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Zu Beginn der Meldung steht ein stummes Intervall von mindestens 3,5-facher Zeichendauer – mit der tatsäch-
lichen Kommunikations-Baudrate. Das erste übertragene Feld ist die Geräteadresse. Auf das letzte übertragene
Byte folgt ein ähnliches Intervall von mindestens 3,5-facher Zeichendauer, welches das Ende der Meldung mar-
kiert. Nach diesem Intervall kann eine neue Meldung beginnen.
Adressfeld
Das Adressfeld „Addr" ist ein Byte lang. Gültige Adressen für Slave-Geräte sind 1–246. Der Wert 0 sowie die Werte
247–255 sind für besondere Zwecke vorgesehen. Ein Master-Gerät richtet sich an ein Slave-Gerät, indem die Ad-
resse des Slave-Geräts in das Feld „Addr" der Meldung gesetzt wird. Bei der Antwort des Slave-Geräts wird dessen
Adresse in das Feld „Addr" gesetzt, damit das Master-Gerät erkennt, welches Slave-Gerät eine Antwort sendet.
Jedem Slave-Gerät muss eine eindeutige Adresse zugewiesen sein (1–246), damit es unabhängig von
anderen Knoten angesteuert werden kann. Der Wert 0 ist für Broadcast-Meldungen vorgesehen, die von
allen Slave-Geräten erkannt werden.
Funktionsfeld
Das Funktionsfeld „Function" umfasst ein Byte. MODBUS unterstützt folgende Funktionen: 3, 4, 6, 16. Wenn eine
Meldung vom Master- an ein Slave-Gerät übertragen wird, gibt der Funktionsfeldcode dem Slave-Gerät die aus-
zuführende Aktion an.
Wenn das Slave-Gerät dem Master-Gerät antwortet, wird das Funktionsfeld dazu verwendet, eine normale und
fehlerfreie Antwort oder einen Ausnahmefehler zu melden. Bei einer normalen Antwort gibt das Slave-Gerät ein-
fach erneut den ursprünglichen Funktionscode wieder. Bei einem Ausnahmefehler gibt das Slave-Gerät einen
Code zurück, der dem ursprünglichen Funktionscode mit dem signifikantesten Bitset entspricht. Zudem fügt das
Slave-Gerät im Datenfeld der Meldung einen eindeutigen Code hinzu, um dem Master-Gerät mitzuteilen, welche
Art von Fehler aufgetreten ist.
Datenfeld
Das Datenfeld kann unterschiedlich lang sein. Das Datenfeld der Meldung, die vom Master- an das Slave-Gerät
gesendet wird, enthält zusätzliche Informationen, anhand deren das Slave-Gerät die im Funktionsfeld angeforder-
te Aktion ausführen soll. Dazu können Elemente wie die Registeradresse, die Menge der zu verarbeiteten Register
oder die Anzahl der in der Meldung enthaltenen Datenbytes zählen.
CRC-Feld
Das CRC-Feld ist zwei Bytes lang. Der CRC-Wert wird vom Übertragungsgerät ermittelt und an das Ende der Mel-
dung angehängt. Das Empfängergerät führt beim Empfang der Meldung eine Neuberechnung des CRC-Werts
durch und vergleicht diesen mit dem tatsächlichen Wert im CRC-Feld. Weichen sie voneinander ab, wird eine
Ausnahmefehlermeldung zurückgesendet.
Register-Parameter-Zuordnung
Für alle Datenadressen in MODBUS-Meldungen an LINAK-Antriebe wird als Referenzwert 0 verwendet. Das Ein-
gaberegister (beispielsweise „Input Register 30002") in einem programmierbaren Regler wird im „Addr"-Feld der
MODBUS-Meldung Register 1 genannt. Der Funktionscode der Meldung gibt bereits einen „Eingaberegister"-Vor-
gang vor, weshalb die Referenz „3xxxx" impliziert ist. Gleichermaßen wird das Halteregister, beispielsweise „Hol-
ding register 40008", im „Addr"-Feld der Meldung als Register 7 bezeichnet, zusammen mit einem relevanten
Halteregister-Funktionscode.
Alle MODBUS-Register werden standardmäßig einem bestimmten Antriebsparameter zugeordnet. Zur Optimie-
rung des Kommunikationsdurchsatzes beim Lesen oder Schreiben nicht zusammenhängender Registersets kann
diese Zuordnung neu definiert werden (wird später in dieser Anleitung erläutert).
MODbus Installationsanleitung für LA35, LA36 und LA37
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