Siemens SIMATIC S7-1500 Bedienungsanleitung Seite 21

2 Technologieobjekt und Bremsensteuerung
Abbildung 2-12 Freigeben der Achse mit Drehmomentvorsteuerung
Kurz vor dem Freigeben der Achse über die Motion Control Anweisung
"MC_Power" wird das additive Moment an der Achse über die Motion Control
Anweisung "MC_TorqueAdditive" aktiviert (1). Die Achse wird damit direkt mit dem
entsprechenden Moment freigegeben und die Abweichung des Lageistwerts zum
Sollwert ist minimal (2).
Bei vielen Anwendungen ändert sich die Last an der Achse und somit auch das
Moment im Stillstand, das auf die Achse wirkt. In diesem Fall kann entweder ein
mittleres Moment oder nur ein Teil des Moments z. B. das Moment durch die
Greifer-Mechanik, aber nicht das Moment durch das gegriffene Produkt, vor-
gesteuert werden. Ein Absacken wird dadurch nicht verhindert, kann allerdings
minimiert werden, da Regeldifferenz beim Freigeben verringert wird.
Wird durch die Vorgabe eines mittleren Moments ein höheres als das tatsächliche
Moment vorgegeben, sackt die Achse nicht ab, sondern führt eine Bewegung nach
oben aus, da der Antrieb beim Freigeben mehr Moment aufbringt als nötig wäre,
um die Last in Position zu halten. Auch in diesem Fall wird die durch die Bewegung
entstehende Regelabweichung ausgeregelt und die Achse wird wieder zurück auf
die Sollposition geregelt.
Hängende Lasten mit SIMATIC Technologieobjekt "Achse" und
SINAMICS
Beitrags-ID: 109807260, V1.1,
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