Inhaltsverzeichnis
Werbung
2.3 Austauschbarkeit von Programmen
mc-rb-NX-0-spt_01.FM
00/0504
Die Getriebemotoren sind spielfreie Spezialtypen für Roboteranwendungen.
Alle Getriebe sind ölgeschmiert, um deren einwandfreie Funktionstüchtigkeit zu
gewährleisten. Der Ölwechsel ist nur alle 15.000 Stunden vorgesehen, was zirka 3
Jahren Dreischichtbetrieb entspricht.
Die Motoren sind bürstenlose Wechselstrommotoren und integrieren Bremsen und
Encodern.
Die Austauschbarkeit von Robotern mit gleicher Ausführung ist ein prinzipielles
Merkmal, um den schnellen Wechsel oder die Übertragung eines Programms auf eine
andere Roboterstation zu ermöglichen.
Diese Eigenschaft wird garantiert durch:
–
geeignete Konstruktionstoleranzen aller Teile der Struktur
–
präziser Ansatz des Roboters auf der Grundplatte durch zwei Stifte (mit dem
Roboter geliefert)
–
die Möglichkeit, die Achsen mit einem Spezialinstrument (dasselbe für alle Achsen
und alle Modelle) in eine bekannte Position zu bringen (Kalibrieren)
–
die Möglichkeit, mit einer Telekamera die tatsächliche Geometrie des Roboters
aufzunehmen und spezielle Kompensations-SW einzusetzen.
Mit diesen Algorithmen können Programme zwischen Robotern der gleichen Version
ausgetauscht werden.
Die genannten Eigenschaften sind unbedingt nötig für effektives Offline-Programmieren
in einer virtuellen Umgebung.
Allgemeine Beschreibung
2-5
Werbung
Inhaltsverzeichnis
