation Mit Der Master-Station

    PROFINET IO Kommunikation mit der Master-Station 3.6.1 Betriebsmodi und entsprechende SPS I/O-Bereiche Jedem Betriebsmodus werden folgende Adressen zugewiesen.  SPS-Ausgang  IAI-Steuerungseingang (* „n“ steht für die erste Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA DI und Eingangsdatenregister Positionier-/ Fern-I/O-Modus Einfacher...
  • Seite 25 PROFINET IO  IAI-SteuerungsausgangSPS Eingang (* „n“ steht für die erste Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) ACON-CA, PCON-CA/CFA, DCON-CA DO und Ausgangsdatenregister Positionier-/ Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus Volldirektmodus Fern-I/O-Modus 2 SPS-Eingangs- Direktmodus Bereich (Bytes) Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der...

  • Seite 26: Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)

    PROFINET IO 3.6.2 Fern-I/O-Modus (Anzahl belegter Bytes: 2) In diesem Betriebsmodus wird der Betrieb der Hardware-PIO (24V I/O) durch eine Kommunikation mit PROFINET dargestellt. Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines kompatiblen Teach-Werkzeugs ein. Die Nummer der betriebsbereiten Positionen hängt von den Einstellungen des Parameters 25 „PIO-Schema“...
  • Seite 27 PROFINET IO (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen DI SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 (Portnummer) (Bytes) (Portnummer) (Bytes) 0 bis 15 n+0, n+1 0 bis 15 n+0, n+1 (Anmerkung) Achten Sie auf duplizierte Knotenadressen.
  • Seite 28 Das * kennzeichnet das EINSCHALT-Signal in normalem Zustand. Als „Nicht verfügbar“ gekennzeichnete Signale werden nicht gesteuert. (EIN/AUS ist nicht definiert.) Anmerkung 1 Die Signalwechsel für ACON-CA und DCON-CA werden nachfolgend beschrieben; ACON-CA : *BALM (Batterie-Alarm) / *ALML (Leichter Fehler) DCON-CA : *ALML (Leichter Fehler)
  • Seite 29 Das * kennzeichnet das EINSCHALT-Signal in normalem Zustand. Als „Nicht verfügbar“ gekennzeichnete Signale werden nicht gesteuert. (EIN/AUS ist nicht definiert.) Anmerkung 1 Die Signalwechsel für ACON-CA und DCON-CA werden nachfolgend beschrieben; ACON-CA : *BALM (Batterie-Alarm) / *ALML (Leichter Fehler) DCON-CA : *ALML (Leichter Fehler)

  • Seite 30: Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)

    Pause Die Zonen werden mit Hilfe  Zonensignalausgabe von Parametern eingestellt. Auswahl PIO-Schema × (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen SPS-Eingangsadresse Nr. 84 Eingangsregister (Bytes) Ausgangsregister (Bytes) n+0, n+1...
  • Seite 31 PROFINET IO (2) Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus vier Eingangsworten (4 Worte = 8 Bytes) und vier Ausgangsworten in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 32 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Ist-Position (Unteres Wort) n+2, n+3 Ist-Position (Oberes Wort) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4, n+5 Nummer abgeschl. Position n+6, n+7 Statussignal Anmerkung 1 Für ACON-CA kann es über den Parameter 151 in BALM umgestellt werden.
  • Seite 33 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis +999999. (Beispiel) Für „+25,40 mm“...
  • Seite 34 ALML 3.6.7 (31) werden kann. Anmerkung: ALM-LED schaltet sich bei einem leichten Fehler nicht ein. ☆Wenn Parameter 151 in ACON-CA auf „1“ gesetzt ist, wird eine BALM 3.6.7 (32) Warnung wegen zu niedriger Pufferbatteriespannung ausgegeben, sobald die Spannung abfällt. Nicht verfügbar Last im Schubbetrieb verfehlt: Signal EIN = Achse hat das Werkstück...

  • Seite 35: Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)

    Beschleunigung und Verzögerung ○ Pause Parametereinstellung  Zonensignalausgabe notwendig. Auswahl PIO-Schema × (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen SPS-Eingangsadresse Nr. 84 Eingangsregister (Bytes) Ausgangsregister (Bytes) n, n+1 n, n+1...
  • Seite 36 PROFINET IO (2) Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (8 Worte = 16 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 37 PROFINET IO SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Zielposition (Unteres Wort) n+2, n+3 Zielposition (Oberes Wort) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4, n+5 Positionier- bereich (Unteres Wort) n+6, n+7...
  • Seite 38 (Oberes Wort) n+8, n+9 Ist-Geschw. (Unteres Wort) n+10, n+11 Ist-Geschw. (Oberes Wort) Negative Werte für Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+12, n+13 Alarmcode n+14, n+15 Statussignal Anmerkung 1 Für ACON-CA kann es über den Parameter 151 in BALM umgestellt werden.
  • Seite 39 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis +999999. (Beispiel) Für „+25,41mm“...
  • Seite 40 PROFINET IO (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Bei Einschalten wird die Bremse gelöst. 3.6.7 (18) Betriebsmodus: Wenn dieses Signal ausgeschaltet ist, ist der RMOD AUTO-Modus ausgewählt, wenn es eingeschaltet ist, der 3.6.7 (19)
  • Seite 41 3.6.7 (31) werden kann. Anmerkung: ALM-LED schaltet sich bei einem leichten Fehler nicht Statussignal ein. ☆Wenn Parameter 151 in ACON-CA auf „1“ gesetzt ist, wird eine BALM 3.6.7 (32) Warnung wegen zu niedriger Pufferbatteriespannung ausgegeben, sobald die Spannung abfällt. Nicht verfügbar...

  • Seite 42: Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)

    Betrieb bei unterschiedlicher ○ Beschleunigung und Verzögerung ○ Pause ○ Zonensignalausgabe Auswahl PIO-Schema × (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen SPS-Eingangsadresse Nr. 84 Eingangsregister (Bytes) Ausgangsregister (Bytes) n, n+1 n, n+1...
  • Seite 43 PROFINET IO (2) Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (16 Worte = 32 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Steuersignale 1 und 2 und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm) eingestellt werden.
  • Seite 44 PROFINET IO SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Zielposition (Unteres Wort) n+2, n+3 Zielposition (Oberes Wort) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4, n+5 Positionier- bereich (Unteres Wort) n+6, n+7...
  • Seite 45 Negative Werte für die Zonengrenze werden als Zweierkomplement angezeigt. n+20, n+21 Beschleunig. n+22, n+23 Verzögerung n+24, n+25 Schubstrom- grenzwert n+26, n+27 Strom- grenzwert (Anm. 1) n+28, n+29 Steuersignal 1 n+30, n+31 Steuersignal 2 Anmerkung 1 Nur verfügbar in PCON-CA/CFA. Anmerkung 2 Nur verfügbar in ACON-CA...
  • Seite 46 PROFINET IO SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Ist-Position (Unteres Wort) n+2, n+3 Ist-Position (Oberes Wort) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4, n+5 Sollstrom (Unteres Wort) n+6, n+7 Sollstrom...
  • Seite 47 Statussignal 1 n+30, n+31 b15 b14 b13 b12 b11 b10 b9 Statussignal 2 Anmerkung 1 Nur verfügbar in PCON-CA/CFA. Anmerkung 2 Für ACON-CA kann es über den Parameter 151 in BALM umgestellt werden.
  • Seite 48 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit ist 0,01 mm und der Einstellbereich -999999 bis +999999.
  • Seite 49 Der zulässige Einstellbereich beträgt 0 (0%) bis 255 (100%). Wenn der Schwellenwert nicht geprüft werden soll, geben Sie „0“ ein. Nicht verfügbar NTC1 Vibrations- Wählen Sie den erforderlichen (nur Unterdrückungs- Servo-Korrekturfaktor. ACON-CA) Modus 1 NTC1 NTC0 Funktion Keine Vibrationsunterdrückung 3.6.7 (33) verwenden. NTC0 Vibrations- Parametersatz 1 auswählen.
  • Seite 50 (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details Erforderlichen Servo-Korrekturfaktor wählen GSL1 Servo-Verstärkungs- (nur GSL1 GSL0 Funktion parameterauswahl 1 ACON-CA) Parametersatz 0 auswählen. 3.6.7 (34) GSL0 Parametersatz 1 auswählen. Servo-Verstärkungs- Parametersatz 2 auswählen. (nur parameterauswahl 0 Parametersatz 3 auswählen. ACON-CA) Inkrementalbewegung:...
  • Seite 51 Anzahl der Bewegungen, usw.), so dass der Betrieb fortgesetzt ALML 3.6.7 (31) werden kann. Anmerkung: ALM-LED schaltet sich bei einem leichten Fehler nicht ein. ☆Wenn Parameter 151 in ACON-CA auf „1“ gesetzt ist, wird eine BALM 3.6.7 (32) Warnung wegen zu niedriger Pufferbatteriespannung ausgegeben, sobald die Spannung abfällt.
  • Seite 52 PROFINET IO (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details EMGS Not-Aus: Signal EIN = Not-Aus wird aktiviert. 3.6.7 (2) Steuerung bereit: Signal EIN = Steuerung ist einsatzbereit. 3.6.7 (1) Signal EIN = die Ist-Position befindet sich innerhalb des für Zone 2 ZONE2 3.6.7 (12)

  • Seite 53: Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)

    PROFINET IO 3.6.6 Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl belegter Bytes: 12) In diesem Betriebsmodus wird der Betrieb der Hardware-PIO (24V I/O) durch eine EtherNet/IP-Kommunikation dargestellt. Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs ein. Die Nummer der betriebsbereiten Positionen hängt von den Einstellungen des Parameters 25 „PIO-Schema“...
  • Seite 54 PROFINET IO (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter IAI-Steuerungen DI SPS-Ausgangsadresse IAI-Steuerungen DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 und Eingangsregister (Bytes) und Ausgangsregister (Bytes) Portnummer 0 bis 15 n, n+1 Portnummer 0 bis 15...
  • Seite 55 PROFINET IO SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Ausgangsport nummer der Steuerung n+2, n+3 Nicht verfügbar n+4, n+5 Ist-Position (Unteres Wort) n+6, n+7 Ist-Position (Oberes Wort) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 56 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen Informationen zur Signalzuweisung entsprechend dem jeweiligen PIO-Schema finden Sie unter 3.6.2 (3), Zuweisung von I/O-Signalen im Fern-I/O-Modus. Die Signalzuweisung für Sollstrom und Ist-Position wird in nachfolgender Tabelle beschrieben. Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einstelleinheit ist 0,01 mm.

  • Seite 57: I/O-Signalsteuerungen Und -Funktionen

    PROFINET IO 3.6.7 I/O-Signalsteuerungen und -funktionen * In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit-Signal „1“ ist, und AUS steht für „0“. Nachfolgend werden die I/O-Steuerungen und Funktionen im Positionier-/Einfachen Direktmodus, Halbdirektmodus und Volldirektmodus beschrieben. Informationen zu I/O-Signalen im Fern-I/O-Modus und Fern-I/O-Modus 2 finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung.
  • Seite 58 Das SV-Signal wird mit dieser LED-Anzeige synchronisiert. ■ Funktion Mit Hilfe des SON-Signal kann die Steuerung ein- und ausgeschaltet werden. Bei eingeschaltetem SV-Signal ist der Servomotor der Steuerung eingeschaltet und der Betrieb möglich. Die Signale SON und SV hängen wie folgt miteinander zusammen. (SPSIAI-Steuerungen) (IAI-SteuerungenSPS)
  • Seite 59 Stromversorgung ausgeschaltet oder erneut das HOME-Signal eingegeben wird. Nachdem es eingeschaltet wurde, wird das HEND-Signal nicht mehr ausgeschaltet, bis die Stromversorgung ausgeschaltet oder erneut das HOME-Signal eingegeben wird. Auch bei bereits abgeschlossener Referenzpunktfahrt kann durch Einschalten des HOME-Signals eine Referenzpunktfahrt ausgeführt werden. (SPSIAI-Steuerungen) (IAI-SteuerungenSPS) (IAI-SteuerungenSPS) (IAI-SteuerungenSPS) (IAI-SteuerungenSPS)
  • Seite 60 Schalten Sie dieses Signal aus, nachdem Sie bestätigt haben, dass das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ausgeschaltet wurde. Zielposition (SPSIAI-Steuerungen) (SPSIAI-Steuerungen) (IAI-SteuerungenSPS) Positionierbefehl (DSTR): Im Halb- und Volldirektmodus SPS-Ausgangssignal Dieses Signal wird beim Einschalten (EIN-Flanke) verarbeitet, und die Zielposition wird in das Zielpositionsregister der SPS eingetragen.
  • Seite 61 PROFINET IO (10) Positionieren beendet (PEND) SPS-Eingangssignal Das Signal wird eingeschaltet, wenn die Achse zur Zielposition verfahren wird, der Positionierbereich erreicht und der Schubvorgang abgeschlossen wurde. Zeitraum, in dem das Signal „Positionieren beendet“ eingeschaltet ist. Geschwindigkeit Zielposition Verfahrweg Zeit Positionierbereich Wenn der Servomotor von AUS auf EIN gestellt wird, erfolgt die Positionierung anhand der als Zielposition eingestellten Position.
  • Seite 62 PROFINET IO (12) Zone 1 (ZONE1) SPS-Eingangssignal Zone 2 (ZONE2) SPS-Eingangssignal Positionszone (PZONE) SPS-Eingangssignal Diese Signale werden eingeschaltet, wenn die Ist-Position der Achse innerhalb des eingestellten Bereichs liegt, und ausgeschaltet, falls nicht. [1] Zone 1, Zone 2 Die Zonen werden über Benutzerparameter eingestellt. Das Signal „Zone 1“...
  • Seite 63 PROFINET IO (13) +Jog (JOG+) SPS-Ausgangssignal −Jog (JOG−) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal dient dem Start des Jog- oder Inch-Betriebs. Bei Ausgabe eines +Befehls wird die Achse in der dem Referenzpunkt entgegengesetzten Richtung verfahren. Bei Ausgabe eines −Befehls wird die Achse in der Richtung des Referenzpunkts verfahren. [1] Jog-Betrieb Wenn das JISL-Signal (Wechsel Jog/Inch-Betrieb) ausgeschaltet ist, wird der Jog-Betrieb durchgeführt.
  • Seite 64 PROFINET IO (14) Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (JVEL) SPS-Ausgangssignal Das Umschaltsignal wird im Job-Betrieb für den Jog-Geschwindigkeitsparameter verwendet, und im Inch-Betrieb für die Schrittweite. Die Beziehung ist wie folgt: JVEL-Signal Jog-Betrieb: JISL = AUS Inch-Betrieb: JISL = EIN Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“ Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“...
  • Seite 65 (*1) Für min. 20 ms einschalten. Bei weniger als 20 ms wird der Schreibvorgang nicht abgeschlossen. (*2) Wenn die Datenelemente mit Ausnahme der Position nicht festgelegt wurden, werden die ursprünglichen Parameterwerte geschrieben. (Weitere Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der Hauptsteuerung.] (IAI-SteuerungenSPS) Min. 20 ms (SPSIAI-Steuerungen) (IAI-SteuerungenSPS) (18) Zwangslösen der Bremse (BKRL) SPS-Ausgangssignal...
  • Seite 66 PROFINET IO (19) Betriebsmodus (RMOD) SPS-Ausgangssignal Betriebsmodus-Status (RMDS) SPS-Eingangssignal Über das RMOD-Signal und den MODE-Schalter vorne an der Steuerung wird der Betriebsmodus eingestellt. Über das RMDS-Signal lässt sich darüber hinaus feststellen, welcher Modus aktuell eingestellt ist, AUTO oder MANU. Nachfolgend werden die Betriebsmodi in Kombination mit dem RMOD-Signal und dem MODE-Schalter in EIN/AUS-Stellung beschrieben.
  • Seite 67 PROFINET IO (23) Last im Schubbetrieb verfehlt (PSFL) SPS-Eingangssignal Wenn die Achse im Schubbetrieb um die als Positionierbereich in der Positionstabelle der Steuerung oder mit Hilfe des Positionierbbereichsregisters der SPS eingestellte Strecke verfahren wurde, aber das Werkstück nicht erreicht hat, wird dieses Signal eingeschaltet. (Informationen zu den Einstellzeiten für dieses Signal finden Sie unter Punkt (2) „Betrieb im Halbdirektmodus“...
  • Seite 68 PROFINET IO (26) Lastausgangsprüfung (LOAD) SPS-Eingangssignal PCON-CA/CFA-Funktion Dieses Signal schaltet sich nur während des Schubbetriebs ein. Wenn dieses Signal beim Einschub verwendet wird, muss bekannt sein, ob die Lastschwelle während des Schubbetriebs erreicht wurde. Die Lastschwelle und der zulässige Bereich werden durch die SPS und das Last-Signal vorgegeben und dieses Signal schaltet sich ein, wenn das Soll-Drehmoment (Motorstrom) den Grenzwert innerhalb des zulässigen Bereichs überschreitet.
  • Seite 69 PROFINET IO (27) Drehmomentstatus (TRQS) SPS-Eingangssignal PCON-CA/CFA-Funktion Dieses Signal schaltet sich nur während des Schubbetriebs ein. Wenn der Motorstrom während des Schubbetriebs die Lastschwelle erreicht (Verfahren zum Positionierbereich), wird dieses Signal eingeschaltet. Da der Ist-Status überwacht wird, wird diese Signal ein- oder ausgeschaltet, wenn der Ist-Status geändert wird.
  • Seite 70 PROFINET IO (28) Stillstandsüberwachung (SMOD) SPS-Ausgangssignal PCON-CA/CFA-Funktion Eine grundlegende Eigenschaft des Schrittmotors ist, dass der Haltestrom im Stillstand höher ist als bei einem AC-Servomotor. Deshalb wird bei einer längeren Stillstandszeit im Energiespar-Modus der Stromverbrauch im Stillstandsmodus rezuziert, um Energie zu sparen. SMOD = EIN: Vorsteueranlage wird im Energiespar-Modus benutzt.
  • Seite 71 PROFINET IO (29) Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (MOD1, MOD0) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal hilft bei der Auswahl der Beschleunigungs-/Verzögerungsschemata. Wählen Sie eines vor Ausgabe des Verfahrbefehls an die Achse. MOD1 MOD0 Name des Schemas Anmerkungen Trapezförmiger Verlauf Werkseinstellung S-förmiger Verlauf Verzögerungsfilter erster Ordnung Nicht verfügbar Trapezförmiger Verlauf Geschwindigkeit Verzögerung...
  • Seite 72 PROFINET IO Achtung: [1] Auch wenn bei laufender Achse ein Positionier- oder Direktwertbefehl mit Werten für einen S-förmigen Verlauf ausgegeben wird, erfolgt kein S-förmiger Verlauf. Geben Sie diese Befehle bei angehaltener Achse aus. [2] Wenn an der Rotationsachse der Index-Modus eingestellt ist, wird statt des S-förmigen Verlaufs eine trapezförmige Bewegung ausgeführt.
  • Seite 73 [Weitere Informationen zu den Alarmen finden Sie im Betriebshandbuch der Hauptsteuerung.] (32) Pufferbatteriespannung niedrig (BALM) SPS-Eingangssignal ACON-CA-Funktion In einem Absolutsystem ist dieses Signal ausgeschaltet, wenn die Pufferbatteriespannung normal ist. In einem Inkrementalsystem bleibt es ausgeschaltet. Das BALM-Signal schaltet sich ein, wenn die Pufferbatteriespannung auf 3,1 V abfällt. Wenn die Spannung im Dauerbetrieb unter 2,5 V absinkt, kann die Steuerung die Positionsdaten nicht länger speichern.
  • Seite 74 (33) Vibrationsunterdrückungs-Modus 0, 1 (NTC0, NTC1) SPS-Ausgangssignal ACON-CA-Funktion Diese Funktion unterdrückt die durch die IAI-Achse in die Last eingeleiteten Vibrationen. Messen Sie die Vibrationsfrequenz und geben Sie einen Parameter ein (max. 3 Datensätze). Wählen Sie in einem anderen Parameter anhand einer Kombination dieser Signale den passenden Wert.

  • Seite 75: I/O-Signalzeiten

    PROFINET IO I/O-Signalzeiten Wenn zum Betrieb des ROBO Cylinders mit dem Ablaufprogramm der SPS ein Steuersignal eingeschaltet wird, wird die Antwort (Status) an die SPS zurückgegeben. Die maximale Antwortzeit ergibt sich aus der folgenden Formel. Maximale Reaktionszeit (ms) = Yt + Xt + +3 x Mt + Befehlsverarbeitungszeit (Betriebszeit usw.) Yt: Übertragungsverzögerung MasterSlave Übertragungsverzögerung des Xt: Übertragungsverzögerung SlaveMaster-Station...

  • Seite 76: Betrieb

    PROFINET IO Betrieb Hier werden die Zeiteinstellungen für die Beispiele des Grundbetriebs im Positionier-/Einfachen Direktmodus, Halbdirektmodus und Volldirektmodus beschrieben. Bzgl. Fern-I/O-Modus und Fern-I/O-Modus 2 siehe Betriebshandbuch der Hauptsteuerung. (Entnehmen Sie im Fern-I/O-Modus 2 die Ist-Position und die Ist-Geschwindigkeit aus dem entsprechenden Byte der SPS, wie erforderlich.) (1) Betrieb im Positionier/Einfachen Direktmodus Der Betrieb erfolgt anhand der Positionsdaten im SPS-Register sowie der Werte für Geschwindigkeit,...
  • Seite 77 PROFINET IO Zielposition (SPSACON, PCON, DCON) Positionsnummer (SPSACON, PCON, DCON) Positionierung Start CSTR (SPSACON, PCON, DCON) Positionieren beendet PEND (ACON, PCON, DCONSPS) Ist-Position (ACON, PCON, DCONSPS) In Bewegung MOVE (ACON, PCON, DCONSPS) Positionierbereich Achsbetrieb * T1: Stellen Sie den Wert entsprechend der Abtastzeit der Host-Steuerung auf „T1 ≥...
  • Seite 78 PROFINET IO (2) Betrieb im Halbdirektmodus Der Betrieb erfolgt auf Grundlage des SPS-Registers für Zielposition, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstromgrenzwert.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister fest. [2] Legen Sie die Positionierbereichsdaten im Positionierbereichsregister fest. [3] Legen Sie die Geschwindigkeit im Geschwindigkeitsregister fest. [4] Legen Sie die Beschleunigung/Verzögerung im Beschleunigungs-/Verzögerungsregister fest.
  • Seite 79 PROFINET IO Zielposition (SPSACON, PCON, DCON) Positionierbereich (SPSACON, PCON, DCON) Geschwindigkeit (SPSACON, PCON, DCON) Beschleunigung/ Verzögerung (SPSACON, PCON, DCON) Schubstromgrenzwertt (SPSACON, PCON, DCON) Schubbetrieb PUSH (SPSACON, PCON, DCON) Schubrichtung (SPSACON, PCON, DCON) * T1 Positionierbefehl [14] DSTR (SPSACON, PCON, DCON) [10] Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt...
  • Seite 80 PROFINET IO (3) Betrieb im Volldirektmodus Der Achsbetrieb erfolgt über Angabe aller für die Positionierung erforderlichen Zustände, wie Zielpositionsregister und Positionierbereichsregister der SPS.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister fest. [2] Legen Sie die Positionierbereichsdaten im Positionierbereichsregister fest. [3] Legen Sie die Geschwindigkeit im Geschwindigkeitsregister fest.
  • Seite 81 PROFINET IO Zielposition (SPSACON, PCON, DCON) Positionierbereich (SPSACON, PCON, DCON) Geschwindigkeit (SPSACON, PCON, DCON) Positionszonengrenze (SPSACON, PCON, DCON) Beschleunigung (SPSACON, PCON, DCON) Verzögerung (SPSACON, PCON, DCON) Schubstromgrenzwert (SPSACON, PCON, DCON) Stromgrenzwert (SPSACON, PCON, DCON)
  • Seite 82 PROFINET IO Schubbetrieb PUSH (SPSACON, PCON, DCON) [10] Schubrichtung (SPSACON, PCON, DCON) Positionierbefehl [17] [11] DSTR (SPSACON, PCON, DCON) [12] [13] Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt [16] PEND/PSFL (ACON, PCON, DCONSPS) Ist-Position (ACON, PCON, DCONSPS) [15] [14] In Bewegung MOVE (ACON, PCON, DCONSPS) Schub-...
  • Seite 83 PROFINET IO (4) Datenänderung während Verfahren Im Halb- oder Volldirektmodus kann der aktuell auf ein Register für Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit, Positionierbereich und Schubstromgrenzwert eingestellte Wert geändert werden, während die Achse verfahren wird. Schalten Sie nach der Datenänderung den Positionierbefehl (DSTR) für einen Zeitraum länger als tdpf ein. Warten Sie nach Ausschalten des DSTR-Signals mindestens den Zeitraum „twcsEIN + twcsAUS“...

  • Seite 84: Parameter Für Profinet Io

    PROFINET IO Parameter für PROFINET IO Die Parameter 84, 87, 90 und 159 beziehen sich auf PROFINET IO. Kategorie: C: Parameter der externen Schnittstelle Kategorie Symbol Bezeichnung Werkseinstellung Informationen zu den Parametern 1 bis 83 finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung. FMOD Feldbus-Betriebsmodus NTYP...
  • Seite 85 PROFINET IO  Netzwerktyp (Nr.87 NTYP) Legen Sie den Typ des Netzwerkmoduls für Parameter 87 fest Ändern Sie den Standardwert nicht.  Feldbus-I/O-Format (Nr.90 FMIO) Adressen in der SPS werden anhand der in der Steuerung festgelegten Knotenadresse und den belegten Bytes im jeweiligen Betriebsmodus in Einheiten von 16 Punkten (2 Bytes) zugewiesen. Indem die Einstellungen von Parameter 90 geändert werden, können Datenelemente mit bis zu zwei Worten während der Kommunikation über die I/O-Bereiche der SPS in Byte-Einheiten vertauscht werden.
  • Seite 86 PROFINET IO  : EIN, O : AUS (Beispiel ii) Einstellwert = “1” PCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte PCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte...
  • Seite 87 PROFINET IO  : EIN, O : AUS (Beispiel iii) Einstellwert = “2” PCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte PCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte...
  • Seite 88 PROFINET IO  : EIN, O : AUS (Beispiel iv) Einstellwert = “3” PCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte PCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte  Geschwindigkeitseinheit im Feldbus-Halbdirektmodus (Nr.159 FBVS) Legen Sie die Maßeinheit beim Betrieb im Halbdirektmodus fest.

  • Seite 89: Fehlerbehebung

    × Maßnahme:Strom aus- und wieder einschalten. Wenn das erkannt Problem weiter besteht, wenden Sie sich an IAI. (*1) ID  Einfacher Alarmcode (*2) RES  Alarm kann/kann nicht zurückgesetzt werden ○: Alarm kann zurückgesetzt werden / ×: Alarm kann nicht zurückgesetzt werden...

  • Seite 90: Scon-Ca

    PROFINET IO SCON-CA Betriebsmodi und Funktionen SCON-CA-Steuerungen, die PROFINET IO unterstützen, können nach Bedarf in einem der folgenden neun Modi betrieben werden. Betriebsmodi und Hauptfunktionen Positionier-/ Positionier-/ Fern-I/O- Einfacher Halbdirekt- Volldirekt- Fern-I/O- Einfacher Halbdirekt- Fern-I/O- Halbdirekt- Hauptfunktionen Modus Direkt- Modus modus Modus 2 Direkt-...
  • Seite 91 PROFINET IO [2] Positionier-/Einfacher Direktmodus: In diesem Modus wird die Achse durch Angabe einer Positionsnummer angesteuert. Durch Umschaltung eines Steuersignals können Sie wählen, ob Sie die Zielposition direkt als Wert eingeben möchten oder über einen Wert aus der Positionsdatentabelle. Für Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich usw.
  • Seite 92 PROFINET IO [4] Volldirektmodus: In diesem Modus wird die Achse durch direkte Eingabe alle Werte in Bezug auf die Positionskontrolle (Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, usw.) betätigt. Anzahl der belegten Bytes: 32 Bytes Zielposition: 100,00 mm Positionierbereich: 0,10 mm Geschwindigkeit: 100,0 mm/s Beschleunigung: 0,30 G Verzögerung: 0,30 G Schubstrom: 50%...
  • Seite 93 PROFINET IO [7] Halbdirektmodus 2: In diesem Modus wird die Achse durch direkte Eingabe von Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom sowie der Zielposition betätigt. Anders als in Modus [3] kann der Sollstrom in diesem Modus nicht abgerufen werden. Stattdessen werden die Kraftaufnehmerdaten eingelesen. Dieser Modus unterstützt ebenfalls die Kraftregelung.

  • Seite 94: Modellbezeichnungen

    PROFINET IO Modellbezeichnungen Nachfolgend die Modellnummern der SCON-CA-Steuerungen, die PROFINET IO unterstützen:  SCON-CA-□-PRT-□...

  • Seite 95: Profinet Io-Schnittstelle

    PROFINET IO PROFINET IO-Schnittstelle 4.3.1 Bezeichnung der Teile Nachfolgend die Bezeichnungen der einzelnen Abschnitte in Verbindung mit PROFINET IO: NS LED PROFINET IO-Port.

  • Seite 96: Led-Anzeigen Auf Dem Monitor

    Betrieb normal. Grün ☆ Kommunikation wird überprüft. Es liegt ein Hardware-Fehler vor. (in AUSNAHME-Zustand) ○ Die Platine muss ausgewechselt werden. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. ☆1 Es liegt ein Fehler in der Kommunikationseinstellung vor. ☆2 Orange Es liegt ein Fehler in der Einstellung der IP-Adresse vor.

  • Seite 97: Verkabelung

    PROFINET IO Verkabelung 4.4.1 Anschlussdiagramm SPS (PROFINET IO-Mastereinheit) Ethernetkabel* Ethernetkabel* Ethernetkab Weitere Slaves SCON-CA SCON-CA * Ethernetkabel: Ungekreuztes Kabel der Klasse 5e oder höher, max. 100 m (Empfohlen wird doppeltgeschirmtes Kabel mit Alumiumgeflecht.) (Anmerkung) Es ist kein Abschlusswiderstand erforderlich. 4.4.2 Anschluss-Pin Pin-Nr.

  • Seite 98: Einstellung

    Dieser Wert muss nicht eingestellt werden. Er ist fest auf 100Mbps gesetzt. 4.5.3 Einstellung der Knotenadresse Dieser Wert muss in der IAI-Steuerung nicht eingestellt werden, da er bereits in der Master-Einheit konfiguriert ist. [Siehe Betriebshandbuch der Host-Einheit, in der die Master-Einheit installiert ist.] (Anmerkung) Schalten Sie nach Einstellung der Parameter den Strom zur Steuerung wieder ein und drehen Sie den Moduswahlschalter vorne an der Steuerung zurück auf „AUTO“.

  • Seite 99: Kommunikation Mit Der Master-Station

    PROFINET IO Kommunikation mit der Master-Station 4.6.1 Betriebsmodi und entsprechende SPS I/O-Bereiche Jedem Betriebsmodus werden folgende Kanäle zugewiesen.  SPS-Ausgang  SCON-CA-Eingang (* „n“ steht für die erste Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) SCON-CA DI und Eingangsdatenregister Positionier-/ SPS-Ausgangs- Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus Volldirektmodus Fern-I/O-Modus 2...
  • Seite 100 PROFINET IO  SPS-Ausgang  SCON-CA-Eingang (* „n“ steht für die erste Ausgangsdresse der jeweiligen Achse.) SCON-CA DI und Eingangsdatenregister Positionier-/ SPS-Ausgangs- Einfacher Halbdirektmodus 2 Fern-I/O-Modus 3 Halbdirektmodus 3 Bereich (Bytes) Direktmodus 2 Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der belegten Bytes: 8 belegten Bytes: 16 belegten Bytes: 12...
  • Seite 101 PROFINET IO  SCON-CA-Ausgang  SPS-Eingang (* „n“ steht für die erste Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) SCON-CA DO und Ausgangsdatenregister Positionier-/ SPS-Eingangs- Fern-I/O-Modus Einfacher Halbdirektmodus Volldirektmodus Fern-I/O-Modus 2 bereich (Bytes) Direktmodus Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der belegten Bytes: 2 belegten Bytes: 8 belegten Bytes: 16...
  • Seite 102 PROFINET IO  SCON-CA-Ausgang  SPS-Eingang (* „n“ steht für die erste Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) SCON-CA DO und Ausgangsdatenregister Positionier-/ SPS-Eingangs- Einfacher Halbdirektmodus 2 Fern-I/O-Modus 3 Halbdirektmodus 3 Bereich (Bytes) Direktmodus 2 Anzahl der Anzahl der Anzahl der Anzahl der belegten Bytes 8: belegten Bytes: 16 belegten Bytes: 12...

  • Seite 103: Fern-I/O-Modus (Anzahl Belegter Bytes: 2)

    PROFINET IO 4.6.2 Fern-I/O-Modus (Anzahl belegter Bytes: 2) In diesem Betriebsmodus entspricht die Positionsnummer der im PIO-Betrieb (24V I/O). Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. PC-Software) ein. Die Nummer der betriebsbereiten Positionen hängt von den Einstellungen des Parameters 25 „PIO-Schema“...
  • Seite 104 PROFINET IO (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter SCON-CA DI SPS-Ausgangsadresse SCON-CA DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 (Portnummer) (Bytes) (Portnummer) (Bytes) 0 bis 15 n+0, n+1 0 bis 15 n+0, n+1 (Anmerkung) Achten Sie auf duplizierte Knotenadressen. (2) Zuweisung der I/O-Signale zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (1 Wort = 2 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.
  • Seite 105 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen Das Signal am I/O-Port der Steuerung ändert sich je nach Einstellung des Parameters 25. (Weitere Informationen finden Sie im Betriebshandbuch der Hauptsteuerung.) Einstellung von Parameter Nr. 25 Positioniermodus Teach-Modus 256-Punkt-Modus Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname...
  • Seite 106 PROFINET IO Einstellung von Parameter Nr. 25 512-Punkt-Modus Magnetventilmodus 1 Magnetventilmodus 2 Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 0 Startposition 1 Startposition 1 Startposition 2 Startposition 2 Startposition 3 Nummer PC16 Startposition 4 Zielposition PC32 Startposition 5 Nicht verfügbar...
  • Seite 107 PROFINET IO Einstellung von Parameter 25 Kraftregelungsmodus 1 Kraftregelungsmodus 2 Kategorie Port Nr. Symbol Signalname Symbol Signalname Startposition 0 Startposition 1 Nummer Startposition 2 Zielposition Startposition 3 PC16 Startposition 4 Nicht verfügbar Nicht verfügbar SPS- Ausgang → Kalibrieren des Kalibrieren des CLBR CLBR SCON-CA-...

  • Seite 108: Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl Belegter Bytes: 8)

    PROFINET IO 4.6.3 Positionier-/Einfacher Direktmodus (Anzahl belegter Bytes: 8) In diesem Betriebsmodus wird die Positions-Nr. eingestellt. Sie können auswählen, ob die Zielposition direkt über die Steuersignale (PMOD-Signale) oder die Positionsdaten festgelegt wird. Mit Ausnahme der Zielposition werden für Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich, usw.
  • Seite 109 PROFINET IO (2) Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus vier Eingangsworten (4 Worte = 8 Bytes) und vier Ausgangsworten in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 110 PROFINET IO SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0、n+1 n+0, n+1 Ist-Position (Unteres Wort) n+2, n+3 n+2、n+3 Ist-Position (Oberes Wort) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4, n+5 n+4、n+5 Nummer abgeschl.
  • Seite 111 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
  • Seite 112 PROFINET IO (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details Ist-Position: 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- (Beispiel) Ist-Position 4.8 (1) Daten Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23mm...

  • Seite 113: Halbdirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 16)

    PROFINET IO 4.6.4 Halbdirektmodus (Anzahl belegter Bytes: 16) Bei diesem Betriebsmodus werden Zielposition, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom in die SPS eingegeben. Legen Sie alle Werte im jeweiligen I/O-Bereich fest. Wenn die Bereichsfunktion verwendet wird, konfigurieren Sie die Parameter 1, 2, 23 und Nachfolgende Tabelle enthält die effektiven Hauptfunktionen des ROBO Cylinders, die in diesem Modus ausgeführt werden können.
  • Seite 114 PROFINET IO (2) Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (8 Worte = 16 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 115 PROFINET IO SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Zielposition (Unteres Wort) n+2, n+3 Zielposition (Oberes Wort) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4, n+5 Positionier- bereich (Unteres Wort) n+6, n+7...
  • Seite 116 PROFINET IO SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Ist-Position (Unteres Wort) n+2, n+3 Ist-Position (Oberes Wort) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4, n+5 Sollstrom (Unteres Wort) n+6, n+7 Sollstrom...
  • Seite 117 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
  • Seite 118 PROFINET IO (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Bei Einschalten wird die Bremse gelöst. 4.6.11 (18) Betriebsmodus: Wenn dieses Signal ausgeschaltet ist, ist der RMOD AUTO-Modus ausgewählt, wenn es eingeschaltet ist, der 4.6.11 (19)
  • Seite 119 PROFINET IO (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 4.8 (2) Daten...

  • Seite 120: Volldirektmodus (Anzahl Belegter Bytes: 32)

    PROFINET IO 4.6.5 Volldirektmodus (Anzahl belegter Bytes: 32) In diesem Betriebsmodus werden alle Werte (Zielposition, Geschwindigkeit, usw.) direkt über SPS-Werte festgelegt. Legen Sie alle Werte im I/O-Bereich fest. Nachfolgende Tabelle enthält die effektiven Hauptfunktionen des ROBO Cylinders, die in diesem Modus ausgeführt werden können.
  • Seite 121 PROFINET IO (2) Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (16 Worte = 32 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Steuersignale 1 und 2 und Statussignale sind EIN/AUS-Bit-Signale.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 122 PROFINET IO SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 n+0、n+1 Zielposition (Unteres Wort) n+2, n+3 n+2、n+3 Zielposition (Oberes Wort) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4、n+5 n+4, n+5 Positionier- bereich...
  • Seite 123 PROFINET IO Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+16, n+17 n+16、 n+17 Zonengrenze- (Unteres Wort) n+18, n+19 n+18、 n+19 Zonengrenze- (Oberes Wort) Negative Werte für die Zonengrenze werden als Zweierkomplement angezeigt. n+20, n+21 n+20、...
  • Seite 124 PROFINET IO SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 n+0、n+1 Ist-Position (Unteres Wort) n+2、n+3 n+2, n+3 Ist-Position (Oberes Wort) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4, n+5 n+4、n+5 Sollstrom (Unteres Wort)
  • Seite 125 PROFINET IO Kraft- rückkopplungs- daten (Unteres Wort) Kraft- rückkopplungs- daten (Oberes Wort) Ein negativer Kraftrückkopplungswert wird als Zweierkomplement angegeben. Gesamtzahl der Bewegungen (Unteres Wort) Gesamtzahl der Bewegungen (Oberes Wort) Gesamte Verfahrstrecke (Unteres Wort) Gesamte Verfahrstrecke (Oberes Wort) Statussignal 1 Statussignal 2...
  • Seite 126 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen(* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
  • Seite 127 PROFINET IO (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 16-Bit-Integer. 16-Bit- Geben Sie die Beschleunigung/Verzögerung an, mit der die Achse Beschleunigung Daten verfahren werden soll. Die Mindest-Einstelleinheit ist 0,01 und der Eingabebereich 1 bis 300. 4.8 (3) (Beispiel) Um 0,30 G festzulegen, geben sie „30“...
  • Seite 128 PROFINET IO (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details Schubrichtung: Wenn das Signal ausgeschaltet ist, wird die Richtung durch Subtraktion des Positionsbereichs von der Zielposition ermittelt. 4.6.11 (22) Wenn das Signal eingeschaltet ist, wird die Richtung durch Addition Steuersignal 1...
  • Seite 129 PROFINET IO (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen zur Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- (Beispiel) Einlesen: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm...
  • Seite 130 PROFINET IO (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details EMGS Not-Aus: Signal EIN = Not-Aus. 4.6.11 (2) Steuerung bereit: Signal EIN = Steuerung ist einsatzbereit. 4.6.11 (1) Bereich 2: Signal EIN = Ist-Position innerhalb der angegebenen ZONE2 4.6.11 (12)

  • Seite 131: Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 12)

    PROFINET IO 4.6.6 Fern-I/O-Modus 2 (Anzahl belegter Bytes: 12) In diesem Betriebsmodus entspricht die Positionsnummer der im PIO-Betrieb (24V I/O). Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. der RC PC-Software) ein. Die Nummer der betriebsbereiten Positionen hängt von den Einstellungen des Parameters 25 „PIO-Schema“...
  • Seite 132 PROFINET IO (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter SCON-CA DI SPS-Ausgangsadresse SCON-CA DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 und Eingangsregister (Bytes) und Ausgangsregister (Bytes) Portnummer 0 bis 15 n+0, n+1 Portnummer 0 bis 15 n+0, n+1 n+2, n+3 Belegter Bereich...
  • Seite 133 PROFINET IO SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0、n+1 n+0, n+1 Ausgangsport- nummer der Steuerung n+2、n+3 n+2, n+3 Nicht verfügbar n+4, n+5 n+4、n+5 Ist-Position (Unteres Wort) n+6, n+7 n+6、n+7 Ist-Position (Oberes Wort)
  • Seite 134 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen Informationen zur Signalzuweisung entsprechend dem jeweiligen PIO-Schema finden Sie unter 4.6.2 (3), Zuweisung von I/O-Signalen im Fern-I/O-Modus. Die Signalzuweisung für Sollstrom und Ist-Position wird in nachfolgender Tabelle beschrieben. Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor).

  • Seite 135: Positionier-/Einfacher Direktmodus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 8)

    PROFINET IO 4.6.7 Positionier-/Einfacher Direktmodus 2 (Anzahl belegter Bytes: 8) In diesem Modus wird die Achse über die Kraftregelung (Schubbetrieb anhand der Werte des Kraftaufnehmers) sowie durch Eingabe von Positionsnummern angesteuert. Sie können auswählen, ob die Zielposition direkt über die Steuersignale (PMOD-Signale) oder die Positionsdaten festgelegt wird. Mit Ausnahme der Zielposition werden für Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich, usw.
  • Seite 136 PROFINET IO (2) Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (4 Worte = 8 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 137 PROFINET IO SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 n+0、n+1 Ist-Position (Unteres Wort) n+2, n+3 n+2、n+3 Ist-Position (Oberes Wort) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4, n+5 b15 b14 b13 b12 b11 b10 Nummer abgeschl.
  • Seite 138 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen (* In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit „1“ ist, und AUS steht für „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
  • Seite 139 PROFINET IO (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details Ist-Position: 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32- Bit- (Beispiel) Messwert: 000003FF = 1023 (dezimal)=10,23mm Ist-Position 4.8 (1)

  • Seite 140: Halbdirektmodus 2 (Anzahl Belegter Bytes: 16)

    PROFINET IO 4.6.8 Halbdirektmodus 2 (Anzahl belegter Bytes: 16) In diesem Modus wird die Achse über die Kraftregelung (Schubbetrieb anhand der Rückkopplungswerte des Kraftaufnehmers) sowie durch direkte numerische Eingabe von Zielposition, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung und Schubstrom angesteuert. Legen Sie alle Werte im jeweiligen I/O-Bereich fest.
  • Seite 141 PROFINET IO (2) Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (8 Worte = 16 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 142 PROFINET IO SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 n+0、n+1 Zielposition (Unteres Wort) n+2, n+3 n+2、n+3 Zielposition (Oberes Wort) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4, n+5 n+4、n+5 Positionier- bereich...
  • Seite 143 PROFINET IO SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 n+0、n+1 Ist-Position (Unteres Wort) n+2, n+3 n+2、n+3 Ist-Position (Oberes Wort) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt. 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+4, n+5 n+4、n+5 Kraft-...
  • Seite 144 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
  • Seite 145 PROFINET IO (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Bei Einschalten wird die Bremse gelöst. 4.6.11 (18) Betriebsmodus: Wenn dieses Signal ausgeschaltet ist, ist der RMOD AUTO-Modus ausgewählt, wenn es eingeschaltet ist, der 4.6.11 (19)
  • Seite 146 PROFINET IO (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- (Beispiel) Einlesen: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23mm Ist-Position 4.8 (2)

  • Seite 147: Fern-I/O-Modus 3 (Anzahl Belegter Bytes: 12)

    PROFINET IO 4.6.9 Fern-I/O-Modus 3 (Anzahl belegter Bytes: 12) In diesem Modus wird zum Betrieb zusätzlich zum Fern-I/O-Modus 2 die Kraftregelung (Rückkopplung der Kraftaufnehmerwerte) verwendet. Stellen Sie die Positionsdaten mit Hilfe eines Teach-Werkzeugs (z. B. der RC PC-Software) ein. Die Nummer der betriebsbereiten Positionen hängt von den Einstellungen des Parameters 25 „PIO-Schema“...
  • Seite 148 PROFINET IO (1) Konfiguration der SPS-Adresse (* „n“ bezeichnet die erste Adresse der jeweiligen Achse.) Parameter SCON-CA DI SPS-Ausgangsadresse SCON-CA DO SPS-Eingangsadresse Nr. 84 und Eingangsregister (Bytes) und Ausgangsregister (Bytes) Portnummer 0 bis 15 n+0, n+1 Portnummer 0 bis 15 n+0, n+1 n+2, n+3 Belegter Bereich...
  • Seite 149 PROFINET IO SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Ausgangsport- nummer der Steuerung n+2, n+3 Nicht verfügbar n+4, n+5 Ist-Position (Unteres Wort) n+6, n+7 Ist-Position (Oberes Wort) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt.
  • Seite 150 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen Informationen zur Signalzuweisung entsprechend dem jeweiligen PIO-Schema finden Sie unter 4.6.2 (3), Zuweisung von I/O-Signalen im Fern-I/O-Modus. Die Signalzuweisung für Sollstrom und Ist-Position wird in nachfolgender Tabelle beschrieben. Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor).

  • Seite 151: Halbdirektmodus 3 (Anzahl Belegter Bytes: 16)

    PROFINET IO 4.6.10 Halbdirektmodus 3 (Anzahl belegter Bytes: 16) In diesem Modus steht die Jog-Funktion aus dem numerischen Halbdirektmodus nicht zur Verfügung, der Vibrationsdämpfungsparameter kann jedoch geändert werden. Legen Sie alle Werte im jeweiligen I/O-Bereich fest. Wenn die Bereichsfunktion verwendet wird, konfigurieren Sie die Parameter 1, 2, 23 und Nachfolgende Tabelle enthält die effektiven Hauptfunktionen des ROBO Cylinders, die in diesem Modus ausgeführt werden können.
  • Seite 152 PROFINET IO (2) Zuweisung von I/O-Signalen zur jeweiligen Achse Die I/O-Signale der einzelnen Achsen bestehen aus einem Eingangswort (8 Worte = 16 Bytes) und einem Ausgangswort in den I/O-Bereichen.  Die Steuer- und Statussignale sind EIN/AUS-Signale in Bit-Einheiten.  Zielposition und Ist-Position werden durch 2-Wort-Binärdaten (32 Bit) ausgedrückt. Obwohl in der SPS Werte von -999999 bis +999999 (Einheit: 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor)) eingestellt werden können, sollten die Positionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs der Achse liegen (0 bis effektive Hublänge).
  • Seite 153 PROFINET IO SPS-Ausgang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Ausgangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Zielposition (Unteres Wort) n+2, n+3 Zielposition (Oberes Wort) Negative Zielpositionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4, n+5 Positionier- bereich (Unteres Wort) n+6, n+7...
  • Seite 154 PROFINET IO SPS-Eingang Adresse (* „n“ entspricht der ersten Eingangsadresse der jeweiligen Achse.) 1 Wort = 2 Bytes = 16 Bits n+0, n+1 Ist-Position (Unteres Wort) n+2, n+3 Ist-Position (Oberes Wort) Negative Ist-Positionen werden als Zweierkomplement angezeigt. n+4, n+5 Sollstrom (Unteres Wort) n+6, n+7 Sollstrom...
  • Seite 155 PROFINET IO (3) Zuweisung von I/O-Signalen (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen. Legen Sie die Zielposition in den absoluten Koordinaten fest. Die Einheit beträgt 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor), und der Einstellbereich ist -999999 bis 999999.
  • Seite 156 PROFINET IO (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details BKRL Zwangslösen der Bremse: Signal EIN = Bremse wird gelöst. 4.6.11 (18) Betriebsmodus: Signal AUS = AUTOMATISCHER Modus; Signal EIN RMOD 4.6.11 (19) = MANUELLER Modus.
  • Seite 157 PROFINET IO (* „EIN“ wird in der Tabelle durch das Bit „1“ angezeigt und „AUS“ durch „0“.) Signaltyp Symbol Inhalt Details 32-Bit-Integer mit Vorzeichen, Angabe der Ist-Position Die Einheit ist 0,01 mm (außer DD-Motor) und 0,001 (DD-Motor). 32-Bit- Ist-Position (Beispiel) Einlesen: 000003FF = 1023 (dezimal) = 10,23 mm 4.8 (2) Daten...

  • Seite 158: I/O-Signalsteuerungen Und -Funktionen

    PROFINET IO 4.6.11 I/O-Signalsteuerungen und -funktionen * In der Tabelle bedeutet EIN, dass das entsprechende Bit-Signal „1“ ist, und AUS steht für „0“. Nachfolgend werden die I/O-Steuerungen und Funktionen für den Positionier-/Einfachen Direktmodus 1 und 2, Halbdirektmodus 1 bis 3 und Volldirektmodus beschrieben. Bzgl. der I/O-Signale im Fern-I/O-Modus 1 bis 3 siehe Betriebshandbuch der Hauptsteuerung.
  • Seite 159 PROFINET IO Servo-EIN (SON) SPS-Ausgangssignal Betriebsbereit (SV) SPS-Eingangssignal Wenn Sie das SON-Signal einschalten, wird der Servo eingeschaltet. Wenn Sie das SON-Signal eingeschaltet ist, wird der Servo eingeschaltet. Wenn der Servo-Motor eingeschaltet wird, leuchtet die Status-LED vorne an der Steuerung grün (s. 4.3 „PROFINET I/O-Schnittstelle).
  • Seite 160 PROFINET IO Referenzpunktfahrt (HOME) SPS-Ausgangssignal Referenzpunktfahrt abgeschlossen (HEND) SPS-Eingangssignal Referenzpunktfahrt wird ausgeführt (GHMS) SPS-Eingangssignal Wenn das HOME-Signal eingeschaltet wird, wird dieser Befehl beim Hochfahren (EIN-Flanke) ausgeführt und die Referenzpunktfahrt erfolgt daraufhin automatisch. Nach Abschluss der Referenzpunktfahrt wird das GHMS-Signal eingeschaltet. Wenn das HEND-Signal eingeschaltet wird, wird das HOME-Signal ausgeschaltet.
  • Seite 161 PROFINET IO Positionierung starten (CSTR): Im Positionier-/Einfachen Direktmodus SPS-Ausgangssignal Dieses Signal wird beim Einschalten (EIN-Flanke) verarbeitet. Die Positionierung wird an der Zielposition anhand der angegebenen Positionsnummer durchgeführt oder mit Hilfe des Zielpositionsregisters der SPS eingestellt. Ob die Zielposition mit der angegebenen Positionsnummer oder das Zielpositionsregister des SPS verwendet wird, hängt vom Steuersignal b11: „Umschaltsignal für den Positionier-/Einfachen Direktmodus (PMOD)“...
  • Seite 162 PROFINET IO (10) Positionieren beendet (PEND) SPS-Eingangssignal Das Signal wird eingeschaltet, wenn die Achse zur Zielposition verfahren wird, der Positionierbereich erreicht und der Schubvorgang abgeschlossen wurde. Zeitraum, in dem das Signal „Positionieren beendet“ eingeschaltet ist. Geschwindigkeit Zielposition Verfahrweg Zeit Positionierbereich Wenn der Servomotor von AUS auf EIN gestellt wird, erfolgt die Positionierung anhand der als Zielposition eingestellten Position.
  • Seite 163 PROFINET IO (12) Zone 1 (ZONE1) SPS-Eingangssignal Zone 2 (ZONE2) SPS-Eingangssignal Positionszone (PZONE) SPS-Eingangssignal Diese Signale werden eingeschaltet, wenn die Ist-Position der Achse innerhalb des eingestellten Bereichs liegt, und ausgeschaltet, falls nicht. Zone 1, Zone 2 Die Zonen werden über Benutzerparameter eingestellt. Das Signal „Zone 1“...
  • Seite 164 PROFINET IO (13) +Jog (JOG+) SPS-Ausgangssignal −Jog (JOG−) SPS-Ausgangssignal Dieses Signal dient dem Start des Jog- oder Inch-Betriebs. Bei Ausgabe eines +Befehls wird die Achse in der dem Referenzpunkt entgegengesetzten Richtung verfahren. Bei Ausgabe eines −Befehls wird die Achse in Richtung des Referenzpunkts verfahren. [1] Jog-Betrieb Wenn das JISL-Signal (Wechsel Jog/Inch-Betrieb) ausgeschaltet ist, wird der Jog-Betrieb durchgeführt.
  • Seite 165 PROFINET IO (14) Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (JVEL) SPS-Ausgangssignal Das Umschaltsignal wird im Job-Betrieb für den Jog-Geschwindigkeitsparameter verwendet, und im Inch-Betrieb für die Schrittweite. Die Beziehung ist wie folgt: JVEL-Signal Jog-Betrieb: JISL = AUS Inch-Betrieb: JISL = EIN Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“ Parameter 26 „Jog-Geschwindigkeit“...
  • Seite 166 PROFINET IO (16) Teach-Modus-Befehl (MODE) SPS-Ausgangssignal Teach-Modus-Signal (MODES) SPS-Eingangssignal Das Einschalten des MODE-Signals bewirkt einen Wechsel vom normalen Betriebsmodus in den Teach-Modus. Wenn die Steuerungen der jeweiligen Achse in den Teach-Modus gesetzt werden, wird das MODES-Signal ausgeschaltet. Nach der Bestätigung schaltet sich das MODES-Signal an der SPS wieder ein und der Teach-Betrieb wird gestartet.
  • Seite 167 PROFINET IO (19) Betriebsmodus (RMOD) SPS-Ausgangssignal Betriebsmodus-Status (RMDS) SPS-Eingangssignal Über das RMOD-Signal und den MODE-Schalter vorne an der Steuerung wird der Betriebsmodus eingestellt. Über das RMDS-Signal lässt sich darüber hinaus feststellen, welcher Modus aktuell eingestellt ist, AUTO oder MANU. Nachfolgend werden die Betriebsmodi in Kombination mit dem RMOD-Signal und dem MODE-Schalter in EIN/AUS-Stellung beschrieben.
  • Seite 168 PROFINET IO (23) Last im Schubbetrieb verfehlt (PSFL) SPS-Eingangssignal Wenn die Achse im Schubbetrieb um die als Positionierbereich in der Positionstabelle der Steuerung oder mit Hilfe des Positionierbereichsregisters der SPS eingestellte Strecke verfahren wurde, aber das Werkstück nicht erreicht hat, wird dieses Signal eingeschaltet. (Informationen zu den Einstellzeiten für dieses Signal finden Sie unter Punkt (2) „Betrieb im Halbdirektmodus 1 bis 3“...
  • Seite 169 PROFINET IO (26) Lastausgangsprüfung (LOAD) SPS-Eingangssignal Dieses Signal schaltet sich nur während des Schubbetriebs ein. Wenn dieses Signal beim Einschub verwendet wird, muss bekannt sein, ob die Lastschwelle während des Schubbetriebs erreicht wurde. Die Lastschwelle und der zulässige Bereich werden durch die SPS und das Last-Signal vorgegeben und dieses Signal schaltet sich ein, wenn das Soll-Drehmoment (Motorstrom) den Grenzwert innerhalb des zulässigen Bereichs überschreitet.
  • Seite 170 PROFINET IO (27) Drehmomentstatus (TRQS) SPS-Eingangssignal Dieses Signal schaltet sich nur während des Schubbetriebs ein. Wenn der Motorstrom während des Schubbetriebs die Lastschwelle erreicht (Verfahren zum Positionierbereich), wird dieses Signal eingeschaltet. Da der Ist-Status überwacht wird, wird diese Signal ein- oder ausgeschaltet, wenn der Ist-Status geändert wird.
  • Seite 171 (Wenn sich dieses Signal in einem Absolutsystem einschaltet, die Batterie sobald wie möglich ersetzen.) (29) Vibrationsunterdrückungs-Modus 0, 1 (NTC0, NTC1) SPS-Ausgangssignal Diese Funktion unterdrückt die durch die IAI-Achse in die Last eingeleiteten Vibrationen. Messen Sie die Vibrationsfrequenz und geben Sie einen Parameter ein (max. 3 Datensätze).
  • Seite 172 PROFINET IO (30) Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus (MOD1, MOD0) SPS-Ausgangssignal Mit diesem Signal werden die Eigenschaften des Beschleunigungs-/Verzögerungsschemas ausgewählt. Wählen Sie eines vor Ausgabe des Verfahrbefehls an die Achse. MOD1 MOD0 Name des Schemas Anmerkungen Trapezförmiger Verlauf Werkseinstellung S-förmiger Verlauf Verzögerungsfilter erster Ordnung Nicht verfügbar Trapezförmiger Verlauf Geschwindigkeit...
  • Seite 173 PROFINET IO Achtung: [1] Auch wenn bei laufender Achse ein Positionier- oder Direktwertbefehl mit Werten für einen S-förmigen Verlauf ausgegeben wird, erfolgt kein S-förmiger Verlauf. Geben Sie diese Befehle bei angehaltener Achse aus. [2] Wenn an der Rotationsachse der Index-Modus eingestellt ist, wird statt des S-förmigen Verlaufs eine trapezförmige Bewegung ausgeführt.
  • Seite 174 PROFINET IO (31) Stopp-Modus (ASO1, ASO0) SPS-Ausgangssignal Wählen Sie den Stopp-Modus, während sich die Achse im Standby-Modus befindet, um nach Abschluss einer Positionierung zur nächsten Position zu gehen. Wenn die Achse längere Zeit im Ruhezustand verbleibt, wird der Servo automatisch abgeschaltet, um Strom zu sparen.
  • Seite 175 PROFINET IO (32) Kalibrieren des Kraftaufnehmers (CLBR) SPS-Ausgangssignal Kalibrierung des Kraftaufnehmers beendet (CEND) SPS-Eingangssignal Die Werkseinstellung für den Kraftaufnehmer ist 0 N, wenn keine Kraft vorhanden ist. Wenn Sie die Lastbedingung als Referenz verwenden möchten (0 N), nehmen Sie folgende Kalibrierung vor. Nehmen Sie diese Kalibrierung bei Bedarf auch unter anderen Bedingungen vor (z.B.

  • Seite 176: I/O-Signalzeiten

    PROFINET IO I/O-Signalzeiten Wenn zum Betrieb der Achse mit dem Ablaufprogramm der SPS ein Steuersignal eingeschaltet wird, wird die Antwort (Status) an die SPS zurückgegeben. Die maximale Antwortzeit ergibt sich aus der folgenden Formel. Maximale Reaktionszeit (ms) = Yt + Xt + +3 x Mt + Befehlsverarbeitungszeit (Betriebszeit usw.) Yt: Übertragungsverzögerung Master-Station →...

  • Seite 177: Betrieb

    PROFINET IO Betrieb Hier werden die Zeiteinstellungen für die Beispiele des Grundbetriebs im Positionier-/Einfachen Direktmodus 1 und 2, Halbdirektmodus 1 bis 3 und Volldirektmodus beschrieben. Informationen zum Fern-I/O-Modus 1 bis 3 finden Sie im Betriebshandbuch der Hauptsteuerung. (Entnehmen Sie im Fern-I/O-Modus 2 und 3 die Ist-Position und die Ist-Geschwindigkeit aus dem entsprechenden Byte der SPS, wie erforderlich.) (1) Betrieb im Positionier-/Einfachen Direktmodus 1 und 2 Der Betrieb erfolgt anhand der Positionsdaten im SPS-Register sowie der Werte für Geschwindigkeit,...
  • Seite 178 PROFINET IO Zielposition (SPS→SCON-CA) Positionsnummer (SPS→SCON-CA) * T1 Positionierung Start CSTR (SPS→SCON-CA) * tdpf Positionieren beendet PEND (SCON-CA→SPS) Ist-Position (SCON-CA→SPS) In Bewegung MOVE (SCON-CA→SPS) Positionierbereich Achsbetrieb (Normale Positionierung) Last im Schubbetrieb verfehlt (PSFL) Schubbetrieb wird ausgeführt (PUSHS) Schub- betrieb Achsbetrieb (Schub) *T1: Stellen Sie den Wert entsprechend der Abtastzeit der Host-Steuerung auf „T1 ≥...
  • Seite 179 PROFINET IO (2) Betrieb im Halbdirektmodus 1 bis 3 Der Betrieb erfolgt auf Grundlage des SPS-Registers für Zielposition, Positionierbereich, Geschwindigkeits Beschleunigung/Verzögerung und Schubstromgrenzwert.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister fest. [2] Legen Sie die Positionierbereichsdaten im Positionierbereichsregister fest. [3] Legen Sie die Geschwindigkeit im Geschwindigkeitsregister fest.
  • Seite 180 PROFINET IO Zielposition (SPS→SCON-CA) Positionierbereich (SPS→SCON-CA) Geschwindigkeit (SPS→SCON-CA) Beschleunigung/ Verzögerung (SPS→SCON-CA) Schubstromgrenzwert (SPS→SCON-CA) Schubbetrieb PUSH (SPS→SCON-CA) Schubrichtung (SPS→SCON-CA) * T1 Positionierbefehl [14] DSTR (SPS→SCON-CA) * tdpf [10] Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt [13] PEND/PSFL (SCON-CA→SPS) Ist-Position (SCON-CA→SPS) [12] In Bewegung MOVE (SCON-CA→SPS) Schub-...
  • Seite 181 PROFINET IO (3) Betrieb im Volldirektmodus Der Achsbetrieb erfolgt über Angabe aller für die Positionierung erforderlichen Zustände, wie Zielpositionsregister und Positionierbereichsregister der SPS.  Betriebsbeispiel (Schubbetrieb) [1] Legen Sie die Zielposition im Zielpositionsregister fest. [2] Legen Sie die Positionierbereichsdaten im Positionierbereichsregister fest. [3] Legen Sie die Geschwindigkeit im Geschwindigkeitsregister fest.
  • Seite 182 PROFINET IO Zielposition (SPS→SCON-CA) Positionierbereich (SPS→SCON-CA) Geschwindigkeit (SPS→SCON-CA) Positionszonengrenze (SPS→SCON-CA) Beschleunigung (SPS→SCON-CA) Verzögerung (SPS→SCON-CA) Schubstromgrenzwert (SPS→SCON-CA) Stromgrenzwert (SPS→SCON-CA)
  • Seite 183 PROFINET IO Schubbetrieb PUSH (SPS→SCON-CA) [10] Schubrichtung (SPS→SCON-CA) * T1 Positionierbefehl [17] [11] DSTR (SPS→SCON-CA) * tdpf [12] [13] Positionieren beendet/ Last im Schubbetrieb verfehlt [16] PEND/PSFL (SCON-CA→SPS) Ist-Position (SCON-CA→SPS) [15] [14] In Bewegung MOVE (SCON-CA→SPS) Schub- betrieb Achsbetrieb (Schub) Positionierbereich Achsbetrieb (Normale Positionierung)
  • Seite 184 PROFINET IO (4) Datenänderung während Verfahren Im Halbdirektmodus oder Volldirektmodus 1 bis 3 kann der aktuell auf ein Register für Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit, Positionierbereich und Schubstromgrenzwert eingestellter Wert geändert werden, während die Achse verfahren wird. Schalten Sie nach der Datenänderung den Positionierbefehl (DSTR) für einen Zeitraum länger als tdpf ein. Warten Sie nach Ausschalten des DSTR-Signals mindestens den Zeitraum „twcsEIN + twcsAUS“...

  • Seite 185: Parameter Für Profinet Io

    PROFINET IO Parameter für PROFINET IO Die Parameter 84, 87, 90 und 159 beziehen sich auf PROFINET IO. Kategorie: C: Parameter der externen Schnittstelle Kategorie Symbol Bezeichnung Werkseinstellung Informationen zu den Parametern 1 bis 83 finden Sie im Betriebshandbuch der Steuerung. FMOD Feldbusbetriebsmodus NTYP...
  • Seite 186 PROFINET IO  Feldbus-I/O-Format (Nr. 90 FMIO) Adressen in der SPS werden anhand der in der Steuerung festgelegten Knotenadresse und den belegten Bytes im jeweiligen Betriebsmodus in Einheiten von 16 Punkten (2 Bytes) zugewiesen. Indem die Einstellungen von Parameter 90 geändert werden, können Datenelemente mit bis zu zwei Worten während der Kommunikation über die I/O-Bereiche der SPS in Byte-Einheiten vertauscht werden.
  • Seite 187 PROFINET IO  : EIN, O : AUS (Beispiel ii) Einstellwert = “1” SCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte SCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte...
  • Seite 188 PROFINET IO  : EIN, O : AUS (Beispiel iii) Einstellwert = “2” SCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte SCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte...
  • Seite 189 PROFINET IO  : EIN, O : AUS (Beispiel iv) Einstellwert = “3” SCON Eingangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Ausgang EIN/AUS Hexadezimal- werte SCON Ausgangs- register EIN/AUS Hexadezimal- werte SPS: Eingang EIN/AUS Hexadezimal- werte  Geschwindigkeitseinheit im Feldbus-Halbdirektmodus (Nr.159 FBVS) Legen Sie die Maßeinheit beim Betrieb im Halbdirektmodus fest.

  • Seite 190: Fehlerbehebung

    × Maßnahme:Strom aus- und wieder einschalten. Wenn das erkannt Problem weiter besteht, wenden Sie sich an IAI. (*1) ID  Einfacher Alarmcode (*2) RES  Alarm kann/kann nicht zurückgesetzt werden ○: Alarm kann zurückgesetzt werden / ×: Alarm kann nicht zurückgesetzt werden...

  • Seite 191: Revisionsverlauf

    PROFINET IO Revisionsverlauf Revisionsdatum Beschreibung der Revision Februar 2014 1. Auflage...
  • Seite 192 Niederlassung Atlanta: 1220 Kennestone Circle, Suite 108, Marietta, GA 30066 TEL (678) 354-9470 FAX (678) 354-9471 Website: www.intelligentactuator.com Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. Copyright  Feb. 2014. IAI Corporation. Alle Rechte vorbehalten.

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