Inhaltsverzeichnis
Werbung
9
CANOPEN SCHNITTSTELLE
26
B E T R I E B S A N L E I T U N G | TMS/TMM61, TMS/TMM88
HINWEIS
Es ist nicht möglich, das Nodeguarding-Protokoll und das Heartbeat-Protokoll bei einem
Knoten parallel zu verwenden. Wenn der Parameter Heartbeat Time des Objektes
1017h ungleich 0 ist, wird das Heartbeat-Protokoll verwendet.
Nodeguarding
Mit dem Nodeguarding-Telegramm wird in regelmäßigen Abständen der Status des Nei‐
gungssensors abgefragt. Dieser antwortet innerhalb der in den Objekten 100Ch (Guard
Time) und 100Dh (Life Time Factor) konfigurierten Reaktionszeit.
Diese Zeit wird als Lebenszeit des Knotens ("Node Life Time") bezeichnet und errechnet
sich folgendermaßen:
"Node Life Time" = "Guard Time" x "Life Time Factor"
Sendet der Neigungssensor innerhalb dieser Zeit keine Antwort, gilt die Verbindung als
unterbrochen.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
700h +
Status
00h
Node-ID
Tabelle 26: Format des Nodeguarding-Telegramms
Byte 0, Status
Parameter
Bit 7
Toggle-Bit
Das Bit wechselt nach jeder Abfrage seinen Wert.
Bit 6 ... 0
Betriebsstatus des Neigungssensors:
127 = Pre-Operational
5 = Operational
4 = Stopped
0 = Boot Up
Tabelle 27: Bedeutung des Bytes 0
Beispiel für einen Neigungssensor im Betriebsstatus Operational:
85h, 05h, 85h = kein Fehler
85h, 05h, 05h = Fehler
HINWEIS
Ist Nodeguarding aktiv, erwartet der Neigungssensor innerhalb eines bestimmten Zeit‐
intervalls eine entsprechende Statusabfrage durch den NMT-Master. Ist dies nicht der
Fall, wechselt der Slave in den Status Pre-Operational.
Heartbeat
Wird das Heartbeat-Telegramm verwendet, sendet der Neigungssensor seinen Status
autark in zyklischen Abständen. Dies kann von jedem anderen Teilnehmer im Netzwerk
überwacht werden.
Mit dem Objekt 1017h wird die Heartbeat-Zeit konfiguriert.
COB-ID
Byte 0
Byte 1
700h +
Status
00h
Node-ID
Tabelle 28: Format des Heartbeat-Telegramms
Byte 2
Byte 3
Byte 4
00h
00h
00h
Byte 2
Byte 3
Byte 4
00h
00h
00h
Byte 5
Byte 6
Byte 7
00h
00h
00h
Byte 5
Byte 6
Byte 7
00h
00h
00h
8019055/COMAT/20-04-2016/ | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
Werbung
Inhaltsverzeichnis
