Servicedaten-Objekte (Sdo) - Sick Tms61 Betriebsanleitung
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CANOPEN SCHNITTSTELLE
9.5
Servicedaten-Objekte (SDO)
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B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS/TMM88, TMS/TMM61
Byte 0, Status
Parameter
Bit 6 ... 0
Betriebsstatus des Neigungssensors:
127 = Pre-Operational
5 = Operational
4 = Stopped
0 = Boot Up
Beispiel für einen Neigungssensor im Betriebsstatus Operational:
85h, 05h, 85h = kein Fehler
85h, 05h, 05h = Fehler
HINWEIS
Ist Nodeguarding aktiv, erwartet der Neigungssensor innerhalb eines bestimmten Zeit‐
intervalls eine entsprechende Statusabfrage durch den NMT-Master. Ist dies nicht der
Fall, wechselt der Slave in den Status Pre-Operational.
Heartbeat
Wird das Heartbeat-Telegramm verwendet, sendet der Neigungssensor seinen Status
autark in zyklischen Abständen. Dies kann von jedem anderen Teilnehmer im Netzwerk
überwacht werden.
Mit dem Objekt 1017h wird die Heartbeat-Zeit konfiguriert.
Tabelle 29: Format des Heartbeat-Telegramms
COB-ID
Byte 0
Byte 1
700h +
Status
00h
Node-ID
Tabelle 30: Bedeutung des Bytes 0
Byte 0, Status
Parameter
Bit 7
Toggle-Bit
Das Bit wechselt nach jeder Abfrage seinen Wert.
Bit 6 ... 0
Betriebsstatus des Neigungssensors:
127 = Pre-Operational
5 = Operational
4 = Stopped
0 = Boot Up
HINWEIS
Heartbeat hat einen erheblichen Einfluss auf die Buslast des CANopen-Netzwerkes,
erzeugt aber nur eine halb so hohe Buslast wie das Nodeguarding.
Die Servicedaten-Objekte (SDO) bilden den Kommunikationskanal für die Übertragung
von Geräteparametern und werden für Statusabfragen verwendet.
Mit SDOs lassen sich Daten beliebiger Länge übertragen. Die Daten müssen gegebe‐
nenfalls auf mehrere CAN-Nachrichten aufgeteilt werden. Ein SDO wird immer bestätigt
übertragen, d. h. der Empfang jeder Nachricht wird durch den Empfänger quittiert.
Transmit SDO und Receive SDO
Der Neigungssensor verfügt über einen Transmit-SDO-Kanal und einen Receive-SDO-
Kanal, dem zwei CAN-Identifier zugeordnet sind.
Byte 2
Byte 3
Byte 4
00h
00h
00h
Byte 5
Byte 6
Byte 7
00h
00h
00h
8019055/1EF6/2021-12-13 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
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