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CAN
PDO Linking: Peer to Peer
Wenn das Consumer-Producer-Modell der CANopen PDOs zum direkten Datenaustausch zwischen Knoten
(ohne Master) genutzt werden soll, so muss die Identifier-Verteilung entsprechend angepasst werden, damit
der TxPDO-Identifier des Producers mit dem RxPDO-Identifier des Consumers übereinstimmt. Dieses
Verfahren nennt man PDO Linking. Es ermöglicht beispielsweise den einfachen Aufbau von elektronischen
Getrieben, bei denen mehrere Slave-Achsen gleichzeitig auf den Ist-Wert im TxPDO der Master-Achse
hören.
PDO-Kommunikationsarten: Überblick
CANopen bietet vielfältige Möglichkeiten, die Prozessdaten zu übertragen (siehe auch: Hinweise zur PDO
Parametrierung [} 80])
.
Ereignisgesteuert
Das "Ereignis" ist die Änderung eines Eingangswertes, die Daten werden sofort nach dieser Änderung
verschickt. Durch die Ereignissteuerung wird die Busbandbreite optimal ausgenutzt, da nicht ständig das
Prozessabbild, sondern nur die Änderung desselben übertragen wird. Gleichzeitig wird eine kurze
Reaktionszeit erreicht, da bei Änderung eines Eingangswertes nicht erst auf die nächste Abfrage durch
einen Master gewartet werden muss.
Ab CANopen Version 4 kann die ereignisgesteuerte Kommunikationsart mit einem zyklischen Update
kombiniert werden. Auch wenn gerade kein Ereignis aufgetreten ist, werden ereignisgesteuerte TxPDO
nach Ablauf des Event Timers verschickt. Beim Auftreten eines Ereignisses wird der Event Timer
zurückgesetzt. Bei RxPDOs wird der Event Timer als Watchdog benutzt um das Eintreffen von
ereignisgesteuerten PDOs zu überwachen. Sollte innerhalb der eingestellten Zeit kein PDO eingetroffen
sein, so geht der Busknoten in den Fehlerzustand.
CX805x
Version: 1.4
75
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