Wieland samos PRO Handbuch Seite 85

Übertragungsarten für die TxPDOs
Tab. 60: Übertragungsarten für die TxPDOs
TxPDO
1, 2, 3, 4
HINWEIS Wenn die Übertragungsart auf einen ungültigen Wert gesetzt wird, dann wird ein Fehlercode
erzeugt (Abbruch-Code 0030 0030h, ungültiger Parameterwert).
Synchron: Die synchrone Übertragungsart 0 bedeutet, dass das TxPDO nach Erhalt eines
Sync-Befehls gesendet wird, aber nur, wenn sich Daten geändert haben. Die synchronen
Übertragungsarten n = 1 ... 240 bedeuten, dass das TxPDO nach dem Erhalt des n-ten
Sync-Befehls gesendet wird.
Asynchron, eventgesteuert bei Zustandsänderung: Die asynchrone Übertragungsart 255
(ohne konfigurierten Event-Timer) bedeutet, dass das TxPDO jedes Mal gesendet wird,
wenn sich mindestens ein Eingangsbit geändert hat, das in diesem PDO enthalten ist.
Asynchron, eventgesteuert durch Timer: Die asynchrone Übertragungsart 254/255 (mit
konfiguriertem Event-Timer) bedeutet, dass das TxPDO jedes Mal gesendet wird, wenn der
Event-Timer abgelaufen ist. Z. B. bedeutet ein Wert von 500 für den Event-Timer, dass das
Gateway das jeweilige TxPDO alle 500 ms sendet.
RTR, auf Anforderung: Die Übertragungsart 253 bedeutet, dass das TxPDO mit Hilfe eines
RTR (Remote Transmission Request) angefordert werden kann. Dies erfordert eine CAN-
Meldung an das Gateway mit DLC = 0, RTR = 1 und der COB-ID des TxPDOs. Das Gateway
antwortet dann mit dem angeforderten TxPDO.
SDO 1A00 ... 1A03: Mapping-Parameter für die TxPDOs
Dieses SDO kann nicht benutzt werden, weil das Mapping der TxPDOs mit Hilfe des samos-
PLAN5+ geschieht.
Siehe auch: Tabelle
des SP-CANopen" [Kap. 7.2.7, S. 77]
SDO 3100: Modul-Statusbits
SDO 3100 enthält die Modul-Statusbits des samosPRO COMPACT System (siehe
Statusinformationen der Module [Kap. 3.2.5, S. 16]
Tab. 61: Inhalt von SDO 3100
SDO-Array
3100,1-3
3100,4
...
3100,14
3100,15
HINWEIS
Die Positionen der Module sind im samosPLAN5+ von 0 bis 14 nummeriert. Deshalb ist der
Subindex für SDO 3100 = Position + 3, wobei die ersten drei Subindizes für das SP-COPx
verwendet werden.
SDO 3100 kann nur gelesen werden.
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 07/2015 (Rev. B)
Synchron
0, 1...240
"Voreinstellung für den Inhalt der Transmit-Prozessdatenobjekte (TxPDOs)
Datensatzparameter
Status Modul 0
Status Modul 1
...
Status Modul 11
Status Modul 12
Feldbus Gateways
Asynchron RTR
254, 255 253
). Aktive Bits sind Low (= „0").
Modul
CPU
Erweiterung
...
Erweiterung
Erweiterung
Fehler- und
Größe
UDINT
UDINT
...
UDINT
UDINT
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