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SmartRunner 3-D ToF
Produktspezifikationen
2
Produktspezifikationen
2.1
Funktionsprinzip
In diesem Handbuch wird der SmartRunner Explorer 3-D mit der Time-of-Flight-Technologie
(im nachfolgenden Sensor genannt) beschrieben.
Das im Sichtfeld befindliche Objekt wird mit einem modulierten, unsichtbaren Infrarotlicht (1)
beleuchtet. Das Objekt reflektiert das Licht (2) über das Objektiv auf den Sensor. Das reflek-
tierte Licht wird mit einer räumlichen Auflösung von 640 x 480 Pixel erfasst. Die Abstandsdaten
zum Objekt werden für jeden Pixel unabhängig ermittelt, indem die Phasenverschiebung
gemessen wird. Dabei wird durch das sogenannte Continuous-Wave-Time-of-Flight-Verfahren
die Phasenlage der helligkeitsmodulierten Lichtquelle gemessen. Es werden 4 Messungen mit
unterschiedlichen Phasen durchgeführt. Die Phasenverschiebung des reflektierten Lichts ist
das Äquivalent zum Abstand "d". Das Ergebnis des Messzyklus ist eine 3-D-Punktwolke, die
Intensitätsdaten für jeden Pixel enthält.
Abbildung 2.1
Funktionsprinzip
1
2
d
7
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