Inhaltszusammenfassung für Comau Robotics SMART NX1 600-3.0
- Seite 1 NX Handbücher Comau Robotics Betriebsanleitung SMART NX1 Technische Spezifikation 00757325-de_04/0309...
- Seite 2 Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen sind Eigentum von COMAU S.p.A. Auch auszugsweise Wiedergabe ohne vorherige schriftliche Genehmigung von COMAU S.p.A. ist verbo- ten.COMAU behält sich das Recht vor, ohne Vorank¸ndigung die Merkmale des in diesem. Handbuch vorgestellten Produkts zu ändern. Copyright ©...
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
SMART NX1 600-3.0 Arbeitsbereich ........ - Seite 4 ROBOTERFLANSCH ..........6.1 Werkzeugflansch .
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Seite 5: Ein Paar Worte Vorweg
Ein Paar Worte Vorweg EIN PAAR WORTE VORWEG In diesem Handbuch verwendete Symbole In diesem Handbuch werden die untenstehenden Symbole mit folgender Bedeutung verwendet: VORSICHT, ACHTUNG und HINWEIS. Das Symbol kennzeichnet Vorgehensweisen, technische Informationen und Vorsichtsmaßnahmen, die bei Nichtbeachtung oder falscher Ausführung zu einer Verletzung von Personen führen können. -
Seite 6: Geltungsbereich Der Dokumentation
Ein Paar Worte Vorweg Geltungsbereich der Dokumentation Das vorliegende Dokument gilt für die Robotersteuerung SMART . Der Gesamtdokumentationsumfang der SMART umfaßt: Comau Roboter – Technische Vorschriften – Transport- und Installationsanleitung – Wartungs – Schaltschema Dieser Dokumentationsumfang ist durch folgende Unterlagen zu ergänzen: Comau Robotersteuerung –... -
Seite 7: Allgemeine Sicherheitsvorschriften
Er ist auch für den Einsatz der notwendigen Sicherheits- und Schutzvorrichtungen sowie das Ausstellen der Konformitätserklärung und ggf. Anbringen des CE Siegels verantwortlich. – Die Firma COMAU Robotics & Service lehnt jegliche Verantwortung für Unfälle wegen unsachgemäßer oder falscher... -
Seite 8: Zweck
Allgemeine Sicherheitsvorschriften 1.2 Sicherheitsvorschriften 1.2.1 Zweck Zweck dieser Sicherheitsvorschriften Festlegung einer Reihe Verhaltensmaßregeln und Verpflichtungen, die beim Ausführen der im Abschnitt Anwendbarkeit genannten Tätigkeiten eingehalten werden müssen. 1.2.2 Begriffsbestimmungen Roboter - und Steuersystem Das Roboter- und Steuersystem ist die funktionale Gesamtheit bestehend aus: Steuereinheit, Programmierhandgerät und ggf. -
Seite 9: Anwendbarkeit
Allgemeine Sicherheitsvorschriften Außerbetriebnahme und Abbau Bei der Außerbetriebnahme wird das Roboter- und Steuersystemsystem mechanisch und elektrisch aus einer Produktionsstätte oder aus einem Forschungsraum beseitigt. Beim Abbau werden die Bauteile des Robotersystems demoliert und entsorgt. Integrator Dies ist derjenige, der für Installation und Inbetriebnahme des Roboter- und Steuersystem verantwortlich ist. -
Seite 10: Betriebsarten
Allgemeine Sicherheitsvorschriften 1.2.4 Betriebsarten Installation und Inbetriebnahme – Die Inbetriebnahme ist nur dann zulässig, wenn das Roboter- und Steuersystem richtig und vollständig installiert ist. – Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur autorisierten Mitarbeitern erlaubt. – Die Installation und Inbetriebnahme des Systems ist nur in einem gesicherten Bereich erlaubt, der groß... - Seite 11 Prüfung der richtigen Maschinenlage erfolgen. – Beim Laden oder Überarbeiten der Systemsoftware (zum Beispiel nach dem Wechseln von Kartenbaugruppen) dürfen nur Original-Disketten verwendet werden, die von der Firma COMAU Robotics & Service geliefert werden. Nach dem ge-0-0-0_01.fm 07/1007...
- Seite 12 Allgemeine Sicherheitsvorschriften Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus außerhalb des geschützten Raums durchgeführt werden. Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden. Nach dem Laden keine Roboterbewegungen mit reduzierter Geschwindigkeit testen. – Sicherstellen, dass die Schranken für den gesicherten Bereich richtig positioniert sind.
- Seite 13 Anhalträume (Schwellwerte) – Was die Anhaltrabstandschwellwerte für jeden Robotertyp betrifft, wenden Sie sich bitte an die COMAU Robotics & Service Abteilung. – Beispiel: Im Automatikbetrieb, bei max. Ausdehnung, max. Belastung und Höchstgeschwindigkeit wird der Roboter NJ 370-2.7 bei Betätigung des Stopptasters (roter Pilztaster auf WiTP) mit einer Bewegung von ca.
- Seite 14 Stopptasters (roter Pilztaster auf WiTP) in ca. 0,5 Sekunden komplett stillgesetzt. Wartung und Reparatur – Beim Zusammenbau im Werk von COMAU Robotics & Service wird der Roboter mit Schmiermitteln versorgt, die keine Gesundheits-gefährdenden Substanzen enthalten. Trotzdem kann wiederholte und längere Berührung mit den Produkten zu Hautreizung oder bei Verschlucken zu Übelkeit führen.
- Seite 15 Kartenbaugruppen) dürfen nur Original-Disketten verwendet werden, die von der Firma COMAU Robotics & Service geliefert werden. Nach dem Laden soll zur Sicherheit immer ein Probezyklus außerhalb des geschützten Raums durchgeführt werden. Bei der Ladeprozedur der Systemsoftware muss die in der Betriebsanleitung enthaltene Beschreibung genau befolgt werden.
- Seite 16 Allgemeine Sicherheitsvorschriften – Vor dem Abbauen (Demontage, Verschrottung und Entsorgung) der Bauteile, aus denen das Robotersystem besteht, COMAU Robotics & Service oder eine Filiale kontaktieren, die über die richtige Vorgangsweise für den entsprechenden Roboter- und Steuerungstyp unter Aufrechterhaltung von Sicherheit und Umweltschutz informiert.
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Seite 17: Allgemeine Beschreibung
Die folgende Tabelle zeigt die Versionen der SMART NX1 Roboter: Tab. 2.1 - Lieferbare Versionen von SMART NX1Robotern Max. horizontale Max. vertikale Modell Payload (kg) Ausladung (mm) Ausladung (mm) SMART NX1 600-3.0 3037 3546 SMART NX1 800-3.8/4A 3815 4050 mc-rb-NX-0-spt_01.FM 00/0504... - Seite 18 Allgemeine Beschreibung Abb. 2.1 - SMART NX1 600-3.0 mc-rb-NX-0-spt_01.FM 00/0504...
- Seite 19 Allgemeine Beschreibung Abb. 2.2 - SMART NX1 800-3.8/4A Bei allen Modellen kann die angegebene Nutzlast (auf dem Handgelenk plus Zusatzgerät) im ganzen Arbeitsraum mit der Maximalleistung bewegt werden, weil eine spezielle Software ermöglicht, die Höchstgeschwindigkeiten bei Anwendungen mit hinreichend langen Wegen durch Maximieren der Beschleunigung in Funktion von erklärter Nutzlast und des Arbeitsablaufs zu erreichen.
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Seite 20: Robotermechanik
Mit Hilfe einer Reihe von Optionen kann der Roboter in Sicherheit nach den strengsten Europäischen und internationalen Normen eingesetzt werden. Das Modell SMART NX1 600-3.0 dient zur Bewegung von Lasten mit einer vertikalen Ausladung bis zu 3546 mm. Das Modell SMART NX1 800-3.8/4A zeichnet sich durch seine hohe Tragfähigkeit und durch den mechanischen Aufbau mit vier Achsen aus, wobei der Roboterflansch ohne spezielle Softwarefunktionen parallel zum Boden gehalten wird. -
Seite 21: Austauschbarkeit Von Programmen
Allgemeine Beschreibung Die Getriebemotoren sind spielfreie Spezialtypen für Roboteranwendungen. Alle Getriebe sind ölgeschmiert, um deren einwandfreie Funktionstüchtigkeit zu gewährleisten. Der Ölwechsel ist nur alle 15.000 Stunden vorgesehen, was zirka 3 Jahren Dreischichtbetrieb entspricht. Die Motoren sind bürstenlose Wechselstrommotoren und integrieren Bremsen und Encodern. -
Seite 22: Kalibrieren
Allgemeine Beschreibung 2.4 Kalibrieren Beim Kalibrieren werden die Roboterachsen in eine bekannte Position gebracht, um exakte Reproduzierbarkeit der Arbeitsabläufe und Programmaustausch zwischen Maschinen der gleichen Version zu garantieren. Es sind zwei Arten von Kalibrieren vorgesehen: – präzises Kalibrieren mit einem einzigen Spezialinstrument für alle Achsen und Modelle. -
Seite 23: Technische Eigenschaften
3.1 Allgemeines Dies Kapitel enthält die Ansichten und die Technischen Eigenschaften der Robotermodelle SMART NX1. – Abb. 3.1 - SMART NX1 600-3.0 allgemeine Ansicht – Abb. 3.2 - SMART NX1 800-3.8/4A allgemeine Ansicht – Tab. 3.1 - Eigenschaften und Leistungsmerkmale Der Arbeitsbereich und die Außenabmessungen aller Roboter findet sich im... - Seite 24 Technische Eigenschaften Abb. 3.1 - SMART NX1 600-3.0 allgemeine Ansicht mc-rc-NX1-spt_01.FM 00/0504...
- Seite 25 Technische Eigenschaften Abb. 3.2 - SMART NX1 800-3.8/4A allgemeine Ansicht mc-rc-NX1-spt_01.FM 00/0504...
- Seite 26 Technische Eigenschaften Tab. 3.1 - Eigenschaften und Leistungsmerkmale VERSION NX1 600-3.0 NX1 800-3.8/4A Struktur / Anzahl von Achsen Knickarm / 6 Achsen Doppelparallelogramm / 4 Achsen Last am Handgelenk 600 kg (1) 800 kg (1) Zusatzlast auf dem Unterarm 60 kg (2) 50 kg (2) Drehmoment Achse 4 3021.48 Nm...
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Seite 27: Roboter-Arbeitsbereiche Und Aussenmasse
Roboter-arbeitsbereiche und Aussenmasse ROBOTER-ARBEITSBEREICHE UND AUSSENMASSE Dieses Kapitel enthält die Zeichnungen der Arbeitsbereiche für hierunter aufgelisteten SMART NX1 Roboter – SMART NX1 600-3.0 Arbeitsbereich – SMART NX1 800-3.8/4A Arbeitsbereich – SMART NX1 600-3.0-Teilbereiche – SMART NX1 800--3.8/4A - Teilbereiche mc-rc-NX1-spt_02.FM... -
Seite 28: Smart Nx1 600-3.0 Arbeitsbereich
Roboter-arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART NX1 600-3.0 Arbeitsbereich mc-rc-NX1-spt_02.FM 01/0904... -
Seite 29: Smart Nx1 600-3.0 Arbeitsbereich
Roboter-arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART NX1 600-3.0 Arbeitsbereich Achse 2 Achse 3 [mm] [mm] [deg] [deg] 795,2 2048,1 -107 411,8 2992,2 2005,5 3434,2 3036 1923 -104 1561,1 1562,1 -202 1219,5 940,7 -202 1800 3000 0° -90° Gelenke in Kalibrierposition (pos.7) Achse 1... -
Seite 30: Smart Nx1 800-3.8/4A Arbeitsbereich
Roboter-arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART NX1 800-3.8/4A Arbeitsbereich mc-rc-NX1-spt_02.FM 01/0904... -
Seite 31: Smart Nx1 800-3.8/4A Arbeitsbereich
Roboter-arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART NX1 800-3.8/4A Arbeitsbereich Achse 2 Achse 3 [mm] [mm] [deg] [deg] 1564,7 1523,4 -107 1135,5 2990 2729,2 3432 3815,6 1433,7 -104 1824,8 -509,7 -190 1656,9 -241 -190 Gelenke in Kalibrierposition (pos.7) Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6... -
Seite 32: Smart Nx1 600-3.0-Teilbereiche
Roboter-arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART NX1 600-3.0-Teilbereiche mc-rc-NX1-spt_02.FM 01/0904... -
Seite 33: Smart Nx1 800--3.8/4A - Teilbereiche
Roboter-arbeitsbereiche und Aussenmasse SMART NX1 800--3.8/4A - Teilbereiche mc-rc-NX1-spt_02.FM 01/0904... - Seite 34 Roboter-arbeitsbereiche und Aussenmasse mc-rc-NX1-spt_02.FM 01/0904...
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Seite 35: Lasten Am Handgelenk Und Zusatzlasten
– Am Roboterflansch aufbringbare Last in Funktion der Entfernung vom Schwerpunkt • Abb. 5.3 - SMART NX1 600-3.0 Max. Tragkraft am Flansch • Abb. 5.4 - SMART NX1 800-3.8/4A Max. Tragkraft am Flansch – Zulässiger Bereich für den Schwerpunkt in Funktion der Zusatzlast •... -
Seite 36: Bestimmen Der Maximallasten Auf Dem Handgelenksflansch (Qf)
Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abb. 5.1 - Schwerpunktkoordinaten der auf dem Flansch aufgebrachten Last 5.2 Bestimmen der Maximallasten auf dem Handgelenksflansch (QF) Die maximale auf dem Flansch aufbringbare Last wird mit der Handgelenk-Lastkurven bestimmt, wo die Kurven der Maximallast Q in Funktion der Koordinaten L unded L des Lastschwerpunkts angezeigt sind. - Seite 37 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Für andere als die gezeigten Last- oder Trägheitswerte kann die Kurve mit Hilfe der folgenden Formeln errechnet werden: Kz = (a - 0,25 x J ) / M = 2000 [- b + (c + Kz) Kxy = (d - 0,25 x J ) / M Lxy = 2000 x [ - e +(f + Kxy)
- Seite 38 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abb. 5.3 - SMART NX1 600-3.0 Max. Tragkraft am Flansch Lz (mm) Massa = 300 kg Inerzia = 125 kg m Massa = 350 kg Inerzia = 145 kg m Massa = 400 kg Inerzia = 166 kg m...
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Seite 39: Zusatzlasten (Q S )
Werte dieser Lasten. Bei jeder Anwendung muss der Schwerpunkt der auf dem Flansch aufgebrachten Last QF unter den Kurven der Graphen in Abb. 5.3 - SMART NX1 600-3.0 Max. Tragkraft am Flansch Abb. 5.4 - SMART NX1 800-3.8/4A Max. Tragkraft am Flansch fallen. - Seite 40 600 kg 800 kg zusätzlich auf dem Unterarm Q 60 kg 50 kg Abb. 5.5 - SMART NX1 600-3.0 Lage des Zusatzlast-Schwerpunkts Max. auf dem Roboter aufbringbare Gesamtlast Q = 660 kg Max. auf dem Roboterflansch aufbringbare Gesamtlast Q = 600 kg mc-rc-NX1-spt_03.FM...
- Seite 41 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abb. 5.6 - SMART NX1 600-3.0 Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm mc-rc-NX1-spt_03.FM 01/0505...
- Seite 42 Lasten am Handgelenk und Zusatzlasten Abb. 5.7 - SMART NX1 800-3.8/4A Bohrungen zur Montage von Werkzeugen auf dem Unterarm mc-rc-NX1-spt_03.FM 01/0505...
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Seite 43: Roboterflansch
Abmessungen und Achsabständen der Bohrungen für den Einsatz der Werkzeuge) und der kalibrierten Werkzeuge, die verwendet werden, um die Referenz der Flanschmitte beim Einsatz anwendungsspezifischer Werkzeuge genau zu berechnen: – Abb. 6.1 - SMART NX1 600-3.0 Werkzeuganbauflansch und abgelehrte Vorrichtung – Abb. 6.2 - SMART NX1 800-3.8/4A Werkzeuganbauflansch und abgelehrte Vorrichtung mc-rc-NX1-spt_04.FM... - Seite 44 Roboterflansch Abb. 6.1 - SMART NX1 600-3.0 Werkzeuganbauflansch und abgelehrte Vorrichtung mc-rc-NX1-spt_04.FM 01/1204...
- Seite 45 Roboterflansch Abb. 6.2 - SMART NX1 800-3.8/4A Werkzeuganbauflansch und abgelehrte Vorrichtung mc-rc-NX1-spt_04.FM 01/1204...
- Seite 46 Roboterflansch mc-rc-NX1-spt_04.FM 01/1204...
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Seite 47: Vorbereitungen Zur Roboterinstallation
Vorbereitungen zur Roboterinstallation VORBEREITUNGEN ZUR ROBOTERINSTALLATION Vor Ausführen irgendwelcher Arbeiten aufmerksam das Kap.1. - Allgemeine Sicherheitsvorschriften. Der Roboter muss an die Steuereinheit C4G angeschlossen werden. Alle anderen Einsätze sind nicht erlaubt. Jede Abweichung muss ausdrücklich von COMAU Robotics & Service genehmigt werden. 7.1 Umgebungsbedingungen Die Arbeitsumgebung des Roboters ist die normale Werkshalle. - Seite 48 Vorbereitungen zur Roboterinstallation Abb. 7.1 - SMART NX1 Basis und Befestigungsplatte mc-rc-NX1-pred-int_01.FM 00/0504...
- Seite 49 Vorbereitungen zur Roboterinstallation Abb. 7.2 - SMART NX1 Schnitt der Basis und der Befestigungsplatte Platte Platte Platte Richtlineal Zentrierung Zentrierung Sechskantmutter M 24 Verankerungsplatte Gespaltene Federscheibe Ø = 24.5 x 40 Flachscheibe Ø = 25 x 44 x 4 Sechskantschraube M 24 x 80 Inbusschraube M 10 x 70 Inbusschraube M 10 x 90 Nivellier-Sechskantsschraube TE M 24 x 80...
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Seite 50: Belastungen Der Tragkonstruktion
Wegen der erheblichen Belastungen, die der Roboter auf den Boden ausübt, und der Notwendigkeit von ebenen Auflageflächen ist eine direkte Befestigung am Boden nicht vorgesehen. Die Auflageflächen des Roboters müssen waagerecht sein. Abb. 7.3 - SMART NX1 600-3.0 Belastungen der Tragkonstruktion mc-rc-NX1-pred-int_01.FM 00/0504... - Seite 51 Vorbereitungen zur Roboterinstallation SMART NX1 600-3.0 Roboterbewegung Fv (N) Fo (N) Mr (Nm) Mk (Nm) In accelerazione 85000 9000 20000 120000 In emergenza 100000 18000 40000 180000 Abb. 7.4 - SMART NX1 800-3.8/4A Belastungen der Tragkonstruktion SMART NX1 800-3.8/4A Roboterbewegung...
- Seite 52 Vorbereitungen zur Roboterinstallation mc-rc-NX1-pred-int_01.FM 00/0504...
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Seite 53: Optionen
Optionen OPTIONEN 8.1 Allgemeine Beschreibung Tab. 8.1 - Anwendbarkeit von Optionen Anwendbarkeit Best. Nr Beschreibung NX1 600-3.0 NX1 800-3.8/4A Einstellbare mechanische Endanschlags-Gruppe Achse 1 82264200 (Teilung 10) 82263300 Einstellbare mechanische Endanschlags-Gruppe Achse 2 Baugruppe zur Teilung des Arbeitsraums der Achse 1 mit 82266200 Mikroschaltern Baugruppe zur Teilung des Arbeitsraums der Achse 2 mit... -
Seite 54: Beschreibung
Optionen 8.1.1 Einstellbare mechanische Endanschlags-Gruppe Achse 1 (Teilung 10) 8.1.2 Beschreibung Mit der einstellbaren mechanischen Endanschlagsgruppe kann der Hub der Achse 1 in beiden Arbeitsrichtungen in 10° Schritten begrenzt werden. Die Gruppe besteht aus zwei mechanischen Anschlägen, die mit Hilfe der mitgelieferten Schrauben in den Sitzen auf dem Roboterfuß... - Seite 55 Optionen Funktionieren (und damit das Anhalten des Roboters) bei späteren Eingriffen gefährdet. Nach einem Aufprall das Spiel der Achse 1 prüfen und ggf. ein Nachgeben kompensieren. 8.1.3 Einstellbare mechanische Endanschlags-Gruppe Achse 2 mc-rc-NX1-spt_05.FM 03/0706...
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Seite 56: Baugruppe Zur Teilung Des Arbeitsraums Der Achse 1 Mit Mikroschaltern
Optionen 8.1.4 Baugruppe zur Teilung des Arbeitsraums der Achse 1 mit Mikroschaltern 8.1.4.1 Beschreibung Die Teilung des Arbeitswegs der Achse 1 hängt vom Arbeitszyklus des Roboters ab. Mit dieser Baugruppe kann der Arbeitsraum der Achse 1 elektrisch in maximal 3 Arbeitsbereiche aufgeteilt werden,... -
Seite 57: Baugruppe Zur Teilung Des Arbeitsraums Der Achse 2 Mit Mikroschaltern
Optionen 8.1.5 Baugruppe zur Teilung des Arbeitsraums der Achse 2 mit Mikroschaltern 8.1.5.1 Beschreibung Die Teilung des Arbeitswegs der Achse 1 hängt vom Arbeitszyklus des Roboters ab Mit dieser Baugruppe kann der Arbeitsraum der Achse 2 elektrisch in maximal 2Arbeitsbereiche aufgeteilt werden, denen... -
Seite 58: Kalibrierungsgerät
Optionen 8.1.6 Kalibrierungsgerät Messuhrhalter Konische Nutmutter Taster Messuhr 8.1.6.1 Beschreibung Das Kalibrierungsgerät mit Messuhr dient zur richtigen manuellen Kalibrierung jeder Roboterachse. Das Gerät besteht aus einem Messuhrhalter, der in die spezifischen Aufnahmen auf jeder Roboterachse eingeschraubt werden muss, und aus einer Hundertstel-Messuhr zum Erfassen der richtigen Kalibrierungsposition. - Seite 59 Optionen Tab. 8.2 - Beispiel für den Einsatz des Kalibrierungsgeräts Ausrichten der Marken (A) zum Kalibrieren. Entfernung der Schutzeinrichtung aus der Aufnahme (B) zur Befestigung des Messuhrhalters Montage des Messuhrhalters (C). Einsatz der Messuhr (D) im Halter und Suche des Achsenkalibrierungspunkts auf der Messuhr.
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Seite 60: Gruppe Kalibrierte Vorrichtung L=117 Mm
Optionen 8.1.7 Gruppe kalibrierte Vorrichtung L=117 mm 8.1.7.1 Beschreibung Die Gruppe kalibrierte Vorrichtung wird zur Berechnung des TCP (Tool Center Point) in bezug auf den Roboterflansch benutzt. Die Baugruppe besteht aus der zylindrischen Spindel mit 117 mm Länge, die so ausgebildet ist, dass das Ende in einem präzisen Punkt zur Handgelenkmitte positioniert ist. -
Seite 61: Gruppe Gabelstaplervorrichtung
Optionen 8.1.8 Gruppe Gabelstaplervorrichtung 8.1.8.1 Beschreibung Die Gruppe Gabelstaplervorrichtung ist eine unabdingbare Option, damit der Roboter mit einem Gabelstapler transportiert werden kann. Der Gabelstapler kann den Roboter von hinten oder von der Seite aufnehmen Die Baugruppe besteht aus einer rechteckigen Stahlschweißkonstruktion, die an der Roboterbasis zu befestigen ist. - Seite 62 COMAU Robotics services Repair: repairs.robotics@comau.com Training: training.robotics@comau.com Spare parts: spares.robotics@comau.com Technical service: service.robotics@comau.com comau.com/robotics...