Wieland samos PRO Handbuch Seite 78

Detaillierte Informationen über den Inhalt des Prozessabbilds finden Sie hier:
Gateway-Ausgangswerte konfigurieren (Registerkarte 1) [Kap. 5.3, S. 36]
Weitere Informationen darüber, wie das Prozessabbild konfiguriert werden kann, finden Sie
hier:
• Konfiguration von Gateways mit samosPLAN5+ [Kap. 5, S. 27]
• Handbuch "samosPLAN5+ Software" (BA000967)
HINWEIS • Die Prozessdaten können auch mit Hilfe der Servicedatenobjekte SDO 6000 und SDO
6200 geschrieben und gelesen werden (siehe
Der einfache Zugriff über SDO wird für Diagnosezwecke empfohlen. Im Normalbetrieb
sollte die schnellere PDO-Kommunikation verwendet werden.
• Nach dem Starten oder einer Konfigurationsänderung (entweder mit Hilfe des CANopen-
Masters oder mit Hilfe des samosPLAN5+), blinkt die LED MS des CANopen-Gateways
rot/grün, bis ein erster Transmit/Receive-Datenaustausch mittels PDO oder SDO
6000/SDO 6200 im CANopen-Netzwerk stattgefunden hat.
TxPDO 1...4
Ein Transmit-PDO überträgt Daten vom CANopen-Gateway zu einem CANopen-Gerät.
Tab. 49: TxPDO 1...4
CAN ID
181-1FF
281-2FF
381-3FF
481-4FF
B1...B32: CAN-Telegramm-Bytes wie in den Netzwerk-Eingangsdaten mit Hilfe des samos-
PLAN5+ (siehe
Das Gateway sendet ein oder mehrere TxPDOs wenn zumindest eines der folgende Ereignisse
eintritt:
• Mindestens ein Eingangs- oder Ausgangsbyte hat seinen Wert geändert und die Übertra-
gungsart für das TxPDO, das dieses Byte enthält, hat den Wert 255.
• Mindestens ein Eingangs- oder Ausgangsbyte hat seinen Wert geändert und das Gateway
erhält einen SYNC-Befehl und mindestens ein TxPDO hat die Übertragungsart 0.
• Wenn die Übertragungsart n = 1 ... 240 ist, dann sind n Sync-Befehle erforderlich, damit
das TxPDO gesendet wird.
• Die Übertragungsart für ein TxPDO ist 254 oder 255 und der Event-Timer (SDO 1800,5 für
TxPDO1) hat einen Wert N > 0. In diesem Fall wird dieses TxPDO alle N ms gesendet.
• Ein TxPDO kann auch mit Hilfe eines Remote Transmission Request (RTR) abgerufen wer-
den. Dies erfordert ein CAN-Telegramm an das Gateway, das die CAN-ID des gewünschten
TxPDOs mit DLC = 0 und RTR = 1 enthält.
Für alle Übertragungsmethoden muss der Betriebszustand des Gerätes „Operational" sein (sie-
Tabelle "Netzwerkmanagement für alle NMT-Slaves" [Kap. 7.2.4, S. 75]
he
Wieland Electric GmbH | BA000969 | 07/2015 (Rev. B)
DLC Daten
8 B1 B2
8 B9 B10
8 B17 B18
8 B25 B26
Gateway-Ausgangswerte konfigurieren (Registerkarte 1) [Kap. 5.3, S. 36]
Feldbus Gateways
SDO-Kommunikation [Kap. 7.2.8, S. 80]
B3 B4 B5
B11 B12 B13
B19 B20 B21
B27 B28 B29
).
B6 B7 B8
B14 B15 B16
B22 B23 B24
B30 B31 B32
).
).
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