igus ReBeL Benutzerhandbuch Seite 4

INHALTSVERZEICHNIS
7 Programmierung eines Roboters mit iRC
7.1 Programmeditor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.1 Ändern der Befehlssequenz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.2 Position nachbessern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.1.3 Startbefehl festlegen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2 Kommentare und Informationen im Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1 Informationen zum Programm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.2 Beschreibungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3 Kommentare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1 Abbruchbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2 Beschleunigung und Glättung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.3 Achsbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.4 Lineare Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.5 Relative Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.6 Kreisbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.7 Dauerbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Greifer und digitale Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1 Digitale Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.2 Digitale Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.3 Öffnen/Schließen des Greifers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Programmfluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.1 Bedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.2 Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.3 Pause . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.4 Wait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.5 If-then-else . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.6 Schleifen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.7 Rasterbewegungen / Palettierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.8 Unterprogramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Variablen und Variablenzugriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1 Benutzervariablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.2 Systemvariablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.3 Zugriff auf Elemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.4 Berechnungen mit Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.5 Variablen beobachten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.7 Kamera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8 Hardwarekonfiguration
8.1 Ein-/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1 Elektrische Integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.2 Software-Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.3 Sensoren und Taster an der Basis anschließen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.4 Sensoren und Taster am Arm anschließen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.5 Aktoren am Arm anschließen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Motorbremse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Konfiguration der Motorsteuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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