Verbindung Zur Hardware; Den Roboter Bewegen - igus ReBeL Benutzerhandbuch

6 BEWEGEN EINES ROBOTERS MIT IRC

6.2.1 Verbindung zur Hardware

Der reale Roboter kann wie der simulierte gesteuert werden, nur die Hardware muss zuerst durch
Klicken auf die Symbole "Verbinden", "Zurücksetzen" und "Aktivieren" in der Schaltflächengruppe
"Physikalischer Roboter" im Register "Bewegung" verbunden und aktiviert werden (siehe Abb. 5).
Danach muss der Roboter referenziert werden.
Abbildung 5: Schaltflächen für die Verbindung mit der Hardware, das Zurücksetzen von Fehlern und
die Aktivierung der Motoren, die Referenzierung und "Status"-Anzeige.
1. "Verbinden": Stellen Sie die Verbindung zur Hardware her.
• Hierüber wird die Verbindung initialisiert (meist per Ethernet, in einigen Fällen per USB-
CAN-Adapter).
• Die "Status"-Anzeige auf der linken Seite wechselt von grau zu rot.
• Mehrere Fehlermeldungen werden unterhalb des "Status"-Indikators angezeigt.
2. "Zurücksetzen": Setzt die Fehler zurück.
• Diese Taste wird zum Zurücksetzen der Fehlerspeicher der elektronischen Module der Ro-
botersteuerung verwendet.
• Die Achspositionen werden vom realen Roboter in die Simulationsumgebung übertragen.
Die 3D-Visualisierung des Roboters sollte nun der aktuellen Position des realen Roboters
entsprechen.
• Die "Status"-Anzeige bleibt rot. Die Fehlermeldungen werden gelöscht, nur "Motoren de-
aktiviert" bleibt bestehen. Wenn andere Fehlermeldungen angezeigt werden, versuchen
Sie es erneut und folgen Sie den Anweisungen in der Roboterdokumentation.
3. "Aktivieren": Aktivierung der Motoren.
• Die "Status"-Anzeige ist jetzt grün.

6.2.2 Den Roboter bewegen

Es ist jetzt möglich, den Roboter über die Jog-Tasten, mit einer Maus in der Benutzeroberfläche oder
einem Gamepad zu bewegen, siehe Abschnitt 6.4.
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Dies muss bei jedem Fehler-Reset überprüft werden! Stimmen die Werte
nicht überein, muss eine Referenzierung durchgeführt werden, die in Ab-
schnitt 6.3 beschrieben wird.
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