igus ReBeL Benutzerhandbuch Seite 29

7 PROGRAMMIERUNG EINES ROBOTERS MIT IRC
Die Kreisbahn wird definiert durch drei Punkte und optional einem Zielwinkel. Der Anfangspunkt
ist die Position vor Start der Kreisbewegung, in der Regel die Zielposition der vorherigen Anweisung.
Position 1 ist eine Hilfsposition auf der Kreisbahn, die überfahren wird. Position 2 ist die Zielposition
auf der Kreisbahn. Wenn ein Zielwinkel angegeben ist kann die Bewegung vor erreichen der Punkte
stoppen oder darüber hinaus gehen. Bei Angabe von Winkeln größer 360° wird der Kreis mehrfach
gefahren, negative Winkel kehren die Drehrichtung um.
Die Kreisbewegung sollte nicht die erste Bewegungsanweisung im Roboterprogramm
sein. Falls das Programm an einer unerwarteten Position startet kann der Kreis größer
oder kleiner werden als erwartet.
Darüber hinaus können die Zielorientierung des Werkzeugs und die Zielpositionen der externen Ach-
sen angegeben werden. Diese werden über die Kreisstrecke linear interpoliert.
Die Angabe der Positionen ist konstant oder über zwei Positionsvariablen möglich. Dabei sind die
Zielorientierung und die externen Achsen in der Variable für Position 2 (Zielposition) anzugeben.
Programmierung einer Kurvenbahn per Teach-In
1. Fahren Sie den Roboter an die Startposition der Kurven und fügen Sie eine Line-
aranweisung hinzu.
2. Fahren Sie den Roboter an eine beliebige Position auf der Kurven, z.B. die Hälfte
des Wegs. Fügen Sie die Kreisanweisung hinzu.
3. Fahren Sie den Roboter an das Ende der Kurven und klicken Sie die Schaltfläche
"Aktuelle Position setzen" in der Zeile "Position 2"
4. Optional: Klicken Sie die Schaltfläche "Aktuelle Ori + Ext setzen" wenn sich die
Werkzeugorientierung oder die Zusatzachsen während der Kurvenbahn ändern.
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