Siemens SIMATIC S7-1500 Bedienungsanleitung Seite 24

2 Technologieobjekt und Bremsensteuerung
Der Wert des additiven Moments, das am Antrieb vorgegeben werden soll, muss
am Eingangsparameter "Value" der Motion Control Anweisung angegeben werden.
Um das additive Moment zu aktivieren, muss der Eingangsparameter "Enable"
gesetzt werden. Das additive Moment wird so lange an den Antrieb gesendet, wie
der Eingangsparameter "Enable" gesetzt ist. Der Ausgangsparameter "Busy" zeigt
an, dass ein additives Drehmoment an den Antrieb gesendet wird. Außerdem wird
über die Variable "<TO>.StatusTorqueData.CommandaAdditiveTorqueActive" am
Technologieobjekt angezeigt, dass ein additives Moment aktiv ist. Das additive
Moment darf nicht schlagartig geändert oder weggenommen werden, während die
Achse freigegeben ist, da es sonst zu einem Sprung des Moments am Antrieb und
dadurch zu einer ungewollten Bewegung kommt. Das additive Moment sollte also
erst nach dem Sperren der Achse durch Rücksetzen des Eingangsparameters
"Enable" weggenommen werden. Alternativ kann das Additive Moment über
mehrere Zyklen auf 0 reduziert werden und dann durch Rücksetzen des Eingangs-
parameters "Enable" an der Motion Control Anweisung "MC_TorqueAdditive"
deaktiviert werden.
Verwendung an Achsen mit hängenden Lasten
Ein additives Drehmoment kann auch an den Antrieb gesendet werden, wenn die
Achse nicht freigegeben ist ("MC_Power.Enable" = FALSE). Das angegebene
Drehmoment wird in diesem Fall direkt beim Freigeben der Achse aktiv. Diese
Funktion der Motion Control Anweisung "MC_TorqueAdditive" ist ausschlag-
gebend, um ein Absacken einer Achse mit hängender Last beim Freigeben zu
verhindern.
Um das Drehmoment, das im Stillstand auf die Achse wirkt und für die Momenten-
vorsteuerung benötigt wird, herauszufinden, gibt es zwei Möglichkeiten:
•
Anhand der Konstruktions– und Lastdaten kann das Drehmoment, das auf den
Motor wirkt, rechnerisch ermittelt werden. Hierfür kann bei einem einfachen
mechanischen Aufbau, bei dem die Last über ein Getriebe und eine
Riemenscheibe an den Motor gekoppelt ist, folgende Formel verwendet
werden:
M = Moment im Stillstand auf die Motorwelle
r = Radius der Riemenscheibe
m = Masse der Last (inkl. Mechanik wie z. B. Greifer)
i = Getriebefaktor
Abbildung 2-16 Einfacher Aufbau einer Achse mit hängender Last
Motor
M = Moment im Stillstand
auf die Motorwelle
Das Tatsächliche Moment, das auf die Motorwelle wirkt, kann allerdings
aufgrund von Reibung und Veränderung der Mechanik durch Verschleiß vom
errechneten Wert abweichen.
Hängende Lasten mit SIMATIC Technologieobjekt "Achse" und
SINAMICS
Beitrags-ID: 109807260, V1.1,
�� ∗ �� ∗ 9.81
�� =
Getriebe
i = Getriebefaktor
05/2022
��
��²
��
Mechanik
r = Radius
m =
Masse
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