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Beckhoff EL3403 Dokumentation
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Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL3403

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3403

  • Seite 3 Produktübersicht Analog-Eingangsklemmen EL3403 [} 13] 3-Phasen-Leistungsmessklemme, 500 V , 1 A EL3403-0010 [} 13] 3-Phasen-Leistungsmessklemme, 500 V , 5 A EL3403-0100 [} 13] 3-Phasen-Leistungsmessklemme, 500 V , 100 mA EL3403-0111 [} 13] 3-Phasen-Leistungsmessklemme, 500 V , 10 mA-100 mA-1.000 mA EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 4 Tragschienenmontage ........................34 Montagevorschriften für Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit ........ 36 Anschlusstechnik ..........................37 Einbaulagen............................ 40 Montage von passiven Klemmen....................41 EL3403 - LEDs und Anschlussbelegung ..................43 TwinCAT 2.1x ..........................45 6.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ................45 6.1.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung..................
  • Seite 5 Inhaltsverzeichnis EtherCAT AL Status Codes ......................114 UL Hinweise..........................114 Firmware Kompatibilität ........................ 116 Firmware Update EL/ES/EM/EPxxxx.................... 118 Wiederherstellen des Auslieferungszustandes................128 Support und Service ........................129 EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 6 Patente: EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. EtherCAT ® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.
  • Seite 7 Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.
  • Seite 8 - PDO-Beschreibung für negative Energiewerte hinzugefügt - Geringfügige Korrekturen - Technische Beschreibung ergänzt, CoE-Objekte ergänzt - Vorläufige Dokumentation für EL3403 Ein Beckhoff EtherCAT-Gerät verfügt über eine 14stellige technische Bezeichnung, die sich zusammensetzt • Familienschlüssel • Typ • Version • Revision Version: 3.0...
  • Seite 9 Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
  • Seite 10 Siehe dazu auch weiterführende Dokumentation im Bereich • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 11 Abb. 4: EL3202-0020 mit Chargennummern 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP76 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer 071201FF und eindeutiger Serien- nummer 00346070 EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 12 Vorwort Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennum- mer 00331701 Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 13 Anlagenbediener in der Lage, die Versorgung eines Antriebs oder einer Maschine optimiert zu regeln und die Anlage vor Schäden und Ausfällen zu bewahren. Mit der EL3403-0010 steht eine Variante mit erweitertem Messbereich von max. 5 A (AC) zur Verfügung, Die Variante EL3403-0100 misst Ströme bis max. 100 mA (AC).
  • Seite 14 Produktübersicht Bei der EL3403-0111 ist der Strommessbereich bei Kanal 1 1.000 mA, bei Kanal 2 100 mA und bei Kanal 3 10 mA. Bitte beachten Sie die Technischen Daten [} 15] und die Skalierungsfaktoren [} 90]! EtherCAT Funktionsgrundlagen Funktionsgrundlagen EL3403 [} 16]...
  • Seite 15 True RMS, Echteffektivwertberechnung mit 78.000 Samples/s Messzykluszeit 200 ms pro Messwert voreingestellt, frei konfigurierbar, netzsynchron Spannungsfestigkeit 1.500 V (Anschlussklemme/E-Bus) Spannungsversorgung für über den E-Bus interne E-Bus-Elektronik Stromaufnahme vom E- typ. 120 mA Konfiguration über TwinCAT System Manager EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 16 IP20/beliebig Zulassungen CE,cULus [} 114] Die EL3403 arbeitet mit 6 Analog/Digitalwandern zur Erfassung der Strom und Spannungsgrößen aller 3 Phasen. Die Erfassung und Verarbeitung der 3 Phasen findet zeitsynchron in exakt gleicher Form statt. Im Folgenden wird die Signalverarbeitung für eine Phase beschrieben. Die Beschreibung gilt sinngemäß für alle 3 Phasen.
  • Seite 17 Messintervall ist 10 Perioden (10 x 20 ms). Dies ist erfahrungsgemäß ein guter Kompromiss zwischen Messgeschwindigkeit und Stabilität. Weichen Sie von diesem Wert nur ab, wenn besondere Messanforderungen (z. B. hohe Messgeschwindigkeit) gegeben sind. Die EL3403 misst die Wirkleistung P nach der Gesetzmäßigkeit P: Wirkleistung n: Anzahl der Abtastungen...
  • Seite 18 Strom und Spannung. Die oben beschriebene Methodik zur Ermittlung der Effektivwerte von Spannung und Strom wird dadurch nicht beeinflusst. Anders ist das bei der Wirkleistung: Das Produkt aus Effektivspannung und Effektivstrom ergibt hier die Scheinleistung. Die Wirkleistung ist kleiner als die Scheinleistung. S: Scheinleistung P: Wirkleistung Q: Blindleistung φ: Phasenverschiebungswinkel Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 19 In diesem Umfeld sind weiter Informationen über das Netz und seine Verbraucher von Bedeutung: • Scheinleistung S • Blindleistung Q • Leistungsfaktor cos φ Die EL3403 ermittelt die Werte: • Wirkleistung P • Effektivspannung U • Effektivstrom I • Scheinleistung S •...
  • Seite 20 (Quadrant II + III) wird ein induktiv wirkender Generator durch eine positive Blindleistung dargestellt, ein kapazitiv wirkender Generator durch eine negative Blindleistung. Abb. 12: Vier-Quadranten-Darstellung Wirkleistung/Blindleistung bei motorischen und generatorischen Be- trieb Die EL3403 kann die Frequenz des an einem Spannungspfad (L1, L2 oder L3) anliegenden Eingangssignals messen. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 21 Die EL3403 ist kein zugelassener Verrechungszähler im Sinne der Norm für Elektrizitätszähler (DIN 43 856). Die EL3403 kann beliebige Stromformen bis zu einem Grenzanteil von ca. 260 Hz messen. Da derartige Ströme häufig durch Wechselrichter erzeugt werden und Frequenzen von weniger als 50 Hz oder sogar einen DC-Anteil enthalten können, sollte in diesen Anwendungen ein elektronischer Wandler eingesetzt...
  • Seite 22 Zusätzliche Messgeräte müssen deshalb potentialfrei sein und entsprechend verdrahtet werden. Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL3403 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 34] beschrieben • konfigurieren Sie den EL3403 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 45] beschrieben.
  • Seite 23 Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte, wie auch Cross-Over-Kabel verwenden. Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Web- site! Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R.
  • Seite 24 Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT Systemmanager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 25 Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 26 Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Abb. 15: Zustände der EtherCAT State Machine Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 27 Im Zustand Boot ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File-Access over EtherCAT (FoE) möglich, aber keine andere Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdaten-Kommunikation. Das CoE-Interface (CANopen-over-EtherCAT) ist die Parameterverwaltung für EtherCAT-Geräte. EtherCAT- Slaves oder auch der EtherCAT-Master verwalten darin feste (ReadOnly) oder veränderliche Parameter, die sie zum Betrieb, Diagnose oder Inbetriebnahme benötigen. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 28 Prozessor verfügen i.d.R. über keine veränderlichen Parameter und haben deshalb auch kein CoE-Verzeichnis.. Wenn ein Gerät über ein CoE-Verzeichnis verfügt, stellt sich dies im TwinCAT System Manager als ein eigener Karteireiter mit der Auflistung der Elemente dar: Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 29 Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein Systemmanager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherweise ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D.h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten.
  • Seite 30 Veränderungen im lokalen CoE-Verzeichnis der Klemme gehen im Austauschfall mit der al- ten Klemme verloren. Wird im Austauschfall eine neue Klemme mit Werkseinstellungen ab Lager Beckhoff eingesetzt, bringt diese die Standardeinstellungen mit. Es ist deshalb emp- fehlenswert, alle Veränderungen im CoE-Verzeichnis eines EtherCAT Slave in der Startup List des Slaves zu verankern, die bei jedem Start des EtherCAT Feldbus abgearbeitet wird.
  • Seite 31 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zy- kluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes zu sehen Abb. 19: Online-Verzeichnis EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 32 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 33 Umfang von 32 Bit, d.h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 34 Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriege- lungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befestigung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Montageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blind- nieten. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 35 (KL91xx, KL92xx bzw. EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Versorgungsschiene dar. Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 36 10 Frequenzdurchläufe, in 3-Achsen 6 Hz < f < 60 Hz Auslenkung 0,35 mm, konstante Amplitude 60,1 Hz < f < 500 Hz Beschleunigung 5 g, konstante Amplitude Schocken 1000 Schocks je Richtung, in 3-Achsen 25 g, 6 ms Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 37 • Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) enthalten Elektronik und Anschlussebene in einem Gehäuse und haben eine erhöhte Packungsdichte. Abb. 23: Standardverdrahtung Die Klemmen der Serien KLxxxx und ELxxxx sind seit Jahren bewährt und integrieren die schraublose Federkrafttechnik zur schnellen und einfachen Montage. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 38 Federklemmstelle gesteckt werden. Die High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine stehende Verdrahtung. An die Standard- und High-Density-Klemmen (HD-Klemmen) können auch ultraschall-lit- zenverdichtete (ultraschallverschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die unten stehenden Tabellen zum Leitungsquerschnitt [} 39]! Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 39 Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. 0,14... 0,75 mm 0,08 ... 1,5 mm 0,25 ... 1,5 mm nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 38]!) 8 ... 9 mm EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 40 Kühlung der Elektronik durch Konvektionslüftung ermöglicht. Bezugsrichtung "unten" ist hier die Erdbeschleunigung. Abb. 27: Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage Die Einhaltung der Abstände nach Abb. „Empfohlene Abstände bei Standard Einbaulage“ wird empfohlen. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 41 Busklemmenblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. Zu erken- nen sind diese Klemmen an der nicht vorhandenen Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als 2 passive Klem- men direkt aneinander gereiht werden! EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 42 Montage und Verdrahtung Abb. 29: Korrekte Konfiguration Abb. 30: Inkorrekte Konfiguration Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 43 Montage und Verdrahtung Wenn Sie die Klemmstelle N nicht mit dem Nulleiter Ihres Versorgungsnetzes verbinden (z. B. bei Verwendung der EL3403 zur reinen Strommessung), müssen Sie die Klemmstelle N erden, damit im Fehlerfall eines Stromwandlers gefährliche Überspannungen vermieden werden! Beachten Sie, dass die Stromwandler vieler Hersteller nicht im Leerlauf betrieben werden dürfen! Schließen Sie die EL3403 an die Sekundärwicklung der Stromwandler an, bevor...
  • Seite 44 Anwendungsfälle mit notwendiger UL-Zulassung auf 300 V zu beschränken. Strommesseingänge mit den Bezeichnungen IL1, IL2, IL3, N dürfen nur mit isolierenden Stromwandlern verbunden werden, die den verfügbaren Strom auf maximal 5 A, maximal 20 V begrenzen. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 45 Inbetriebnahme Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist der Beckhoff Echtzeit Treiber auf diesem Port unter Windows zu installieren. Dies kann auf mehreren Wegen vorgenommen werden, ein Weg wird hier vorgestellt. Im Systemmanager ist über Options -> Show realtime Compatible Devices die TwinCAT-Übersicht über die lokalen Netzwerkschnittstellen aufzurufen.
  • Seite 46 Inbetriebnahme Abb. 34: Eigenschaften EtherCAT Gerät Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start --> Systemsteuerung --> Netzwerk) Abb. 35: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 47 Inbetriebnahme Abb. 36: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 48 Protocol TCP/IP" eine feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er keine Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z.B. 192.168.x.x. Abb. 37: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 49 Programmier-PC mit dem Internet verbunden ist (Options -> "Update EtherCAT Device Descriptions") Abb. 38: Ab TwinCAT 2.11 kann der Systemmanager bei Onlinezugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI- Dateien suchen. Zu den *.xml-Dateien gehören so genannten *.xsd-Dateien, die den Aufbau der ESI-XML- Dateien beschreiben.
  • Seite 50 2 Fälle zu unterscheiden. Hier am Beispiel der EL2521-0000 in der Revision 1019 a) für das Gerät EL2521-0000 liegt überhaupt keine ESI vor, weder für die Revision 1019 noch für eine ältere Revision. Dann ist vom Hersteller (hier: Beckhoff) die ESI anzufor- dern.
  • Seite 51 Zusätzlich zu der oben genannten Datei "OnlineDescription0000...xml" legt TwinCAT 3.x auch einen so genannten EtherCAT-Cache mit neuentdeckten Geräten an, z.B. unter Win- dows 7 unter C:\User\[USERNAME]\AppData\Roaming\Beckhoff\TwinCAT3\Components \Base\EtherCATCache.xml (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!)Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen.
  • Seite 52 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei --> prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden --> Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 53 Form von XML-Dateien. Diese Dateien können vom jeweiligen Hersteller angefordert wer- den bzw. werden zum Download bereitgestellt. Auf der Beckhoff Website werden die ESI für Beckhoff EtherCAT Geräte bereitgehalten. Die ESI-Dateien sind im Installationsverzeichnis von TwinCAT (Standardeinstellung: C: \TwinCAT\IO\EtherCAT ) abzulegen. Beim Öffnen eines neuen Systemmanager-Fensters werden die Dateien einmalig eingelesen.TwinCAT bringt bei der Installation den Satz an...
  • Seite 54 Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Abb. 49: Auswahl Ethernet Port Diese Abfrage kann beim Anlegen des EtherCAT-Gerätes automatisch erscheinen, oder die Zuordnung kann später im Eigenschaftendialog (s. Abb. „Eigenschaftendialog EtherCAT“) gesetzt/geändert werden. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 55 Seite (A) der gewünschte Port angewählt werden. Übersicht Übertragungsphysik • "Ethernet": Kabelgebunden 100BASE-TX: EK-Koppler, EP-Boxen, Geräte mit RJ45/M8/M12-Konnector • "E-Bus": LVDS "Klemmenbus": EL/ES-Klemmen, diverse anreihbare Module Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11). EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 56 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z.B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibung vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox "Show Hidden Devices"...
  • Seite 57 Abb. 55: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 58 Inbetriebnahme Abb. 56: EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 59 Diese Gerätebeschreibungen sind die so genannten ESI (EtherCAT Slave Information) in Form von XML-Dateien. Diese Dateien können vom jeweiligen Hersteller angefordert wer- den bzw. werden zum Download bereitgestellt. Auf der Beckhoff Website werden die ESI für Beckhoff EtherCAT Geräte bereitgehalten. Die ESI-Dateien sind im Installationsver- zeichnis von TwinCAT (Standardeinstellung: C:\TwinCAT\IO\EtherCAT ) abzulegen.
  • Seite 60 Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als "RT-Ethernet" Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als "EtherCAT Device" angezeigt. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 61 Funktion aber nicht mehr zur Konfigurationserstellung verwendet werden sondern ggf. zum Vergleich [} 65] mit der festgelegten Erst-Konfiguration. Hintergrund: da Beckhoff aus Gründen der Produktpflege gelegentlich den Revisionsstand der ausgelieferten Produkte erhöht, kann durch einen solchen Scan eine Konfiguration er- zeugt werden, die (bei identischem Maschinenaufbau) zwar von der Geräteliste her iden-...
  • Seite 62 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand Trotzdem unterstützt das neue Gerät natürlich Funktionen und Schnittstellen der Vorgängerversion(en), eine...
  • Seite 63 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 69: Abfrage Config/FreeRun Im Config/FreeRun-Mode wechselt die Systemmanager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 64 Ursachen können sein - fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf - Slave hat ungültige Gerätebeschreibung Es sind die Verbindungen und Teilnehmer gezielt zu überprüfen, z.B. durch den Emergency Scan. Der Scan ist dann erneut vorzunehmen. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 65 Bei diesem Scan werden z.Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Ven- dor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder "Copy" sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s.o.) nur mit Bedacht vorgenom- men werden. Das Gerät wird dann in der Konfiguration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten und Funktionen haben.
  • Seite 66 Nachfolger-Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Geräte nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 67 Abb. 76: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
  • Seite 68 PDO) sind die Nutzdaten, die in der Applikation zyklusaktuell erwartet werden oder die an den Slave gesendet werden. Dazu parametriert der EtherCAT Master (Beckhoff TwinCAT) jeden EtherCAT Slave während der Hochlaufphase, um festzulegen, welche Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte.
  • Seite 69 EtherCAT Slave üblicherweise den Start und Wechsel in den OP- State. Eine Logger-Meldung wegen "invalid SM cfg" wird im Systemmanager ausgege- ben:Diese Fehlermeldung "invalid SM IN cfg" oder "invalid SM OUT cfg" bietet gleich einen Hinweis auf die Ursache des fehlgeschlagenen Starts. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 70 Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 71 Zeigt die Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 72 ü Wenn Sie die PDO-Zuordnung geändert haben, muss zur Aktivierung der neuen PDO- Zuordnung a) der EtherCAT-Slave einmal den Statusübergang PS (von Pre-Operational zu Safe- Operational) durchlaufen (siehe Karteireiter Online [} 76]) b) der System-Manager die EtherCAT-Slaves neu laden (Schaltfläche Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 73 Karteireiter können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download- Requests werden in der selben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 74 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 75 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 76 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Abb. 88: Karteireiter „Online“ Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 77 Ausführliche Informationen dazu sind entsprechenden Fachkapiteln z.B. in der EtherCAT- Systemdokumentation zu entnehmen. Im Allgemeinen bietet ein EtherCAT Slave mehrere Diagnoseinformationen zur Verarbeitung in der ansteuernden Task an. Diese Diagnoseinformationen erfassen unterschiedliche Kommunikationsebenen und damit Quellorte und werden deshalb auch unterschiedlich aktualisiert. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 78 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. „Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC“ ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
  • Seite 79 Inbetriebnahme Abb. 90: Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC Dabei werden folgende Aspekte abgedeckt: EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 80 Informationen Slaves, die in der gleichen deshalb im System Manager zyklusaktuell mit den SyncUnit liegen zyklusaktuell Prozessdaten bereitgestellt. 1. am EtherCAT Slave als auch inhaltsidentisch 2. als Sammelvariable am EtherCAT Master (siehe Punkt A) zur Verlinkung bereitgestellt. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 81 Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. „EL3102, CoE-Verzeichnis“: Abb. 91: EL3102, CoE-Verzeichnis EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 82 Das Inbetriebnahmetool deckt nicht alle möglichen Einsatzfälle eines EL/EP-Gerätes ab. Sind die Einstellmöglichkeiten nicht ausreichend, könne vom Anwender wie bisher DC-, PDO- und CoE-Einstellungen manuell vorgenommen werden. Ein EtherCAT Slave hat für den ordnungsgemäßen Betrieb nach der Versorgung mit Betriebsspannung die Stati • INIT Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 83 • EtherCAT Master: OP • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 93: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog "Erweiterte Einstellung" beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 84 Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z.B. mit FB_EcSetMasterState die States kontrolliert anzufahren. Die Einstellungen im EtherCAT Master sind dann sinnvollerweise für Master und Slave auf INIT zu setzen. Abb. 95: PLC-Bausteine Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 85 Abb. 96: Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung "E-Bus Power of Terminal..." im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 97: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demsel- ben Massepotential erfolgen! EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 86 Inbetriebnahme Der Umfang der angebotenen Prozessdaten kann über den Reiter „Prozessdaten“ eingesehen werden (siehe Abb. Karteireiter Prozessdaten SM2, EL3403 & Karteireiter Prozessdaten SM3, EL3403). Abb. 98: Karteireiter Prozessdaten SM2, EL3403 Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 87 Inbetriebnahme Abb. 99: Karteireiter Prozessdaten SM3, EL3403 0x1600 PM Outputs Index 0x7000:01 [} 104] - Index (default) Channel 1 0x1601 PM Outputs Index 0x7010:01 [} 104] - Index (default) Channel 2 0x1602 PM Outputs Index 0x7020:01 [} 104] - Index...
  • Seite 88 Dazu sind im "Set Value Dialog"-Fenster von Index 0x7000:01 [} 104], 0x7010:01 [} 104] oder 0x7020:01 [} 104] (Karteireiter "CoE-Online") die entsprechenden Werte für die auszugebende Messgröße (siehe 0x6000:14 [} 102], 0x6010:14 [} 103], 0x6020:14 [} 103]) einzutragen. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 89 0xF800:05 [} 100] 0xF800:0E [} 100] Bei der EL3403 muss jeweils einer der 3 Kanäle als Referenz für die Frequenzmessung bzw. Leistungs-/ Energiemessung ausgewählt werden. Diese Phase ist dann der zeitliche Bezug für die Leistungs-/ Energiemessung aller Phasen. Der gemessene Frequenzwert der Bezugsphase wird dann in die beiden anderen Phasen kopiert, d.
  • Seite 90 Wirkleistung Rohwerte x 0,001 W x Stromwandlerverhältnis Scheinleistung Rohwerte x 0,001 VA x Stromwandlerverhältnis Blindleistung Rohwerte x 0,001 VAr x Stromwandlerverhältnis Energie Rohwerte x 0,001 Wh x Stromwandlerverhältnis cosPhi Rohwerte x 0,001 Frequenz Rohwerte x 0,1 Hz Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 91 Rohwerte x 0,01 Wh x Stromwandlerverhältnis (Kanal 1) Rohwerte x 0,001 Wh x Stromwandlerverhältnis (Kanal 2) Rohwerte x 0,0001 Wh x Stromwandlerverhältnis (Kanal 3) cosPhi Rohwerte x 0,001 (Kanal 1 - 3) Frequenz Rohwerte x 0,1 Hz EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 92 Anfangswert). Entsprechend zu Zeigergeräten ist dies die Messskala (vgl. IEC 61131) oder auch der Dynamikumfang. Für analoge IO-Geräte von Beckhoff gilt, dass als Messbereichsendwert (MBE) des jeweiligen Produkts (auch: Bezugswert) die betragsmäßig größte Schranke gewählt und mit positivem Vorzeichen versehen wird.
  • Seite 93 Lindern kann ein Hersteller dies durch Verwendung höherwertiger Bauteile oder Software-Maßnahmen. Der von Beckhoff angegebene Temperaturkoeffizient erlaubt es dem Anwender den zu erwartenden Messfehler außerhalb der Grundgenauigkeit bei 23°C zu berechnen. Aufgrund der umfangreichen Unsicherheitsbetrachtungen, die in die Bestimmungen der Grundgenauigkeit (bei 23°C) eingehen, empfiehlt Beckhoff eine quadratische Summierung.
  • Seite 94 Inbetriebnahme Beckhoff unterscheidet analoge Eingänge grundsätzlich in den 2 Typen Single-Ended (SE) und differentiell (DIFF) und steht hier für den unterschiedlichen elektrischen Anschluss bezüglich der Potenzialdifferenz. In dieser Abbildung sind ein SE und ein DIFF-Modul als 2-kanalige Variante aufgezeigt, exemplarisch für alle mehrkanaligen Ausführungen.
  • Seite 95 Inbetriebnahme ◦ Beckhoff Klemmen sind immer mit einer galvanischen Trennung von Feld/Analog-Seite zu Bus/EtherCAT-Seite ausgerüstet. Wenn 2 analoge Klemmen also nicht über die Powerkontak- te miteinander galvanisch verbunden sind, besteht faktisch eine galvanische Trennung zwi- schen den Modulen. ◦ Falls Kanäle innerhalb eines Moduls galvanisch getrennt sind oder ein 1-Kanal-Modul keine Powerkontakte aufweist, handelt es sich faktisch immer um differentielle Kanäle, siehe dazu...
  • Seite 96 • Solche Stromgeber stellen i.d.R. eine Stromsenke dar, möchten also als „variable Last“ zwischen + und – sitzen. Vgl. dazu Angaben des Sensorherstellers. Abb. 102: 2-Leiter-Anschluss Sie sind deshalb nach der Beckhoff-Terminologie wie folgt anzuschließen: bevorzugt an wenn die +Supply-Anschlüsse der Klemme gleich mitgenutzt werden sollen - anzuschließen an +Supply und Signal...
  • Seite 97 Hinweis: fachspezifische Organisationen wie NAMUR fordern einen nutzbaren Messbereich <4 mA/>20 mA zur Fehlererkennung und Justage, vgl. NAMUR NE043. Es ist in der Beckhoff Gerätedokumentation einzusehen, ob das jeweilige Gerät solch einen erweiterten Signalbereich unterstützt. Generell ist wegen der internen Diode die Polarität/Stromrichtung zu beachten: Abb.
  • Seite 98 Inbetriebnahme Abb. 104: 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single Ended - und Differenz Eingänge Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 99 Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Be- reich auf der Beckhoff Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanwei- sungen zu installieren. Die Parametrierung der Klemme wird über den CoE - Online Reiter [} 74] (mit Doppelklick auf das entsprechende Objekt) bzw.
  • Seite 100 Kanal 1 Kanal 2 Kanal 3 FB00:02 Status UINT8 0x00 (0 reserviert FB00:03 Response OCTET- 0x00000000 STRING [2] reserviert reserviert reserviert Die profilspezifischen Objekte haben für alle EtherCAT Slaves, die das Profil 5001 unterstützen, die gleiche Bedeutung. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 101 Hersteller Abgleich: Gain Wirkleistung Kanal 2 UINT16 0xF800 gain (63488 801F:08 Calibration VA power Hersteller Abgleich: Gain Scheinleistung Kanal 2 UINT16 0xF800 gain (63488 801F:09 Calibration VAR power Hersteller Abgleich: Gain Blindleistung Kanal 2 UINT16 0xF800 gain (63488 EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 102 Energie 0,001 Wh cosPhi 0,001 Frequenz 0,1 Hz Energie (negative) 0,001 Wh 6-99 reserviert 1 ns Timestamp der Distri- buted Clocks [} 90] 101-255 reserviert 6000:1D VariantVa- variabler Ausgabewert Kanal 1 (siehe Index 0x6000:14) INT32 0x00000000 (0 Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 103 Energie 0,001 Wh cosPhi 0,001 Frequenz 0,1 Hz Energie (negative) 0,001 Wh 6-99 reserviert 1 ns Timestamp der Distri- buted Clocks [} 90] 101-255 reserviert 6020:1D VariantVa- variabler Ausgabewert Kanal 2 (siehe Index 0x6020:14) INT32 0x00000000 (0 EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 104 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0003 (3 modules F008:0 Code word reserviert UINT32 0x00000000 Der Hersteller behält sich die Grundkalibrierung der Klemmen vor. Das Code Word ist da- her z. Zt. reserviert. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 105 F80F:11 PGA Control interne Umrechnungsfaktoren welche vom Anwender nicht UINT8 0x20 (32 geändert werden können F80F:13 Energy factor UINT16 0x02D0 (720 F80F:14 Line cycle factor UINT16 0x0032 (50 Die Standardobjekte haben für alle EtherCAT-Slaves die gleiche Bedeutung. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 106 1000:0 Device type Geräte-Typ des EtherCAT-Slaves: Das Lo-Word ent- UINT32 0x01541389 hält das verwendete Profil (5001). 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL3403 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING 100A:0 Software version Fimrware-Version des EtherCAT-Slaves STRING 1018:0 Identity Länge dieses Objekts...
  • Seite 107 8. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PM Inputs UINT32 0x6020:14, 8 Ch.3), entry 0x14 (Index)) 1A02:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (Align) UINT32 0x0000:00, 8 1A02:0A SubIndex 010 10. PDO Mapping entry (object 0x6020 (PM Inputs UINT32 0x6020:1D, 32 Ch.3), entry 0x1D (VariantValue)) EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 108 Subindex 002 2. zugeordnete PDO (TxPDO-Map Ch.2 (TxPDO 2)) UINT16 0x1A01 (6657 1C13:03 Subindex 003 3. zugeordnete PDO (TxPDO-Map Ch.3 (TxPDO 3)) UINT16 0x1A02 (6658 1C13:04 Subindex 004 4. zugeordnete PDO (TxPDO-Map Status (TxPDO 4)) UINT16 0x1A03 (6659 Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 109 Anzahl der zu kurzen Abstände zwischen UINT16 0x0000 (0 counter SYNC0 und SYNC1 Event (nur im DC Mode)) 1C32:20 Sync error Im letzten Zyklus war die Synchronisierung nicht BOOLEAN 0x00 (0 korrekt (Ausgänge wurden zu spät ausgegeben, nur im DC Mode) EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 110 0x1C32:0B [} 109] counter 1C33:0C Cycle exceeded coun- UINT16 0x0000 (0 wie 0x1C32:0C [} 109] 1C33:0D Shift too short counter wie 0x1C32:0D [} 109] UINT16 0x0000 (0 1C33:20 Sync error BOOLEAN 0x00 (0 wie 0x1C32:20 [} 109] Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 111 Anschluss von Netzspannung an die Klemmstellen für die Stromwandler (Ein- gangswiderstand typisch 220 mΩ) die Leistungsmessklemme zerstört! Abb. 105: Leistungsmessung an einer Maschine Falls Sie in einem Pfad negative Leistungswerte messen, überprüfen Sie bitte, ob Sie den zugehörigen Stromwandlerpfad richtig herum angeschlossen haben. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 112 • Die Spannungsmessung erfolgt über die Anschlüsse L1, L2, L3 . • Die Strommessung erfolgt mittels zweier Stromwandler [} 21] über die Anschlüsse I • Die Summe der aller Ströme im 3-Phasennetz addiert sich zu 0; durch die Beschaltung der EL3403 ergibt sich der Wert im Stromkreis I entsprechend.
  • Seite 113 Achten Sie beim Anschluss darauf, Strom und Spannungspfad nicht zu verwechseln, da der direkte Anschluss von Netzspannung an die Klemmstellen für die Stromwandler (Ein- gangswiderstand typisch 220 mΩ) die Leistungsmessklemme zerstört! Abb. 107: Leistungsmessung an ohmschen Verbrauchern EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 114 The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142).
  • Seite 115 • von einer Spannungsquelle die NEC class 2 entspricht. Eine Spannungsquelle entsprechend NEC class 2 darf nicht seriell oder parallel mit einer anderen NEC class 2 entsprechenden Spannungsquelle verbunden werden! Diese Anforderungen gelten für die Versorgung aller EtherCAT Buskoppler, Netzteilklemmen, Busklemmen und deren Power-Kontakte. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 116 Anhang Beckhoff EtherCAT Geräte werden mit dem aktuell verfügbaren letzten Firmware-Stand ausgeliefert. Dabei bestehen zwingende Abhängigkeiten zwischen Firmware und Hardware; eine Kompatibilität ist nicht in jeder Kombination gegeben. Die unten angegebene Übersicht zeigt auf welchem Hardware-Stand eine Firmware betrieben werden kann.
  • Seite 117 06/2011 09/2011 EL3403-0100-0020 12/2011 EL3403-0100-0021 08/2012 EL3403-0100-0022 04/2012 EL3403-0100-0023 05/2013 09/2013 03/2014 *) Zum Zeitpunkt der Erstellung dieser Dokumentation ist dies der aktuelle kompatible Firmware/Hardware- Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 118 Stand. Überprüfen Sie auf der Beckhoff Webseite, ob eine aktuellere Dokumentation vorliegt. In diesem Kapitel wird das Geräteupdate für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, EM, EK und EP beschrieben. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden.
  • Seite 119 Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder so- gar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Der einfachste Weg, die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT Modus Config/Freerun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen: EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 120 In diesem Beispiel in Abb. „Änderungsdialog“. wurde eine EL3201-0000- vorgefunden, während eine EL3201-0000- konfiguriert wurde. In diesem Fall bietet es sich an, mit dem Copy Before-Button die Konfiguration anzupassen. Die Checkbox Extended Information muss gesetzt werden, um die Revision angezeigt zu bekommen. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 121 Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z.B. Dis- tributed Clocks werden jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschal- ten des EtherCAT Slave nötig, damit die Änderung wirksam wird. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 122 Anhang Auf einem Beckhoff EtherCAT Slave ist eine Seriennummer aufgelasert. Der Aufbau der Seriennummer lautet: KK - Produktionswoche (Kalenderwoche) YY - Produktionsjahr FF - Firmware-Stand HH - Hardware-Stand Beispiel mit Ser. Nr.: 12 10 03 02: 12 - Produktionswoche 12...
  • Seite 123 Um die Controller-Firmware eines Slave zu aktualisieren, wechseln Sie zum Karteireiter Online, s. Abb. „Firmware Update“. Abb. 115: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z.B. durch den Beckhoff Support vorliegen. • Slave in INIT schalten (A) •...
  • Seite 124 Abb. 117: Kontextmenu "Eigenschaften" (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/ das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 125 Ältere Firmwarestände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und kicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 126 Anhang Abb. 119: Dialog "Weitere Eimstellungen" wählen Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/ auf die Schaltfläche Schreibe FPGA, Abb. 120: Dialog "Schreibe FPGA" wählen Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 127 Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Vorraussetzung hierfür ist, das für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 122: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie den FW-Update im BOOTSTRAP Modus wie o.a. aus. EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 128 Alle Backup-Objekte werden so in den Auslieferungszustand zurückgesetzt. Abb. 124: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore-Wert umstellen:Dezimalwert: "1819238756", Hexadezimalwert: "0x6C6F6164"Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 3.0 EL3403...
  • Seite 129 Anhang Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...
  • Seite 130 Abb. 28 Weitere Einbaulagen ........................ Abb. 29 Korrekte Konfiguration ......................Abb. 30 Inkorrekte Konfiguration ......................Abb. 31 EL3403-xxxx LEDs und Anschlussbelegung ................Abb. 32 Aufruf im Systemmanager ......................Abb. 33 Übersicht Netzwerkschnittstellen ....................Abb. 34 Eigenschaften EtherCAT Gerät ....................Abb. 35 Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle ..............
  • Seite 131 Abb. 80 Konfigurieren der Prozessdaten ....................Abb. 81 Baumzweig Klemme EL5001..................... Abb. 82 Karteireiter „Allgemein“ ......................Abb. 83 Karteireiter „EtherCAT“ ......................Abb. 84 Karteireiter „Prozessdaten“......................Abb. 85 Karteireiter „Startup“ ........................Abb. 86 Karteireiter „CoE – Online“ ......................EL3403 Version: 3.0...
  • Seite 132 Abb. 96 Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom ................Abb. 97 Warnmeldung E-Bus-Überschreitung ..................Abb. 98 Karteireiter Prozessdaten SM2, EL3403 ................... Abb. 99 Karteireiter Prozessdaten SM3, EL3403 ................... Abb. 100 Messbereichsendwert, Messspanne ..................Abb. 101 SE und DIFF-Modul als 2-kanalige Variante ................