igus ReBeL Benutzerhandbuch Seite 33

7 PROGRAMMIERUNG EINES ROBOTERS MIT IRC
Abbildung 17: Die Matrixbewegung erfolgt von Punkt A nach B, dann in Richtung C versetzt.
renden Schritte wird durch "Zähler X" (von A nach B) und "Zähler Y" (von A nach C) angegeben. In
der obigen Abbildung ist beispielsweise X=4 und Y=3.
Abbildung 18: Definition einer Rasterschleife.
Der Block zwischen "Matrix" und "Matrix End" wird für jeden Schritt ausgeführt. Die Positionsva-
riable "Zielposition" enthält die Position des aktuellen Zielpunktes für den jeweiligen Schritt. Zeile
und Spalte des aktuellen Schrittes werden in den Zahlenvariablen gespeichert, die an "Zähler X" bzw.
"Zähler Y" gegeben werden.
Die Anweisungen Rasterdefinition und -abfrage verwenden die selben Parameter: Die Abmessungen
und Eckpunkte sind in der Rasterdefinition festgelegt, die Index- und Ausgabevariablen in der Ras-
terabfrage. Durch einen Namen werden unterschiedliche Raster identifiziert.
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