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07/1007
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Bei der ersten Ausführung eines neuen Programms kann die Roboterbewegung in
einer Bahn erfolgen, die nicht der vorgesehenen Bahn entspricht.
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Durch die Änderung von Programmschritten (z.B. Versatz eines Schrittes von
einem Punkt zu einem anderen des Flusses, falsche Speicherung eines Schrittes,
Änderung der Roboterlage außerhalb der Bahn, die zwei Programmschritte
verbindet) können Bewegungen entstehen, die vom Bediener bei der
Programmerprobung nicht vorgesehen waren.
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In beiden Fällen ist mit Vorsicht außerhalb des Wirkungsbereichs des Roboters zu
handeln.
Betrieb in Auto / Remote
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Aktivierung des Automatikbetriebs (Zustände AUTO und REMOTE) ist nur erlaubt,
wenn Roboter und Steuereinheit in eine Umgebung integriert sind, die mit richtig
verschränkten
Sicherheitsbarrieren
Sicherheitsnormen des Landes vorgesehen ist, in dem die Installation realisiert
wird.
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Vor Aktivieren des Automatikbetriebs muss der Anwender das Roboter- und
Steuersystem sowie der geschützte Raum untersuchen, um sich davon zu
überzeugen, dass keine anomalen, möglicherweise gefährliche Bedingungen
bestehen.
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Vor dem Einschalten des Automatikbetriebs muss der Bediener außerdem
folgendes überprüfen:
•
Das Robotersystem darf sich nicht im Wartungs- oder Reparaturzustand
befinden.
•
Die Schutzschranken müssen richtig angeordnet sein.
•
Es darf sich niemand innerhalb des geschützten Raum aufhalten.
•
Die Türen des Steuersystems müssen mit Schlüssel versperrt sein.
•
Die Sicherheitseinrichtungen (Not-Aus, Sicherheiten der Schutzschranken)
müssen funktionstüchtig sein.
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Besonders muss beim Einschalten des Remote-Betriebs aufgepasst werden, da
die SPS automatisch die Motoren einschalten und Programme starten kann.
Lösen der Achsenbremsen
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Bei Fehlen der Motorantriebe können die Roboterachsen mit optionalen
Vorrichtungen zum Lösen der Bremsen und Hebeeinrichtungen versetzt werden.
Diese Einrichtungen ermöglichen nur das Lösen der Bremsen jeweils einer Achse.
In diesem Fall sind alle Sicherungen des Systems ausgeschlossen (auch der
Notaus und die Aktivierungstaste).
Außerdem können sich die Achsen wegen der vom Gewichtsausgleichssystem
aufgebrachten Kräfte oder der Schwerkraft nach oben oder unten bewegen.
Anhalträume (Schwellwerte)
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Was die Anhaltrabstandschwellwerte für jeden Robotertyp betrifft, wenden Sie
sich bitte an die COMAU Robotics & Service Abteilung.
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Beispiel: Im Automatikbetrieb, bei max. Ausdehnung, max. Belastung und
Höchstgeschwindigkeit wird der Roboter NJ 370-2.7 bei Betätigung des
Stopptasters (roter Pilztaster auf WiTP) mit einer Bewegung von ca. 85° komplett
stillgesetzt, was ca. 3000 mm Verschiebung entspricht, am Flansch TCP
Allgemeine Sicherheitsvorschriften
ausgerüstet
ist
wie
von
den
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