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200
400
600
800
Massa = 800 kg
2
Inerzia = 950 kg*m
1000
Massa = 700 kg
2
Inerzia = 830 kg*m
1200
1400
Massa = 600 kg
2
Inerzia = 710 kg*m
1600
Massa = 500 kg
2
Inerzia = 590 kg*m
1800
2000
Massa = 400 kg
2
Inerzia = 470 kg*m
2200
Lz (mm)
5.3 Zusatzlasten (Q
mc-rc-NX1-spt_03.FM
01/0505
Abb. 5.4 - SMART NX1 800-3.8/4A Max. Tragkraft am Flansch
400
200
Numerische Konstanten für die Formeln in
Handgelenksflansch
(QF): a=1521,807; b=0,763; c=0,583; d=2774,555; e=3,372;
f=11,371; H=1109649; N=700000; L2 = 320 mm
Die in den Kurven des Graphs angegeben Trägheit bezieht sich auf den
Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last.
Außer der Last auf dem Flansch QF kann bei den Robotern, außer bei den Versionen
SH, auf dem Unterarm eine zusätzliche Last QS aufgebracht werden: die
- Max. aufbringbare Lasten
Bei jeder Anwendung muss der Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last
QF unter den Kurven der Graphen in
Flansch
und
Abb. 5.4 - SMART NX1 800-3.8/4A Max. Tragkraft am Flansch
Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten
600
800
1000
Bestimmen der Maximallasten auf dem
)
S
enthält die Werte dieser Lasten.
Abb. 5.3 - SMART NX1 600-3.0 Max. Tragkraft am
Lxy (mm)
1600
1200
1400
1800
Tab. 5.1
fallen.
5-5
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