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Verwandte Anleitungen für Linak TECHLINE CANopen
Inhaltszusammenfassung für Linak TECHLINE CANopen
- Seite 1 CANopen Montageanleitung v1.1 LINAK.DE/TECHLINE LINAK.AT/TECHLINE...
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Seite 2: Inhaltsverzeichnis
Umweltdaten und Tests ........................20 Betriebsumgebung ........................20 Lagerumgebung ........................20 Versorgungsspannung ........................20 Leistungsabfall .........................20 Überspannung ..........................20 EMV ............................21 BusLink-Service-Schnittstelle ......................22 ® Installation von LINAK CANopen-Antrieben ................23 Einleitung ..........................23 Anschlüsse ..........................23 Elektrische Anschlüsse........................24 Physikalische Vorgaben .......................24 Stromversorgung ........................24 Elektronisches Datenblatt ......................24 Anschlussschema ........................25 Abschaltung..........................25... -
Seite 3: Vorwort
Diese Montageanleitung ist nicht an den Endanwender gerichtet. Sie dient lediglich als Informationsquelle für den Geräte- oder Systemhersteller und erklärt Ihnen, wie Ihr LINAK Produkt eingebaut, benutzt und gewartet wird. Es liegt in der Verantwortung des Herstellers, dem Endanwender eine Bedienungsanleitung mit relevanten Sicherheitshinweisen aus dieser Montageanleitung zu liefern. -
Seite 4: Linak ® Richtlinie Für Anwendungsmöglichkeiten
Relation zu einer bestehenden Anwendung oder zu einer Anwendung eines Neukunden stehen. LINAK Produkte, wie oben festgelegt, sind in zahlreichen Bereichen einsetzbar, wie z. B. im Medizin-, Komfortmö- bel-, Büromöbel- und Industriebereich. LINAK kann jedoch nicht alle Bedingungen kennen unter denen die LINAK Produkte eingebaut, verwendet und bedient werden, da jede Anwendung einzigartig ist. -
Seite 5: Über Linak ® Can-Bus Antriebe
Steuerung. Es beschreibt die eingesetzten Technologien, die Umweltdatenspezifikation und die Funktionsbeschreibung. Die CANopen Antriebe von LINAK TECHLINE wurden in erster Linie mit Fokus auf die industrielle Automation entwickelt. Das Kommunikationsprotokoll basiert auf dem Standard CiA 301. Der Inhalt dieses Dokuments setzt voraus, dass der Leser mit dem Standard CiA 301 vertraut ist. -
Seite 6: Funktionsübersicht
Funktionsübersicht LINAK TECHLINE CANopen bietet ein Kommunikationsprofil, das in CiA DS 301 V 4.0.2 definiert ist. Dieses ® ® beinhaltet einen Befehlssatz zur Steuerung des Antriebs zusätzlich zum Feedback-Status. • Prozessdatenobjekte PDO • Servicedaten-Objekte SDO • Objekte mit speziellen Funktionen für Synchronisation, Fehleralarm und Rückmeldung. -
Seite 7: Einzelheiten Zu Den Befehlen
Die Ein- und Ausfahrbewegung wird durch Senden des richtigen Identifiers ausgeführt, während sich der Verstel- lantrieb im CANopen-Modus befindet. Im Service-Modus wird die Bewegung durch die Verwendung der LINAK® BusLink PC-Software oder durch das Anlegen der richtigen Signale an die Handbedienungsleitungen erreicht. -
Seite 8: Geschwindigkeitsregelung
Geschwindigkeitsregelung Die Geschwindigkeit wird mittels Pulsweitenmodulation (PWM) reguliert. Min. Einschaltdauer: Max. Einschaltdauer: 100 % Einstellungsstufen: 0,5 % Eine Geschwindigkeitsregelung mit geschlossenem Regelkreis gewährleistet eine genauere Geschwindigkeit. Um dies zu erreichen, wird die maximale Geschwindigkeit auf etwa 80 % reduziert. Die tatsächliche Geschwindigkeit wird von der Getriebe- und Spindelgröße im Aktuator beeinflusst. -
Seite 9: Betriebsbedingungen
Betriebsbedingungen Für den Betrieb des Aktuators beachten Sie bitte Folgendes: • Wenn der Herzschlag nicht vorhanden ist, akzeptiert der Aktuator keine PDO-Befehle. • Die Befehle müssen erneut gesendet werden, wenn die Kommunikation unterbrochen wird oder das Herz- schlagsignal fehlt. • RUN IN- und RUN OUT-Befehle können nicht ausgegeben werden, wenn Fehler vorliegen (Fehlercode != 0). •... -
Seite 10: Startverfahren
Startverfahren Folgen Sie dem untenstehenden Beispiel, um die für eine erfolgreiche Kommunikation erforderlichen Startverfah- ren abzuschließen. CAN ID Daten (hex) Beschreibung (hex) Master Herzschlag. Wird alle 100 ms gesendet Hochfahren des Aktuators 00 Konfigurieren Sie den Aktuator als Herz- schlagabnehmer mit 200 ms Herzschlagzeit 00 Antwort des Aktuators C0 TPDO1 00 Stopp-Befehl... -
Seite 11: Prozessdaten-Objekte (Pdo)
Prozessdaten-Objekte (PDO) RPDO1 wird auf 0x2000 abgebildet TPDO1 wird auf 0x2001 abgebildet Einzelheiten zu den Befehlen Index Sub- Befehl Daten- Details Beschreibung Einheit index Position UINT16 0-64255 Zur Position fahren. 64256 Fehlercode-Register löschen (siehe 0,1 mm/bit 0x1001) 64257 Befehl Aktuator ausfahren 64258 Befehl Aktuator einfahren 64259... -
Seite 12: Details Zum Feedback-Status
Details zum Feedback-Status Index Subin- Befehl Datenyp Details Beschreibung Einheit Position UINT16 0-64255 Position des Antriebskolbens 64256-65023 Reserviert 0,1 mm/bit 65024 Position verloren 65025-65535 Reserviert Strom UINT8 Fährt nicht 0,25 A/bit 1-250 Gemessener Motorstrom 251-253 Reserviert Fehler im Strommesskreis Reserviert Status- UINT8 EOS ein... -
Seite 13: Servicedaten-Objekte (Sdo)
Verbraucherherzschlag unterstützt 0x1017 Erzeuger Herz- siehe CiA schlagzeit 301 7.5.2.20 Ox1018 Identitätsobjekt siehe CiA 301 7.5.2.21 UINT32 Hersteller ID 0x000004AA LINAK UINT32 Herstellercode Software-Nummer (z. B. 1050000) UINT32 Revisionsnum- Revision der CANopen-Schnittstelle UINT32 Seriennummer Wie UIN 0x1200 SDO-Server-Pa- siehe CiA rameter 301 7.5.2.33... -
Seite 14: Beschreibung
Index Subin- Daten- Zugriff Name Details Einheit Beschreibung ereignisgesteuert (herstel- lerspezifisch) 0x1600 RPDO-Zuord- siehe CiA 1 zu 1-Abbildung von nungsparameter 301 7.5.2 36 0x2000 (Aktuator-Befehl) 0x1800 TPDO-Kommu- siehe CiA nikationspara- 301 7.5.2 37 meter UINT32 Standardwert wird verwendet (0x180+ Kno- ten-ID) UINT8 Übertragungs-... - Seite 15 Index Subin- Daten- Zugriff Name Details Einheit Beschreibung UINT32 Konfiguration der Produktions- auftragsnummer UINT32 Produktions- yyyymmdd datum UINT8 Maximal ge- 0,25 A/bit sehene Strom- stärke UITN8 Maximale gese- 1 °C/bit-40 hene FET-Tem- peratur UINT32 Maximale 1 °C/bit-40 gesehene Umge- bungstemperatur UINT8 Minimale 1 °C/bit-40...
- Seite 16 Index Subin- Daten- Zugriff Name Details Einheit Beschreibung UINT8 Anzahl der Stopps aufgrund LINAK Über- strom auswärts UINT8 Anzahl der Stopps aufgrund LINAK Über- strom einwärts UINT8 Anzahl der Stopps aufgrund KUNDEN Über- strom auswärts UINT8 Anzahl der Stopps aufgrund KUNDEN Über-...
- Seite 17 Index Subin- Daten- Zugriff Name Details Einheit Beschreibung UINT8 Zählung des Anzahl der aufeinander- letzten Stopps folgenden Stoppgründe id 2 desselben Typs UINT32 Letzter Stopp Betriebszeit beim Auftre- Betriebszeit id 2 ten des letzten Stopps UINT16 Letzter Stopp- Stopp-Grund id Grund id 3 UINT8 Zählung des...
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Seite 18: Interne Überwachung
Interne Überwachung Während des Betriebs wird eine Reihe von Parametern überwacht, um eine Überlastung der Elektronik zu verhin- dern und das Risiko einer mechanischen Beschädigung zu minimieren. Stromgrenzwerte und -messungen Das Prinzip hinter der Strommessung ist ein „Obergrenze“- und „Untergrenze“-Akkumulationszähler. Wenn der Timeout-Zähler einen bestimmten Wert erreicht, tritt die Stromabschaltung in Kraft. -
Seite 19: Spannung
Spannung Die Höhe der Versorgungsspannung wird überwacht, um einen sicheren Betrieb zu gewährleisten und den Schalt- kreis zu schützen. Temperatur Zwei Temperaturüberwachungsschaltkreise sind vorhanden, um die absolute Temperatur der Platine und die Zentraltemperatur der H-Brücke zu messen. H-Brücke Die Bedingungen der H-Brücke werden jederzeit überwacht. Für den Betrieb sind mehrere Bedingungen erforder- lich. -
Seite 20: Umweltdaten Und Tests
Umweltdaten und Tests Die CAN-Bus-Antriebe erfüllen die angegebenen Umweltanforderungen: Betriebsumgebung Umgebungstemperatur: -30 °C bis 65 °C (volle Leistung nur von +5 °C bis 40 °C) Relative Luftfeuchtigkeit: 30 % bis 80 % bei 30 °C Luftdruck: 700 hPa bis 1060 hPa Lagerumgebung Umgebungstemperatur: -55 °C bis 105 °C Relative Luftfeuchtigkeit: 30 % bis 80 % bei 30 °C... -
Seite 21: Emv
Die Tests zur elektromagnetischen Verträglichkeit, die mit dem LINAK CANopen Antrieb durchgeführt wurden, ® entsprechen der TECHLINE elektrischen Testspezifikation. Der Umfang der Tests wird durch das DELTA A/S Test- ® labor verifiziert und akkreditiert. Norm/Standard Test-Beschreibung Versorgungsspannungsbereich Überspannung Überlagerte Wechselspannung... -
Seite 22: Buslink-Service-Schnittstelle
BusLink-Service-Schnittstelle Die BusLink-Service-Schnittstelle bietet eine Vielzahl von Einstellungs- und Statusrückmeldeoptionen. Verwenden Sie das LINAK USB2LIN Kabel, auf das die LINAK BusLink PC-Software Zugriff hat: ® BusLink-Einstellungen • Initialisierung • Einstellungen der Stromgrenze • Soft-Start/Stop-Zeitmessung BusLink-Rückmeldung • Laufzeit-Parameter • Anzahl der Starts und Stopps •... -
Seite 23: Installation Von Linak ® Canopen-Antrieben
Anschlüsse Die Tabellen unten definieren die Leitungsanschlüsse zu den CANopen-Antrieben von LINAK TECHLINE. Die Farben sind identisch mit allen LINAK TECHLINE CANopen-Antrieben. Die von CiA 303-1 zur Verfügung gestellte Pin-Definition für Mini-Fit-Steckverbinder stimmt nicht mit der unten stehenden Definition überein. -
Seite 24: Elektrische Anschlüsse
CAN-Bus Antrieb sollte getrennt von der CAN-Bus Spannungsversor- ® gung gehalten werden, falls eine solche vorhanden ist. Elektronisches Datenblatt Eine eds-Datei kann bei Linak angefordert werden. Die eds-Datei entspricht der Norm CiA 306. Ein XML-ba- siertes xdd-Dateiformat, definiert gemäß CiA311, ist ebenfalls verfügbar. Seite 24 von 28... -
Seite 25: Anschlussschema
USB2LIN Service DATA CAN_H CAN_L Abbildung 6. Anschlussbelegung Abschaltung Abschlusswiderstände von 120 Ω sollten gemäß Abbildung 7 angeschlossen werden. Der Aktuator besitzt keinen internen Abschluss. LINAK TECHLINE LINAK TECHLINE CAN-Bus Aktuator CAN-Bus Aktuator CAN_H 120 Ω 120 Ω CAN_H Abbildung 7. Anschlussschema der Endanschlüsse... - Seite 26 Seite 26 von 28...
- Seite 27 Seite 27 von 28...
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Seite 28: Adressen
® das Recht vor, seine Produkte ohne vorherige Ankündigung zu ändern. LINAK kann die Produktverfügbarkeit nicht garantieren und behält sich das Recht vor, den Verkauf eines Produktes einzustellen. Der Anwender ist dafür verantwortlich, die Eignung von LINAK Produkten für eine bestimmte Anwendung zu prüfen.