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9.5
Servicedaten-Objekte (SDO)
8019055/COMAT/20-04-2016/ | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Byte 0, Status
Parameter
Bit 7
Toggle-Bit
Das Bit wechselt nach jeder Abfrage seinen Wert.
Bit 6 ... 0
Betriebsstatus des Neigungssensors:
127 = Pre-Operational
5 = Operational
4 = Stopped
0 = Boot Up
Tabelle 29: Bedeutung des Bytes 0
HINWEIS
Heartbeat hat einen erheblichen Einfluss auf die Buslast des CANopen-Netzwerkes,
erzeugt aber nur eine halb so hohe Buslast wie das Nodeguarding.
Die Servicedaten-Objekte (SDO) bilden den Kommunikationskanal für die Übertragung
von Geräteparametern und werden für Statusabfragen verwendet.
Mit SDOs lassen sich Daten beliebiger Länge übertragen. Die Daten müssen gegebe‐
nenfalls auf mehrere CAN-Nachrichten aufgeteilt werden. Ein SDO wird immer bestätigt
übertragen, d. h. der Empfang jeder Nachricht wird durch den Empfänger quittiert.
Transmit SDO und Receive SDO
Der Neigungssensor verfügt über einen Transmit-SDO-Kanal und einen Receive-SDO-
Kanal, dem zwei CAN-Identifier zugeordnet sind.
Die SDO-Kommunikation entspricht dem Client-Server-Modell. Der Neigungssensor
stellt dabei einen SDO-Server dar.
Der SDO-Client (z. B. der PLC) spezifiziert in seiner Anforderung den Parameter, die
Zugriffsart (Lesen/Schreiben) und gegebenenfalls den Wert. Der Neigungssensor führt
den Schreib- oder Lesezugriff aus und beantwortet die Anforderung.
Der maximal 8 Byte lange Datenbereich eines CAN-Telegramms wird von einem SDO
wie folgt belegt:
COB-ID
CCD
600h +
Byte 0
Byte 1
Node-ID
Tabelle 30: Format des SDO-Telegramms
Der Kommando-Code (CCD) identifiziert, ob gelesen oder geschrieben werden soll. Im
Falle eines Fehlers enthält der Datenbereich einen 4-Byte-Fehlercode, der über die Feh‐
lerursache Auskunft gibt.
CANOPEN SCHNITTSTELLE
Index
Subin‐
dex
Byte 2
Byte 3
Byte 4
B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS/TMM61, TMS/TMM88
Daten
Byte 5
Byte 6
Byte 7
9
27
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