Inhaltsverzeichnis
Werbung
Beim Einschalten der Betriebsart „DC-Synchron" werden Einstellungen von TwinCAT gewählt, die einen
zuverlässigen Betrieb der EL51xx und die Gewinnung aktueller Positionsdaten gewährleisten. Das bedeutet,
die Ermittlung des aktuellen Zählerstandes wird in hochkonstanten Abständen und in der Betriebsart „DC-
synchron (input based)" rechtzeitig - also mit genügend Sicherheitspuffer - vor dem abholenden EtherCAT-
Datagramm durch das SYNC0-Signal gestartet.
Dauer der Prozessdatenbereitstellung in der EL51x1
Die EL5101 (ab Hardware 09 / Firmware 14) bzw. EL5151(ab Hardware 01/ Firmware 05) benötigt
ca. 80 µs um nach dem SYNC-Event die Positionsdaten zu ermitteln und zur Abholung
bereitzustellen. Dieser Wert ist abhängig von der Konfiguration und Parametrierung. Unter
Verwendung der internen DC-Funktionen kann die aktuell real benötigte Dauer ausgelesen werden
(siehe die CoE-Einstellung in 0x1C32:08) und das Ergebnis wird in 0x1C32:05 geschrieben.
Das SYNC0-Signal kann bei Bedarf in entsprechenden Dialogen auf der Zeitachse nach rechts/spät bzw.
links/früh durch Angabe einer „User defined Shift Time" verschoben (geshiftet) werden, s. Abb. Erweiterte
Einstellungen Distributed Clock (DC), Klemme EL51xx.
• Durch ein Shiften nach rechts (positiver Shift-Wert) erfolgt die Abfrage des Zählerstandes später -
damit wird der Positionswert aktueller, relativ gesehen von der SPS aus. Allerdings steigt damit das
Risiko, dass die Positionsermittlung bis zur Ankunft des EtherCAT-Frames nicht rechtzeitig beendet
wurde und in diesem Zyklus ein aktueller Positionswert fehlt.
• Durch ein Shiften nach links (negativer Shift-Wert) erfolgt die Abfrage des Zählerstandes früher - damit
werden die Positionswerte älter, jedoch wird der Sicherheitspuffer vor Ankunft des EtherCAT-
Datagrams erhöht. Diese Einstellung kann auf Systemen mit hohem Echtzeit-Jitter nützlich sein, wenn
zur Steuerung z. B. kein Industrie-PC von Beckhoff verwendet wird.
Achtung! Beschädigung der Geräte möglich!
Die hier aufgeführten Hinweise und Erläuterungen sollten mit Bedacht angewendet werden! Die SYNC0-
und SYNC1-Einstellungen werden vom EtherCAT-Master automatisch mit Werten belegt, die eine
zuverlässige und aktuelle Prozessdatenerfassung unterstützen. Anwenderseitige Eingriffe an dieser Stelle
können zu unerwünschtem Verhalten führen! Bei der Manipulation dieser Einstellungen im System
Manager wird softwareseitig keine Plausibilitätskontrolle durchgeführt! Eine korrekte Funktion der Klemme
in allen denkbaren Einstellungsvarianten kann nicht gewährleistet werden!
Default-Einstellung
Das zyklische Lesen der Eingänge wird durch den SYNC0-Puls (Interrupt) der DC in der EL51xx ausgelöst.
Standardmäßig wird die Einlese-Zykluszeit „Sync Unit Zyklus" vom EtherCAT-Master auf die verwendete
SPS-Zykluszeit und damit auf die EtherCAT-Zykluszeit gesetzt. Siehe Abb. Erweiterte Einstellungen
Distributed Clock (DC), Klemme EL51xx.
4000 µs = 4 ms da sich TwinCAT hier im Config-Modus befindet.
EL515x
HINWEIS
Version: 4.0
Inbetriebnahme
213
Werbung
Inhaltsverzeichnis
