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Beckhoff CX805 Serie Handbuch
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Beckhoff CX805 Serie Handbuch

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Original-Handbuch | DE
CX805x
Blindtext Blindtext Blindtext
Embedded-PC mit CANopen
10.11.2021 | Version: 1.4

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff CX805 Serie

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff CX805 Serie

  • Seite 1 AS2000 Original-Handbuch | DE CX805x Blindtext Blindtext Blindtext Embedded-PC mit CANopen 10.11.2021 | Version: 1.4...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis 1 Hinweise zur Dokumentation........................ 5 Symbolerklärung.......................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 2 Zu Ihrer Sicherheit ............................. 8 Bestimmungsgemäße Verwendung .................... 8 Personalqualifikation ......................... 8 Sicherheitshinweise ........................... 9 Hinweise zur Informationssicherheit .................... 10 3 Transport und Lagerung ......................... 11 4 Produktübersicht ............................. 12 CX80xx - Systemübersicht ...................... 12 CX8050, CX8051 - Einführung ...................... 14 Technische Daten.......................... 16 Technische Daten –...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Diagnose ............................ 55 7.3.1 FUNCTION F_CX80xx_ADDRESS .................  55 CAN .............................. 55 7.4.1 Auslesen der CAN-Baudrate ...................  55 7.4.2 Beliebige CAN Telegramme verschicken ................  56 7.4.3 CX8050 Master........................  56 7.4.4 CX8051 Slave........................ 60 8 Ethernet X001 Interface........................... 62 Systemvorstellung ........................... 62 8.1.1 Ethernet ...........................  62 8.1.2 Topologiebeispiel......................

  • Seite 5: Hinweise Zur Dokumentation

    EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.

  • Seite 6: Symbolerklärung

    Hinweise zur Dokumentation Symbolerklärung In der Dokumentation werden folgende Warnhinweise verwendet. Lesen und befolgen Sie die Warnhinweise. Warnhinweise, die vor Personenschäden warnen: GEFAHR Es besteht eine Gefährdung mit hohem Risikograd, die den Tod oder eine schwere Verletzung zur Folge hat. WARNUNG Es besteht eine Gefährdung mit mittlerem Risikograd, die den Tod oder eine schwere Verletzung zur Folge haben kann.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    Hinweise zur Dokumentation Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar • Vorläufige Version • Vorwort aktualisiert • Kapitel 1-Sekunden-USV  hinzugefügt • Kapitel Betriebssystem hinzugefügt • Vorwort überarbeitet • Kapitel „Zu Ihrer Sicherheit“ hinzugefügt • Warnhinweise zu ATEX hinzugefügt • Kapitel „Transport und Lagerung“ hinzugefügt •...

  • Seite 8: Zu Ihrer Sicherheit

    Schirmdämpfung eingebaut werden. Personalqualifikation Alle Arbeitsschritte an der Beckhoff Soft- und Hardware dürfen nur vom Fachpersonal mit Kenntnissen in der Steuerungs- und Automatisierungstechnik durchgeführt werden. Das Fachpersonal muss über Kenntnisse in der Administration des eingesetzten Industrie-PCs und des jeweils eingesetzten Netzwerks verfügen.

  • Seite 9: Sicherheitshinweise

    Zu Ihrer Sicherheit Alle Eingriffe müssen mit Kenntnissen in der Steuerungs-Programmierung durchgeführt werden und das Fachpersonal muss die aktuellen Normen und Richtlinien für das Automatisierungsumfeld kennen. Sicherheitshinweise Folgende Sicherheitshinweise müssen während der Montage, der Arbeit mit Netzwerken und der Arbeit mit Software beachtet werden.

  • Seite 10: Hinweise Zur Informationssicherheit

    IPC Security Guideline Hinweise zur Informationssicherheit Die Produkte der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG (Beckhoff) sind, sofern sie online zu erreichen sind, mit Security-Funktionen ausgestattet, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Trotz der Security-Funktionen sind die Erstellung, Implementierung und ständige Aktualisierung eines ganzheitlichen Security-Konzepts für den Betrieb notwendig, um die jeweilige Anlage,...

  • Seite 11: Transport Und Lagerung

    Transport und Lagerung Transport und Lagerung Transport HINWEIS Kurzschluss durch Feuchtigkeit Feuchtigkeit kann sich bei Transporten in kalter Witterung oder bei extremen Temperaturunterschieden bil- den. Achten Sie darauf, dass sich keine Feuchtigkeit im Embedded-PC niederschlägt (Betauung) und gleichen Sie ihn langsam der Raumtemperatur an. Schalten Sie den Embedded-PC bei Betauung erst nach einer Wartezeit von mindestens 12 Stunden ein.

  • Seite 12: Produktübersicht

    Als Betriebssystem kommt Microsoft Windows CE zum Einsatz. Da kein Bildschirmanschluss vorhanden ist, kann nur per Netzwerk auf das Betriebssystem und seinen „virtuellen“ Bildschirm zugegriffen werden. Wie bei allen anderen Beckhoff-Geräten erfolgen die Systemkonfiguration und die Programmierung der SPS- Funktionalität mittels der TwinCAT-Software. Auf dem CX80xx-Zielgerät befindet sich dazu eine vorinstallierte TwinCAT-SPS-Laufzeitumgebung.
  • Seite 13 Programmierung Programmiert werden die CX80xx-Controller nach der leistungsfähigen IEC 61131-3 Norm. Wie auch bei allen anderen Beckhoff Steuerungen ist die Automatisierungssoftware TwinCAT Grundlage für die Parametrierung und Programmierung. Dem Anwender stehen also die gewohnten TwinCAT Werkzeuge, wie z. B. SPS-Programmieroberfläche, System Manager und TwinCAT Scope zur Verfügung.

  • Seite 14: Cx8050, Cx8051 - Einführung

    Produktübersicht CX8050, CX8051 - Einführung Die Grundausstattung des CX80xx enthält eine 512 MB MicroSD-Karte. Eine Feldbusschnittstelle, ein Ethernet Interface, sowie eine K-Bus bzw. E-Bus Schnittstelle gehören zur Basisausstattung. Die kleinste zu verwendende Task-Zeit ist 1 ms (empfohlen wird eine Task-Zeit von 10 ms bis 50 ms für die I/O Daten, weitere Tasks können auch langsamer gestellt werden).
  • Seite 15 Produktübersicht CX8051 Der CX8051 ist eine Steuerung mit CANopen-Slave-Schnittstelle. Die CANopen-Adresse wird über zwei Drehwahlschalter eingestellt. Der CX8051 verfügt über eine automatische Erkennung der Baudrate. Wahlweise können K-Bus- oder E-Bus-Klemmen angereiht werden; der CX8051 erkennt in der Hochlaufphase automatisch, welches System angeschlossen ist. Programmiert wird die Steuerung über das Ethernet-Interface.

  • Seite 16: Technische Daten

    Produktübersicht Technische Daten Technische Daten CX8050 CX8051 Prozessor 32 Bit, 400 MHz, ARM9 Interner Arbeitsspeicher 64 MB RAM (intern, nicht erweiterbar) Betriebssystem Microsoft Windows CE 6.0 Web-base Management Flash-Speicher MicroSD-Karte (ATP) 512 MByte (optional 1, 2, 4, 8 GB) Schnittstellen 1 x USB-Device (hinter der Frontklappe) 1 x RJ45 Ethernet, 10/100 MBit/s (ADS over TCP/IP) 1 x D-Sub RS485 CAN Protokolle...

  • Seite 17: Technische Daten - Can

    Produktübersicht Technische Daten – CAN CX8050 Technische Daten CANopen CX8050 Feldbus CANopen Übertragungsrate 10, 20, 50, 100, 125, 250, 500, 800, 1.000 kBaud Businterface 1 x D-Sub-Buchse, 9-polig Busteilnehmer max. 64 max. Prozessabbild 512 Tx PDOs / 512 Rx PDOs Autobaud Galvanische Trennung Protokoll...

  • Seite 18: Cx80Xx - Microsd-Karten

    In der Grundausstattung enthält der CX80xx eine MicroSD-Karte mit 512 MB. Sie können ihn als Option mit größeren Karten (bis 8 GB) bestellen. Die verwendeten Karten sind SLC-Speicher mit erweiterten Temperaturbereich für industrielle Anwendungen. Verwenden Sie ausschließlich von Beckhoff freigegebene MicroSD-Karten. Beispiel für eine MicroSD-Karte: Bestellbezeichnung Kapazität...

  • Seite 19: Montage Und Verdrahtung

    5.1.1 Abmessungen Die folgenden Zeichnungen zeigen die Abmessungen der Embedded-PCs CX80xx. Abmessungen     Zeichnungen in verschiedenen CAD-Formaten finden Sie unter: http://www.beckhoff.de/german/download/ cx1000.htm 5.1.2 Tragschienenmontage Aufrasten auf die Tragschiene Der CX80xx kann einfach auf die Tragschiene aufgerastet werden. Dazu wird der Block einfach frontal auf die Tragschiene aufgesetzt und leicht angedrückt bis die rechte Seite eingerastet ist.
  • Seite 20 Montage und Verdrahtung HINWEIS Beschädigungen vermeiden! Keine Gewalt oder zu großen Druck auf die Baugruppe ausüben! Zulässige Einbaulagen und Mindestabstände Einbaulagen Einbaulage bei bis zu 55°C Version: 1.4 CX805x...
  • Seite 21 Montage und Verdrahtung HINWEIS Zulässige Einbaulage und Mindestabstände einhalten! Das auf eine Hutschiene montierte CPU-Modul darf nur bis Umgebungstemperaturen von 55°C betrieben werden. Die Einbaulage muss so gewählt werden, dass die Kühlung durch die Lüftungsöffnungen in verti- kaler Richtung möglich ist. Die Bilder zeigen die erlaubte sowie die eingeschränkte Einbaulagen. Beim Ein- bau ist ein Freiraum ...

  • Seite 22: Verdrahtung

    Sie dann sicher, dass es keine explosionsfähige Atmosphäre gibt, bevor Sie den Embedded-PC verdrahten und Busklemmen an- oder abstecken. Dieses Netzteil ist mit einer E/A-Schnittstelle ausgestattet, die den Anschluss der Beckhoff Busklemmen ermöglicht. Die Stromversorgung erfolgt über die oberen Federkraftklemmen mit der Bezeichnung 24 V und 0 V.
  • Seite 23 Montage und Verdrahtung Bei ordnungsgemäßem Anschluss des Netzteils und eingeschalteter Spannungsversorgung leuchten die beiden oberen LEDs im Klemmenprisma grün auf. Die linke LED (Us) zeigt die Versorgung der CPU an. Die rechte LED (Up) zeigt die Versorgung der Klemmen an. Die weiteren LEDs beschreiben den Status des Klemmbusses.

  • Seite 24: Ethernet

    Montage und Verdrahtung 5.2.2 Ethernet Ethernet-Anschlüsse Belegung der RJ45-Schnittstelle, Port 1 X001 Signal Beschreibung TD + Transmit + TD - Transmit - RD + Receive + connected reserviert RD - Receive - connected reserviert Belegung der RJ45-Schnittstelle, Port 2 (switched) CX8010, CX809x: X101 / 102 EK9xxx: X001 / X002 Signal...
  • Seite 25 Montage und Verdrahtung 10BaseT Beschreibt ein Twisted-Pair-Kabel für 10 MBaud. Hierbei wird das Netz sternförmig aufgebaut, so dass nun nicht mehr jeder Teilnehmer am gleichem Medium hängt. Dadurch führt ein Kabelbruch nicht mehr zum Ausfall des gesamten Netzes. Durch den Einsatz von Switches als Sternkoppler können Kollisionen vermindert oder bei Voll-Duplex Verbindungen auch vollständig vermieden werden.

  • Seite 26: Can

    Montage und Verdrahtung 5.2.3 CAN-Topologie CAN ist ein 2-Draht-Bussystem, an dem alle Teilnehmer parallel (d.h. mit kurzen Stichleitungen) angeschlossen werden.  Der Bus muss an jedem Ende mit einem Abschlusswiderstand von 120 (bzw. 121) Ohm abgeschlossen werden, um Reflexionen zu vermeiden. Dies ist auch bei sehr kurzen Leitungslängen erforderlich! Da die CAN-Signale als Differenzpegel auf dem Bus dargestellt werden, ist die CAN-Leitung vergleichsweise unempfindlich gegen eingeprägte Störungen (EMI).
  • Seite 27 Stichleitungen dürfen nicht mit Abschlusswiderständen versehen werden. Sternverteiler (Multiport Tap) Beim Einsatz von passiven Verteilern ("Multiport Taps"), z.B. der Beckhoff Verteilerbox ZS5052-4500 sind kürzere Stichleitungslängen einzuhalten. Die folgende Tabelle gibt die maximalen Stichleitungslängen und die maximale Länge der Trunk Line (ohne Stichleitungen) an: Baud-Rate Länge Stichleitung bei Multiport...
  • Seite 28 • Leiterwiderstand < 80 Ohm/km • Mantel: PVC grau, Außendurchmesser 7,3 +/- 0,4 mm • Gewicht: 64 kg/km. • Bedruckt mit "Beckhoff ZB5100 CAN-BUS 2x2x0.25" und Metermarkierung (Längenangaben, alle 20cm) ZB5200 CAN/DeviceNet-Kabel Das Kabelmaterial ZB5200 entspricht der DeviceNet Spezifikation und eignet sich ebenso für CANopen Systeme.
  • Seite 29 In diesem Fall sollte der Schirm an den Kopplern nicht aufgelegt werden - aber dennoch komplett durchverbunden sein. Hinweise für die Überprüfung der CAN-Verdrahtung finden sich im Kapitel Fehlersuche / Trouble Shooting. Kabelfarben Vorschlag für die Verwendung der Beckhoff CAN-Kabel an Busklemme und Feldbus Box: Pin BK51x0 Pin BK5151 Pin Feldbus...
  • Seite 30 Montage und Verdrahtung BK5151 EL6751 FC51x2: BK51x0/BX5100: 5poliger Open Style Connector Bei den BK51x0/BX5100 (X510) Buskopplern befindet sich auf der linken Seite eine abgesenkte Frontfläche mit einem 5poligen Stecker. Hier kann die mitgelieferte CANopen- Verbindungsbuchse eingesteckt werden. Version: 1.4 CX805x...
  • Seite 31 Montage und Verdrahtung Das linke Bild zeigt die Buchse im Buskoppler BK51x0/BX5100. Pin 5 ist dabei der oberste Pin auf der Steckerleiste. Pin 5 ist nicht benutzt. Pin 4 ist die CAN-High-Leitung, Pin 2 die CAN-Low-Leitung und an Pin 3 wird der Schirm aufgelegt (ist über eine R/C-Schaltung mit der Tragschiene verbunden). Optional kann am Pin 1 CAN-GND angeschlossen werden.
  • Seite 32 Bei der Feldbus Box IPxxxx-B510, IL230x-B510 und IL230x-C510 wird der Busanschluss mit 5poligen M12 Steckverbindern ausgeführt. Für das Feldbus Box System bietet Beckhoff feldkonfektionierbare Stecker, Passivverteiler, Abschlusswiderstände sowie eine große Auswahl an vorkonfektionierten Kabeln an. Details finden sich im Katalog oder unter www.beckhoff.de.

  • Seite 33: Wechseln Der Batterie

    • Schritt 4: Setzen Sie die neue Batterie ein, der Pluspol muss links liegen • Schritt 5: Schließen Sie die Klappe wieder Batterietyp Technische Daten Duracell 303/357 SR44 1,5 V / 165 mAh Wartung der Batterie Die Batterie muss alle 5 Jahre gewechselt werden. Ersatzbatterien können beim Beckhoff Service bestellt werden. CX805x Version: 1.4...

  • Seite 34: Parametrierung Und Inbetriebnahme

    Parametrierung und Inbetriebnahme Parametrierung und Inbetriebnahme DIP-Schalter VORSICHT DIP-Schalter als Zündquelle im explosionsgefährdeten Bereich Gase oder Stäube können durch eine Funkenentladung gezündet werden, wenn DIP-Schalter benutzt werden. Schalten Sie die Spannungsversorgung ab und warten, bis sich die 1-Sekunden-USV entladen hat. Stellen Sie dann sicher, dass es keine explosionsfähige Atmosphäre gibt, bevor Sie die DIP-Schalter benutzen.
  • Seite 35 Parametrierung und Inbetriebnahme Die Stationsadresse kann jetzt für jeden Slave mit einem DIP-Schalter + Zahl eingestellt werden. Für die virtuellen Slaves kann man zum Beispiel +1, +2, +3 verwenden. CX805x Version: 1.4...

  • Seite 36: Einstellung Der Ip-Adresse

    Parametrierung und Inbetriebnahme 2-poliger DIP-Schalter (unter der Klappe zwischen Batterie und SD Kartenslot) DIP-Schalter (rot) Bedeutung 1 off und 2 off normaler Modus, TwinCAT wird gestartet 1 on und 2 off Der CX startet im Config Mode, über die USB Schnittstelle ist der interne Flash Speicher, bzw.
  • Seite 37 Parametrierung und Inbetriebnahme Beschreibung Binäre Darstellung Dezimale Darstellung IP-Adresse 10101100.00010000.00010001.11001000 172.16.17.200 Subnetz-Maske 11111111.11111111.00010100.00000000 255.255.20.0 Netz-ID 10101100.00010000.00010000.00000000 172.16.16.0 Host-ID 00000000.00000000.00000001.11001000 0.0.1.200 Standard Subnetz-Maske Adressklasse Standard Subnetz-Maske (dezi- Standard Subnetz-Maske (hex) mal) 255.0.0.0 FF.00.00.00 255.255.0.0 FF.FF.00.00 255.255.255.0 FF.FF.FF.00 Vergabe von Subnetzen, Host-Nummern und IP-Adressen Die Subnetze 0 und das nur aus nur Einsen bestehende Subnetz dürfen nicht verwendet werden.

  • Seite 38: Konfiguration

    Parametrierung und Inbetriebnahme Konfiguration 6.3.1 CX80xx - Betriebsystem Auf dem CX80xx Geräte befindet sich ein Microsoft CE Betriebsystem der Version 6.0. Diese Betriebssystem ist für den Betrieb der CX80xx abgestimmt und optimiert. Es stehen nicht alle CE6.0- Komponenten zur Verfügung. Sicherheit Ab Image in Version 3.54b wurden die Sicherheitsvorkehrungen verschärft.
  • Seite 39 Parametrierung und Inbetriebnahme Voraussetzungen Feature / Platform CX80x0 LF Version 3.xx XML DOM COM Storage Winsock TCP/IP TCP/IPv6 Firewall Network Utilities (IpConfig, Ping, Route) UPnP Control Point Device Host SOAP   Client Server DCOM Object Exchange Protocol OBEX Message Queuing MSMQ Server  ...

  • Seite 40: Netzteilklemme

    Parametrierung und Inbetriebnahme 6.3.2 Netzteilklemme K-Bus-Interface Der Betrieb von K-Bus-Klemmen ist am CX80xx möglich. Der CX80xx erkennt diese Klemmen beim Scannen automatisch, ließt die Klemmentypen aus und legt sie im System-Manager automatisch an. Abb. 1: K-Bus Interface K-Bus State Der K-Bus Status wird in dem State Byte (siehe Bild K-Bus Interface "1") abgelegt, ist der Wert 0 so arbeitet der K-Bus synchron und ohne Fehler.
  • Seite 41 Parametrierung und Inbetriebnahme DC Distributed-Clocks Die CX80xx Baureihe eignet sich nicht für den Einsatz von EtherCAT Slaves, die die Distributed- Clocks Funktionalität verwenden oder auch brauchen. CX805x Version: 1.4...

  • Seite 42: Can

    Parametrierung und Inbetriebnahme 6.3.3 CX8051 CANopen-Interface Die CANopen-Kommunikation erfolgt über den D-Sub Port X101. Debuggen ausschließlich über die Ethernet Schnittstelle Der CX8051 unterstützt das ADS über CANopen nicht. Der Programmdownload und das Debuggen kann ausschließlich über die Ethernet Schnittstelle erfolgen. CANopen Adresse Die CANopen Adresse kann über den Drehwahlschalter oder fest im System Manager vergeben werden.
  • Seite 43 Parametrierung und Inbetriebnahme Bei den RxPDOs gibt es zusätzlich ein Status Wort, das wird Inkrementiert wenn das PDO eingetroffen ist, nützlich ist es wenn Daten sind in dem PDO nicht ändern, bekommt man doch mit das es ein neues Telegramm mit alten Daten gab, dies kann man auch zur Überwachung nutzen ob ein Teilnehmer noch regelmäßig seine Daten versendet.
  • Seite 44 Parametrierung und Inbetriebnahme Abb. 2: Anlegen der 4 CANopen Slave Geräte Abb. 3: Anfügen der CAN Module CX8050 CANopen-Interface / CAN-Interface Die CANopen-Kommunikation erfolgt über den D-Sub Port X101. Der CX8050 erlaubt die Verwendung eines CANopen Master aber auch eine "einfache" CAN Kommunikation. CANopen Adresse Der Drehwahlschalter (S101/102) hat beim CAN Master keine Bedeutung.
  • Seite 45 Parametrierung und Inbetriebnahme 0 = No error 1 = Node deactivated 2 = Node not found 4 = SDO syntax error at StartUp 5 = SDO data mismatch at StartUp 8 = Node StartUp in progress 11 = FC510x Bus-OFF 12 = Pre-Operational 13 = Severe bus fault 14 = Guarding: toggle error...

  • Seite 46: Web Services

    Parametrierung und Inbetriebnahme 6.3.4 Web Services Upnp-Web-Seiten Auf den CX80xx befindet sich zur Diagnose eine Upnp-Web-Seite. Benutzername: guest Passwort: 1 Geben Sie die IP-Adresse oder den Device Name an. Beispiel http://cx-0f94ac/config http://172.16.17.55/config Ab dem Image v354c wurde die Diagnoseseite überarbeitet. Version: 1.4 CX805x...
  • Seite 47 Parametrierung und Inbetriebnahme Web-Visualisierung Auf dem CX80xx befindet sich eine Web-Visualisierung. Diese kann mit Hilfe des PLC Controls in TwinCAT erstellt und aktiviert werden. Der Aufruf erfolgt über die IP-Adresse oder den Device Name an in einem Web Browser. Weitere Informationen entnehmen Sie der Dokumentation zur Web Visualisierung (siehe TwinCAT Supplements PLC HMI Web).

  • Seite 48: Real Time Clock (Rtc)

    Im Auslieferungszustand ist kein Passwort gesetzt. Nach Eintrag der Zieladresse steht die Oberfläche des CE-Gerätes zur Remote-Bedienung auf dem PC zur Verfügung. Download : https://infosys.beckhoff.com/content/1031/cx805x_hw/Resources/zip/1608562059.zip 6.3.5 Real Time Clock (RTC) Die RTC wird über die Funktionsbausteine FB_LocalSystemTime ausgelesen und kann mit dem Baustein NT_SetLocalTime eingestellt werden (siehe TcUtilities.lib).

  • Seite 49: 1-Sekunden-Usv (Unterbrechungsfreie Stromversorgung)

    Daten abzuspeichern. Das Backup der persistenten Daten laden Um die persistenten Daten aus dem Backup (wp~-Datei)  zu laden, muss dies im System Manager aktiviert werden. Oder folgender Registry Eintrag: [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Beckhoff\TwinCAT\Plc]"ClearInvalidPersistentData"= 0 Herstellereinstellung ist default "1". CX805x Version: 1.4...

  • Seite 50: Cpu-Auslastung

    10% angezeigt). Die CPU-Auslastungsanzeige ist deaktiviert, da diese selbst einen erheblichen Anteil der CPU-Auslastung ausmacht. Man kann die CPU-Auslastung für eine kurzzeitige Diagnosehilfe aktivieren, wir empfehlen aber, diese nach der Diagnose wieder zu deaktivieren. HKEY_LOCAL_MACHINE/SOFTWARE/BECKHOFF/TWINCAT/RTime/EnableRTimeMeasurement    0 deaktiviert, 1 aktiviert Nach der Einstellung ist ein TwinCAT-Restart des CX80xx notwendig.

  • Seite 51: Programmierung

    Programmierung Programmierung Bibliothek für CX80xx Download : https://infosys.beckhoff.com/content/1031/cx805x_hw/Resources/zip/1608565003.zip 1-Sekunden-USV 7.2.1 Funktionsbausteine FUNCTION_BLOCK FB_S_UPS_CX80xx Der Funktionsbaustein FB_S_UPS kann auf CX80xx mit der Sekunden-USV verwendet werden, um die Sekunden-USV aus der SPS anzusteuern. Hiermit können bei Spannungsausfall noch die Persistenten Daten gespeichert und ein QuickShutdown ausgeführt werden. Wenn möglich sollten die Defaultwerte der INPUTs des FB_S_UPS beibehalten werden.
  • Seite 52 Programmierung HINWEIS Achtung bei Verwendung von Dateien: Falls andere Applikationen oder die SPS noch weitere Dateien offen halten oder in diese schreiben, kann es zu fehlerhaften Dateien kommen, wenn die USV die Steuerung abschaltet. VAR_INPUT VAR_INPUT     sNetID      : T_AmsNetId := '';           (* '' = local netid *)     iPLCPort    : UINT := AMSPORT_R0_PLC_RTS1;    (* PLC Runtime System for writing persistent data      iUPSPort    : UINT := 16#4A8;         (* Port for reading Power State of UPS, dafault 16#4A8 *)     tTimeout    : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT;    (* ADS Timeout *)     eUpsMode    : E_S_UPS_Mode := eSUPS_WrPersistData_Shutdown; (* UPS mode (w/ wo writing persistent data, w/wo shutdown) *)     ePersistentMode : E_PersistentMode := SPDM_2PASS; (* mode for writing persistent data *)
  • Seite 53 Programmierung eGlobalUpsState      : Interner Zustand des Funktionsbausteins als globale Kopie des VAR_OUTPUT eState, Werte siehe E_S_UPS_State. Voraussetzungen Entwicklungsumgebung Zielplattform Hardware Einzubindende SPS Bi- bliotheken TwinCAT v2.11.0 Build Sekunden USV TcSystemCX80xx.lib 2220 oder höher (R3) CX805x Version: 1.4...

  • Seite 54: Datentypen

    Programmierung 7.2.2 Datentypen TYPE E_S_UPS_Mode eSUPS_WrPersistData_Shutdown: Schreiben der Persistenten Daten und dann QuickShutdown eSUPS_WrPersistData_NoShutdown: Nur Schreiben der Persistenten Daten (kein QuickShutdown) eSUPS_ImmediateShutdown: Nur QuickShutdown (kein Schreiben der Persistenten Daten) eSUPS_CheckPowerStatus: Nur Status ermitteln (weder Schreiben der Persistenten Daten noch QuickShutd own) Voraussetzungen Entwicklungsumgebung Zielplattform Hardware Einzubindende SPS Bi- bliotheken TwinCAT v2.11.0 Build Sekunden USV TcSystemCX80xx.lib 2220 oder höher (R3) TYPE E_S_UPS_State eSUPS_PowerOK:            in allen Modi: Versorgungsspannung ist OK eSUPS_PowerFailure:          in allen Modi: Versorgungsspannung fehlerhaft (steht nur einen Zyklus an) eSUPS_WritePersistentData:           im Modus eSUPS_WrPersistData_Shutdown: Schreiben der Persistenten Daten ist aktiv  im Modus eSUPS_WrPersistData_NoShutdown: Schreiben der Persistenten Daten ist aktiv eSUPS_QuickShutdown:         im Modus eSUPS_WrPersistData_Shutdown: QuickShutdown ist aktiv  im Modus eSUPS_ImmediateShutdown: QuickShutdown ist aktiv eSUPS_WaitForRecover:   ...

  • Seite 55: Diagnose

    Programmierung Diagnose 7.3.1 FUNCTION F_CX80xx_ADDRESS Mit der Funktion kann der Adresswählschalter oder der DIP Schalter des CX80xx Gerätes ausgelesen werden. Hier kann man zum Beispiel in Abhängigkeit der Adresse durch das Lesen der Schalterstellung verschiedene Programmteile aktivieren. VAR_INPUT VAR_INPUT     iCX_Typ      : INT;           END_VAR iCX_Typ                       ...

  • Seite 56: Beliebige Can Telegramme Verschicken

    Programmierung 7.4.2 Beliebige CAN Telegramme verschicken Beliebige CAN-Nachricht verschicken Mit dem Befehl ADSWRITE ist es möglich eine beliebige CAN-Nachricht zu versenden. Eingangsparameter Beschreibung NETID NetId der CAN Schnittstelle Port Nummer IDXGRP 16#0000F921 IDXOFFS 11 Bytes SRCADDR Pointer auf ein ARRAY von 11 Byte Tab. 3: Aufbau der 11 Byte CAN Daten Byte Beschreibung...
  • Seite 57 Programmierung Eingangsparameter Beschreibung NETID ADS NetId des CAN Interface Port Nummer 0x1000 + NodeId (Slave Nummer) ADSSTATE ADSSTATE_RUN DEVSTATE 0 - Pre / 1 - Operational SRCADDR CAN Interface neu Starten Mit dem ADSWRTCTL Baustein kann der SSB gestoppt und neu gestartet werden. Führen Sie als erstes ein Stopp aus und als nächstes einen Start aus.
  • Seite 58 Programmierung Wert NodeState Beschreibung No error Node deactivated Node not found SDO syntax error at Start Up SDO data mismatch at Start Up Node start up in progress Bus-OFF Pre-Operational Servere bus fault Guarding: toggle error TxPDO too short Expected TxPDO is missing Node is Operational but not all TxPDOs were received ADS Port 200...
  • Seite 59 Programmierung Tab. 4: Beschreibung des Arrays Offset Wert / Beschreibung 0 - 1 Bit 0 reserviert Bit 1 Boot-Up-Message nicht empfangen oder fehlerhaft Bit 2 Emergency-Overflow Bit 3 - 15 reserviert 2 - 3 Bit 0 - 14 TX-PDO (i+1) empfangen Bit 15 alle TX-PDOs 16-n empfangen 4 - 5...

  • Seite 60: Cx8051 Slave

    Programmierung 7.4.4 CX8051 Slave 7.4.4.1 Empfangen von SDO-Daten in der SPS SDO Daten, die der CANopen Teil der Software nicht kennt und nicht selbstständig bearbeitet, werden in die SPS weitergeleitet und können hier per ADS-Notification ausgewertet und beantwortet werden. Hierfür muss im System Manager untern den CAN Device (CX8051) der ADS Port freigeschaltet werden. SDO Read request Daten, die gelesen werden sollen, müssen mit einem ADSREADIND empfangen werden und mit ADSREADRES beantwortet werden.

  • Seite 61: Slave Node Aus Der Plc In Preop Schalten

    Programmierung SDO Write request Daten, die geschrieben werden sollen, müssen mit einem ADSWRITEIND empfangen werden und mit ADSWRITERES beantwortet werden. Ausgangsparameter ADSWRITEIND Beschreibung NETID NetID der CAN Schnittstelle Port Nummer 0x1000 + Node Nummer IDXGRP 16#8000_0000 + SDO Index (IDXGRP.31 = ADS Notification) IDXOFFS SDO Subindex...

  • Seite 62: Ethernet X001 Interface

    MAC-ID besteht aus zwei Teilen. Der erste Teil (d.h. die ersten 3 Byte) ist eine Herstellerkennung. Die Firma Beckhoff hat die Kennung 00 01 05. Die nächsten 3 Byte werden durch den Hersteller vergeben und entsprechen einer eindeutigen Seriennummer. Die MAC-ID kann zum Beispiel beim BootP-Protokoll zum Einstellen der TCP/IP-Nummer verwendet werden.
  • Seite 63 Ethernet X001 Interface Abb. 4: Ethernet protocol Auf TCP/IP und UDP/IP aufsetzende Protokolle Auf TCP/IP bzw. UDP können folgende Protokolle aufsetzen: • ADS • ModbusTCP Beide Protokolle sind parallel auf dem Buskoppler implementiert, so dass für die Aktivierung der Protokolle keine Konfiguration nötig ist. ADS setzt wahlweise auf TCP oder UDP auf, während ModbusTCP stets auf TCP/IP basiert.

  • Seite 64: Topologiebeispiel

    Ethernet X001 Interface 8.1.2 Topologiebeispiel CX805x Systemauslastung beachten Achten Sie bei der Verwendung von weiteren Ethernet-Protokollen wie ModbusTCP/UDP, Web- Services auf die Systemauslastung Ihres CX805x. Eine hohe Auslastung kann unter umständen die Ethernet-Kommunikation stark verlangsamen. Version: 1.4 CX805x...

  • Seite 65: Ads-Kommunikation

    Das ADS-Protokoll wird auf das TCP/IP- oder UDP/IP-Protokoll aufgesetzt. Es ermöglicht dem Benutzer innerhalb des Beckhoff-Systems über nahezu beliebige Verbindungswege mit allen angeschlossenen Geräten zu kommunizieren und diese zu parametrieren. Außerhalb des Beckhoff-Systems stehen verschiedene Wege offen, um mit anderen Software-Tools Daten auszutauschen.
  • Seite 66 Ethernet X001 Interface Protokoll Die ADS-Funktionen bieten die Möglichkeit, direkt vom PC auf Informationen des Buskopplers zuzugreifen. Dafür können ADS-Funktionsbausteine im TwinCAT PLC Control verwendet werden. Die Funktionsbausteine sind in der Bibliothek PLCSystem.lib enthalten. Genauso ist es möglich, die ADS- Funktionen von AdsOCX, ADSDLL oder OPC aufzurufen.

  • Seite 67: Can

    Die gewünschte Kommunikationsart wird über den Parameter Transmission Type [} 73] eingestellt. Geräteprofil Die BECKHOFF CANopen-Geräte unterstützen alle E/A- Kommunikationsarten und entsprechen dem Geräteprofil für digitale und analoge Ein-/Ausgabebaugruppen (DS401 Version 1). Aus Gründen der Abwärtskompatibilität wurde das Default Mapping nicht der Profilversion DS401 V2 angepasst.

  • Seite 68: Protokollbeschreibung

    Bandbreite wird optimal genutzt. Konfiguration und Parametrierung Mit dem TwinCAT System Manager können alle CANopen Parameter komfortabel eingestellt werden. Für die Parametrierung der Beckhoff CANopen-Geräte mit Konfigurationstools dritter Hersteller steht Ihnen auf der Beckhoff Website (http://www.beckhoff.de) ein eds-File (electronic data sheet) zur Verfügung. Zertifizierung Die Beckhoff CANopen-Geräte verfügen über eine leistungsfähige Protokollimplementierung und sind vom...
  • Seite 69 Pre-Operational Nach der Initialisierung geht der Buskoppler automatisch, d.h. ohne Befehl von außen, in den Zustand Pre- Operational über. In diesem Zustand kann er konfiguriert werden, denn die Servicedatenobjekte (SDOs) sind bereits aktiv. Die Prozessdatenobjekte sind hingegen noch gesperrt. Operational Im Zustand Operational sind auch die Prozessdatenobjekte aktiv.
  • Seite 70 Statusübergang Command Specifier cs Erläuterung - Der Initialisierungs-Status wird beim Einschalten selbsttätig erreicht - Nach der Initialisierung wird der Status Pre-Operational automatisch erreicht - dabei wird die Boot-Up-Nachricht abgeschickt. (3), (6) cs = 1 = 0x01 Start_Remote_Node.  Startet Modul, gibt Ausgänge frei, Startet Übertragung von PDOs.
  • Seite 71 Firmwarestand BA Bis Firmwarestand BA wurde für die Boot-Up-Nachricht der Emergency Identifier genutzt. Format Boot-Up Nachricht 11-bit 1 Byte Nutzdaten Identifier 0x700 0x00 (=1792) + Node-ID Knotenüberwachung Für die Ausfallüberwachung des CANopen Netzwerkes stehen Heartbeat und Guarding-Mechanismen zur Verfügung. Diese sind bei CANopen besonders wichtig, da sich die Baugruppen in der ereignisgesteuerten Betriebsart nicht regelmäßig melden.
  • Seite 72 Protokoll Das im ersten Guarding-Telegramm übertragene Toggle-Bit (t) hat den Wert 0. Anschließend wechselt (toggelt) das Bit in jedem Guarding-Telegramm und signalisiert so, ob ein Telegramm verloren ging. In den restlichen sieben Bit gibt der Knoten seinen Netzwerk Status (s) an: Status 4 = 0x04 Stopped (früher: Prepared)

  • Seite 73: Prozessdatenobjekte (Pdo)

    Heartbeat-Verfahren Protokoll Beim Heartbeat-Verfahren wird auf das Toggle-Bit verzichtet, die Knoten senden zyklisch Ihren Status (s). Siehe Guarding. 9.2.2 Prozessdatenobjekte (PDO) Einführung Bei vielen Feldbus-Systemen wird ständig das gesamte Prozessabbild übertragen - meist mehr oder weniger zyklisch. CANopen ist nicht auf dieses Kommunikationsprinzip beschränkt, da CAN durch die Multi-Master Buszugriffsregelung auch andere Möglichkeiten bietet: die Prozessdaten werden bei CANopen nicht im Master/Slave-Verfahren übertragen, sondern folgen dem Produzenten/Konsumenten-Modell (Producer/ Consumer).
  • Seite 74 Default-Identifier stets auf die üblichere 11Bit-Variante. Allgemein geht CANopen sparsam mit den zur Verfügung stehenden Identifiern um, sodass der Einsatz der 29Bit-Variante auf Sonderanwendungen beschränkt bleibt - und daher auch von den Beckhoff CANopen Geräten nicht unterstützt wird. Über das höchstwertige Bit (Bit 31) lässt sich das Prozessdatenobjekt aktivieren bzw. abschalten.
  • Seite 75 PDO Linking: Peer to Peer Wenn das Consumer-Producer-Modell der CANopen PDOs zum direkten Datenaustausch zwischen Knoten (ohne Master) genutzt werden soll, so muss die Identifier-Verteilung entsprechend angepasst werden, damit der TxPDO-Identifier des Producers mit dem RxPDO-Identifier des Consumers übereinstimmt. Dieses Verfahren nennt man PDO Linking.
  • Seite 76 Daten ständig aktualisiert werden. CAN-Controller mit einfacher Nachrichtenfilterung (BasicCAN) reichen die Anforderung dagegen an die Applikation weiter, die nun das Telegramm mit den aktuellen Daten zusammenstellen kann. Das dauert länger, dafür sind die Daten aktuell. Beckhoff verwendet CAN Controller nach dem Basic CAN Prinzip.
  • Seite 77 CAN Controller zudem teilweise selbsttätig auf Remote Frames antworten (ohne vorher aktuelle Eingangs- Daten anzufordern), ist die Aktualität der gepollten Daten unter Umständen fragwürdig. Die Übertragungsart 252 und 253 wird aus diesen Gründen von den Beckhoff PC-Karten / Klemmen nicht unterstützt. Asynchron Die Übertragungsarten 254 + 255 sind asynchron oder auch ereignisgesteuert.
  • Seite 78 Die Beckhoff PC-Karten FC510x / EL6751 Klemme können zwar die Inhibit-Zeit auf Slave-Geräten parametrieren, unterstützen sie jedoch selbst nicht. Ein Spreizung der gesendeten PDOs (Sendeverzögerung) ergibt sich automatisch aus der gewählten Zyklus-Zeit der SPS - und es macht wenig Sinn, die SPS schneller laufen zu lassen als es die Busbandbreite zulässt. Zudem kann die Busbelastung wirkungsvoll über die synchrone Kommunikation beeinflusst werden.
  • Seite 79 In der Regel genügt die Default-Belegung der Prozessdatenobjekte (Default Mapping) bereits den Anforderungen. Für spezielle Anwendungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden: So unterstützen beispielsweise die Beckhoff CANopen Buskoppler das variable Mapping, bei dem die Applikationsobjekte (Ein- und Ausgangsdaten) frei den PDOs zugeordnet werden können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen konfiguriert werden: Ab CANopen Version 4 ist nur noch die folgende Vorgehensweise zulässig, die genau...

  • Seite 80: Pdo-Parametrierung

    Prozessabbilder werden synchronisiert: Eingänge werden gleichzeitig gelesen, Ausgangsdaten gleichzeitig gültig gesetzt - die Qualität dieser Synchronisierung ist allerdings implementierungsabhängig. Die BECKHOFF PC-Karten FC510x / CANopen-Klemme EL6751sind in der Lage, das CANopen Bussystems mit den Zyklen der Anwendungsprogramme (SPS bzw. NC) zu synchronisieren.
  • Seite 81 30-40% Grundlast genügend Reserven für worst-case-Szenarien hat - diese Annahme macht aber eine sorgfältige Analyse nicht überflüssig, wenn Verzögerungen zu kritischen Anlagenzuständen führen können. Die BECKHOFF CANopen-Master-Karten FC510x / CANopen-Masterklemme EL6751 zeigen die Buslast über den System Manager ein. Diese Variable kann auch in der SPS verarbeitet oder in der Visualisierung zur Anzeige gebracht werden.

  • Seite 82: Servicedatenobjekte (Sdo)

    9.2.4 Servicedatenobjekte (SDO) Die im Objektverzeichnis aufgeführten Parameter werden über Servicedatenobjekte gelesen und beschrieben. Diese SDOs sind Multiplexed Domains, also Datenstrukturen beliebiger Größe, die mit einem Multiplexor (Adresse) versehen sind. Der Multiplexor besteht aus 16-Bit-Index und 8-Bit-Subindex, die die entsprechenden Einträge im Objektverzeichnis adressieren. SDO-Protokoll: Zugriff auf Objektverzeichnis Die CANopen Buskoppler sind Server für das SDO, d.h.
  • Seite 83 Parameter Erläuterung Index0 Index Low-Byte (Unsigned16, LSB) Index1 Index High-Byte (Unsigned16, MSB) SubIdx Subindex (Unsigned8) Client -> Server, Upload Response 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x580 0x4x Index0 Index1 SubIdx Data0 Data1 Data2 Data3 (=1408de z) + Node- Parameter Erläuterung Index0 Index Low-Byte (Unsigned16, LSB) Index1 Index High-Byte (Unsigned16, MSB) SubIdx Subindex (Unsigned8) Data0 Daten Low-Low-Byte (LLSB)
  • Seite 84 In der Regel ist das jedoch nicht erforderlich, da jeweils nur die niederwertigen Datenbytes bis zur Länge des zu beschreibenden Objektverzeichniseintrags ausgewertet werden. Ein Download von Daten bis zu 4 Byte Länge kann daher bei BECKHOFF Busknoten immer mit 22h im ersten CAN-Datenbyte erfolgen. Client -> Server, Download Response 11-bit 8 Byte Nutzdaten...

  • Seite 85: Objektverzeichnis

    SDO Fehler-Code Erläuterung 0x05 03 00 00 Toggle Bit nicht geändert 0x05 04 00 01 SDO Command Specifier ungültig oder unbekannt 0x06 01 00 00 Zugriff auf dieses Objekt wird nicht unterstützt 0x06 01 00 02 Versuch, auf einen Read_Only Parameter zu schreiben 0x06 02 00 00 Objekt nicht im Objektverzeichnis vorhanden 0x06 04 00 41 Objekt kann nicht ins PDO gemappt werden...

  • Seite 86: Objektliste

    Die Kommunikations- und Mapping-Parameter der Transmit-PDOs stehen in den Bereichen 0x1800 - 0x180F bzw. 0x1A00 - 0x1A0F. Herstellerspezifischer Bereich In diesem Bereich finden sich Einträge, die BECKHOFF spezifisch sind, z.B.: • Datenobjekte für Sonderklemmen • Objekte für die Register-Kommunikation, über die auf alle internen Register der Buskoppler und Busklemmen zugegriffen werden kann.
  • Seite 87 Parameter Index BK5120/ BK5110 LC5100 BX5100/ CX8051/ BK515x BC5150 B510 0x1000 Gerätetyp [} 91] 0x1001 Fehlerregister [} 91] 0x1003 Fehlerspeiche r [} 91] 0x1005 Sync Identifier  [} 91] 0x1006 Sync Intervall [} 91] 0x1008 Gerätename [} 91] 0x1009 Hardware- Version [} 91] 0x100A Software- Version [} 91] 0x100B Knotennumm er [} 91] 0x100C...
  • Seite 88 Parameter Index BK5120/ BK5110 LC5100 BX5100/ CX8051/ BK515x BC5150 B510 0x1200 Server SDO Parameter [} 91] 0x1400 - Kommunikati 0x1404 onsparameter 1.-5. RxPDO [} 91] 0x1405 - Kommunikati 0x140F onsparameter 6.-16. RxPDO [} 91] 0x1410 - x nur BX5100 x Kommunikati 0x141F onsparameter 17.-32. RxPDO [} 91] 0x1600 -...
  • Seite 89 Parameter Index BK5120/ BK5110 LC5100 BX5100/ CX8051/ BK515x BC5150 B510 Merkerbereic 0x2F01 %MB511-102 Merkerbereic 0x2F02 %MB1024-15 Merkerbereic 0x2F03 %MB1536-20 Merkerbereic 0x2F04 %MB2048-25 Merkerbereic 0x2F05 %MB2560-30 Merkerbereic 0x2F06 %MB3072-35 Merkerbereic 0x2F07 %MB3585-40 0x2600 3-Byte Sonderklem men, Eingangsdate n [} 91] 0x2700 3-Byte Sonderklem men, Ausgangsdat...
  • Seite 90 Parameter Index BK5120/ BK5110 LC5100 BX5100/ CX8051/ BK515x BC5150 B510 0x2B00 5-Byte Sonderklem men, Ausgangsdat en [} 91] 0x2C00 6-Byte Sonderklem men, Eingangsdate n [} 91] 0x2D00 6-Byte Sonderklem men, Ausgangsdat en [} 91] 0x3000 8-Byte Sonderklem men, Eingangsdate n [} 91] 0x3100 8-Byte Sonderklem men, Ausgangsdat...

  • Seite 91: Objekte Und Daten

    Parameter Index BK5120/ BK5110 LC5100 BX5100/ CX8051/ BK515x BC5150 B510 0x6401 Analoge Eingänge [} 91] 0x6411 Analoge Ausgänge [} 91] 0x6423 Ereignissteue rung, analoge Eingänge [} 91] 0x6424 Oberer Grenzwert, analoge Eingänge [} 91] 0x6425 Unterer Grenzwert, analoge Eingänge [} 91] 0x6426 Deltafunktion , analoge Eingänge [} 91] * Wird ein ADS Server angemeldet, werden diese Objekte per ADS Notification an die SPS weitergeleitet...
  • Seite 92 Sonderklemmen (z.B. serielle Schnittstellen, PWM-Ausgänge, Inkrementalencoder-Eingänge) werden nicht berücksichtigt. Ein Koppler, der z.B. nur serielle Schnittstellenklemmen KL6001 bestückt hat, liefert also 0x00 00 01 91 zurück. Der Gerätetyp liefert nur eine grobe Klassifizierung des Gerätes. Für die detaillierte Identifizierung des Buskopplers und der angesteckten Klemmen kann das Klemmenbezeichnungs-Register des Buskopplers gelesen werden (Details siehe Register-Kommunikation Index 0x4500).
  • Seite 93 Watchdog- Zeit entspricht hierbei dem 1,5-fachen der eingestellten communication cycle period - es kann also der vorgesehene SYNC-Abstand eingetragen werden. Das E/A Update wird bei den Beckhoff CANopen Busknoten direkt nach Empfang des SYNC Telegramms durchgeführt, wenn folgende Voraussetzungen gegeben sind: - Firmwarestand ab C0 (ab CANopen Version 4.01).
  • Seite 94 Da der zurück gelieferte Wert größer als 4 Bytes ist, wird das segmentierte SDO-Protokoll zur Übertragung verwendet. Hardware-Version Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1009 Manufactur Visible  ro Hardwarev String ersionsnum Hardware- mer des Version Busknotens Da der zurück gelieferte Wert größer als 4 Bytes ist, wird das segmentierte SDO-Protokoll zur Übertragung verwendet.
  • Seite 95 Life Time Factor Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x100D Life Time Unsigned8  rw Life Time Factor Factor x Guard Time = Life Time (Watchdog für Life Guarding) Wenn innerhalb der Life Time kein Guarding-Telegramm empfangen wurde, geht der Knoten in den Fehlerzustand.
  • Seite 96 • Alle Guarding Parameter • Grenzwerte, Deltawerte und Interrupt Enable für Analogeingänge Die in den Klemmen über Register-Kommunikation direkt gespeicherten Parameter werden dort sofort nichtflüchtig gespeichert. Default-Werte laden Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1011 Restore Unsigned8 ro Anzahl der Parameter Rücksetze-...
  • Seite 97 Consumer Heartbeat Time Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1016 Anzahl Unsigned8 ro Elemente Consumer Heartbeat Time beschreibt erwartete Heartbeat- Zykluszeit sowie die Node-ID überwachte n Knotens Consumer Unsigned32 rw Watchdog Heartbeat Zeit in ms Time und Node- ID des überwachte n Knotens Der 32Bit-Wert wird wie folgt verwendet:...
  • Seite 98 Objekt Anzahl enthält Elemente allgemeine Angaben zu Art und Ausgabesta nd des Gerätes. Vendor ID Unsigned32 ro 0x0000000 Herstellerke nnung. Beckhoff hat die Vendor-ID Product Unsigned32 ro abhängig Gerätekenn Code Produkt Revision Unsigned32 ro Versionsnu Number mmer Serial Unsigned32 ro...
  • Seite 99 Server SDO Parameter Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1200 Anzahl Unsigned8 ro Kommunika Elemente tionsparam eter des Server SDOs. Subindex 0: Anzahl der folgenden Parameter COB-ID Unsigned32 ro 0x000006x COB-ID  Client - RxSDO >Server xy=Node-ID (Client -> Server) COB-ID Unsigned32 ro...
  • Seite 100 Kommunikationsparameter 1. RxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1400 Anzahl Unsigned8 ro Kommunika Elemente tionsparam eter des ersten Receive- PDOs. Subindex 0: Anzahl der folgenden Parameter COB-ID Unsigned32 rw 0x000002x COB-ID (Communic xy=Node-ID ation Object Identifier) RxPDO1 Transmissi Unsigned8 rw Übertragun...
  • Seite 101 Kommunikationsparameter 2. RxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1401 Anzahl Unsigned8 ro Kommunika Elemente tionsparam eter des zweiten Receive- PDOs. COB-ID Unsigned32 rw 0x000003x COB-ID (Communic xy=Node-ID ation Object Identifier) RxPDO2 Transmissi Unsigned8 rw Übertragun on Type gsart des PDOs Inhibit Time Unsigned16 rw...
  • Seite 102 Kommunikationsparameter 3. RxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1402 Anzahl Unsigned8 ro Kommunika Elemente tionsparam eter des dritten Receive- PDOs. COB-ID Unsigned32 rw 0x000004x COB-ID (Communic xy=Node-ID ation Object Identifier) RxPDO3 Transmissi Unsigned8 rw Übertragun on Type gsart des PDOs Inhibit Time Unsigned16 rw...
  • Seite 103 Kommunikationsparameter 4. RxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1403 Anzahl Unsigned8 ro Kommunika Elemente tionsparam eter des vierten Receive- PDOs. COB-ID Unsigned32 rw 0x000005x COB-ID (Communic xy=Node-ID ation Object Identifier) RxPDO4 Transmissi Unsigned8 rw Übertragun on Type gsart des PDOs Inhibit Time Unsigned16 rw...
  • Seite 104 Kommunikationsparameter 5.-16. RxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1404 - Anzahl Unsigned8 ro Kommunika 0x140F (je Elemente tionsparam nach eter des 5. Geräte bis 16. Typ) Receive- PDOs. COB-ID Unsigned32 rw 0x8000000 COB-ID (Communic ation Object Identifier) RxPDO5...1 Transmissi Unsigned8 rw...
  • Seite 105 Mapping-Parameter 1. RxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1600 Anzahl Unsigned8 rw abhängig Mapping- Elemente von Typ Parameter des ersten Bestückung Receive- PDOs; Subindex 0: Anzahl der gemappten Objekte. Unsigned32 rw 0x6200010 gemapptes gemapptes Objekt Applikation sobjekt (2 Byte Index, 1 Byte...
  • Seite 106 Mapping-Parameter 2. RxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1601 Anzahl Unsigned8 rw abhängig Mapping- Elemente von Typ Parameter des zweiten Bestückung Receive- PDOs; Subindex 0: Anzahl der gemappten Objekte. Unsigned32 rw 0x6411011 gemapptes gemapptes Objekt Applikation sobjekt (2 Byte Index, 1 Byte...
  • Seite 107 HinweisDS401 V2 schreibt für die PDOs 3+4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsda- ten vor. Das entspricht dem Beckhoff Default Mapping dann, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401...
  • Seite 108 Kommunikationsparameter 1. TxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1800 Anzahl Unsigned8 ro Kommunika Elemente tionsparam eter des ersten Sende- PDOs. Subindex 0: Anzahl der folgenden Parameter COB-ID Unsigned32 rw 0x0000018 COB-ID 0 + Node- (Communic ation Object Identifier) TxPDO1 Transmissi...
  • Seite 109 Kommunikationsparameter 2. TxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1801 Anzahl Unsigned8 ro Kommunika Elemente tionsparam eter des zweiten Sende- PDOs. Subindex 0: Anzahl der folgenden Parameter COB-ID Unsigned32 rw 0x0000028 COB-ID 0 + Node- (Communic ation Object Identifier) TxPDO1 Transmissi...
  • Seite 110 Kommunikationsparameter 3. TxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1802 Anzahl Unsigned8 ro Kommunika Elemente tionsparam eter des dritten Sende- PDOs. Subindex 0: Anzahl der folgenden Parameter COB-ID Unsigned32 rw 0x0000038 COB-ID 0 + Node- (Communic ation Object Identifier) TxPDO1 Transmissi...
  • Seite 111 Kommunikationsparameter 4. TxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1803 Anzahl Unsigned8 ro Kommunika Elemente tionsparam eter des vierten Sende- PDOs. Subindex 0: Anzahl der folgenden Parameter COB-ID Unsigned32 rw 0x0000048 COB-ID 0 + Node- (Communic ation Object Identifier) TxPDO1 Transmissi...
  • Seite 112 Kommunikationsparameter 5.-16. TxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1804- Anzahl Unsigned8 ro Kommunika 0x180F (je Elemente tionsparam nach eter des Geräte- 5.-16. typ) Sende- PDOs. Subindex 0: Anzahl der folgenden Parameter COB-ID Unsigned32 rw 0x0000000 COB-ID (Communic ation Object Identifier) TxPDO1...
  • Seite 113 Mapping 1. TxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1A00 Anzahl Unsigned8 rw abhängig Mapping- Elemente von Typ Parameter des ersten Bestückung Transmit PDOs; Subindex 0: Anzahl der gemappten Objekte. Unsigned32 rw 0x6000010 gemapptes gemapptes Objekt Applikation sobjekt (2 Byte Index, 1 Byte...
  • Seite 114 Mapping 2. TxPDO Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1A01 Anzahl Unsigned8 rw abhängig Mapping- Elemente von Typ Parameter des zweiten Bestückung Transmit PDOs; Subindex 0: Anzahl der gemappten Objekte. Unsigned32 rw 0x6401011 gemapptes gemapptes Objekt Applikation sobjekt (2 Byte Index, 1 Byte...
  • Seite 115 HinweisDS401 V2 schreibt für die PDOs 3+4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsda- ten vor. Das entspricht dem Beckhoff Default Mapping dann, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401...
  • Seite 116 Index Bedeutung 0x2000 Digitale Eingänge (Funktion identisch mit Objekt 0x6000) 0x2100 Digitale Ausgänge (Funktion identisch mit Objekt 0x6200) 0x2200 1-Byte Sonderklemmen, Eingänge (derzeit keine entsprechenden Klemmen im Produktprogramm vorhanden) 0x2300 1-Byte Sonderklemmen, Ausgänge (derzeit keine entsprechenden Klemmen im Produktprogramm vorhanden) 0x2400 2-Byte Sonderklemmen, Eingänge (derzeit keine entsprechenden Klemmen im Produktprogramm...
  • Seite 117 3-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x2700 Anzahl Unsigned8 ro abhängig Anzahl Elemente von Typ verfügbarer 3-Byte Bestückung Sonderkan äle, Ausgänge 1st output Unsigned24 rww 0x000000 block Ausgangsk anal 0X80 128. output Unsigned24 rww 0x000000 128.
  • Seite 118 Beispiele für Sonderklemmen mit 4-Byte Ausgangsdaten (in der Default-Einstellung): KL5001, KL6001, KL6021, KL6051 5-Byte Sonderklemmen, Eingangsdaten Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x2A00 Anzahl Unsigned8 ro abhängig Anzahl Elemente von Typ verfügbarer 5-Byte Bestückung Sonderkan äle, Eingänge 1st input Unsigned40 ro 0x0000000 block...
  • Seite 119 6-Byte Sonderklemmen, Eingangsdaten Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x2C00 Anzahl Unsigned8 ro abhängig Anzahl Elemente von Typ verfügbarer 6-Byte Bestückung Sonderkan äle, Eingänge 1st input Unsigned48 ro 0x0000000 block Eingangska 0X40 64. input Unsigned48 ro 0x0000000 block Eingangska Beispiel für Sonderklemmen mit 6-Byte Eingangsdaten (in der Default-Einstellung): ...
  • Seite 120 Beispiel für Sonderklemmen mit 8-Byte Eingangsdaten: KL5101 (mit Word-Alignment, nicht in der Default- Einstellung) 8-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x3100 Anzahl Unsigned8 ro abhängig Anzahl Elemente von Typ verfügbarer 6-Byte Bestückung Sonderkan äle, Ausgänge 1st output Unsigned64 rww 0x0000000...
  • Seite 121 Ein Zugriffsfehler bei der Register-Kommunikation wird durch entsprechende Rückgabewerte des SDO- Protokolls angezeigt (siehe Kapitel SDO, Abbruch Parameterkommunikation). Beispiel Registerwert lesen Es soll festgestellt werden, welcher Baud-Ratenindex der Schalterstellung 1,1 (DIP 7,8) zugeordnet ist (siehe Kapitel Netzwerkadresse und Baud-Raten). Hierzu muss der Wert in Tabelle 100, Register 3 gelesen werden.
  • Seite 122 Hierzu muss Tabelle 100, Register 3 mit dem Wert 7 beschrieben werden, das erfolgt durch SDO- Schreibzugriff (Download Request) auf Index 0x4500, Subindex 0 mit dem 32 Bit-Wert E4 03 00 07 (0xE4 = 0x64+0x80): Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 00 45 00 07 00 03 E4 Klemmen identifizieren Über die Tabelle 9 des Buskopplers kann die Kennung des Kopplers (bzw.
  • Seite 123 Im Folgenden werden die relevanten Registereinträge beschrieben: K-Buskonfiguration Tabelle 0, Register 2 enthält die K-Buskonfiguration und ist wie folgt codiert (Default-Wert: 0x0006): A: Autoreset Bei K-Bus-Fehler wird zyklisch versucht, den K-Bus durch Reset wieder zu aufzustarten. Wenn Emergencies und Guarding nicht ausgewertet werden, so kann es bei aktiviertem Autoreset vorkommen, dass Aus- und Eingangsinformation unerkannt verloren geht.
  • Seite 124 d: Datenformat komplexe Klemmen (Analog- und Sonderklemmen) 0: Intel-Format (Default) 1: Motorola-Format k: Auswertung komplexe Klemmen (Analog- und Sonderklemmen) 0: nur Nutzdaten (Default) 1: komplette Auswertung (Achtung: Analogkanäle benötigen dann statt z.B. 2 Eingangsbytes je 3 Eingangs- und 3 Ausgangsbytes; statt 4 Kanäle je PDO werden für 2 Kanäle je ein Rx- und ein TxPDO benötigt) Register-Kommunikation Busklemme/Erweiterungsbox Index Subindex...
  • Seite 125 Registerwert lesen Zunächst muss dem Koppler mitgeteilt werden, welches Register gelesen werden soll. Hierzu muss ein SDO-Schreibzugriff auf die entsprechende Index/Subindex-Kombination erfolgen mit: - Kanalnummer (Zugriffs-Bit=0) in Byte 3 - Registeradresse in Byte 2 des 32 Bit Datenwertes. Bytes 1 und 0 werden nicht ausgewertet, wenn das Zugriffs-Bit (MSB in Byte 3) = 0 ist. Anschließend kann der Registerwert auf derselben Index/Subindex-Kombination gelesen werden.
  • Seite 126 Schreibschutz Kanal Register Wert entsprechender SDO Download- Wert  (0x4500/0) 1,2, 3 oder 4 31 (0x1F) 4661 (0x1235) 8y 1F 12 35 (y=Kanalnummer) Klemmen-Schreibschutz aufheben (CAN Darstellung) Um den Klemmen-Schreibschutz aufzuheben muss also das folgende SDO-Telegramm an den Koppler geschickt werden: Id=600 + Node-ID DLC=8;...
  • Seite 127 Transmission Type Transmission Type High-Byte Inhibit Zeit Low-Byte Inhibit Zeit RxPDOs TxPDOs Wie bei CANopen üblich wird das LSB zuerst und das MSB zuletzt übertragen. Beispiel: PDOs aktivieren für Busknoten Nummer 1, Inhibit Zeit auf 10ms (=100 x 100µs) setzen, Transmission Type TxPDOs auf 255 setzen, Transmission Type RxPDOs auf 1 setzen.
  • Seite 128 Objekt Function Code resultierende COB-ID resultierende COB-ID (hex) (dez) Emergency 0001 0x81 - 0xBF [0xFF] 129 - 191 [255] TxPDO1 0011 0x181 - 0x1BF [0x1FF] 385 - 447 [511] RxPDO1 0100 0x201 - 0x23F [0x27F] 513 - 575 [639] TxPDO2 0101 0x281 - 0x2BF [0x2FF] 641 - 676 [767]...
  • Seite 129 Interrupt Maske Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x6126 Anzahl Unsigned8 ro abhängig Anzahl der Elemente von Typ 32-Bit Interrupt Masken = 2 x Anzahl TxDPOs IR-Mask0 Unsigned32 rw 0xFFFFFFF IR-Maske TxPDO1 Bytes 0...3 TxPDO1 IR-Mask1 Unsigned32 rw 0xFFFFFFF IR-Maske TxPDO1...
  • Seite 130 Beispiel zur Zuordnung der Daten Anwendungsbeispiel Der Zählerwert eines schnellen Zählereingangs soll nur übertragen werden, sobald sich Bits im Statuswort (z.B. der Latch-Eingang) geändert haben. Hierzu muss der 32-Bit Zählerwert in der Interrupt Maske ausmaskiert (=genullt) werden. Der Status befindet sich im Byte 0, der Zählerwert liegt per Default in den Bytes 1..4 des entsprechenden PDOs (im Beispiel TxPDO3, da <65 digitale und <5 analoge Eingänge vorhanden sind).
  • Seite 131 Digitale Ausgänge Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x6200 Anzahl Unsigned8 ro abhängig Anzahl Elemente von Typ verfügbarer digitaler 8- Bestückung Ausgangsd atenblöcke 1st input Unsigned8 rw 0x00 block Ausgangsk anal 0XFE 254. input Unsigned8 rw 0x00 254. block Ausgangsk anal...
  • Seite 132 Ereignissteuerung Analoge Eingänge Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x6423 0   Global Boolean  rw FALSE (0) Aktiviert Interrupt Enable ereignisges teuerte Senden von PDOs mit Analogeing ängen. Nach CANopen sind die Analogeingänge in TxPDO2..4 zwar per Default auf den Transmission Type 255 (ereignisgesteuert) eingestellt, jedoch ist das Ereignis (die Änderung eines Eingangswertes) über die Ereignissteuerung im Objekt 0x6423 deaktiviert, um ein Überfluten des Busses mit Analogsignalen zu verhindern.
  • Seite 133 Unterer Grenzwert Analoge Eingänge Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x6425 Anzahl Unsigned8 ro abhängig Anzahl Elemente von Typ verfügbarer analoger Bestückung Eingangs- Kanäle lower limit Unsigned16 rw 0x0000 Unterer 1st  input Grenzwert Eingangska 0XFE lower limit Unsigned16 rw 0x0000 Unterer 254.

  • Seite 134: Fehlerbehandlung Und Diagose

    Fehlerbehandlung und Diagose Fehlerbehandlung und Diagose 10.1 LED-Anzeigen Ethernet-Schnittstelle X001 Schnittstelle X001 Ethernet (CX805x) Bedeutung LED grün Link vorhanden LED gelb blinkt Aktivität CAN Master-LEDs des CX8050 Beschriftung Bedeutung Farbe Bedeutung Zeigt den Status des TwinCAT im "stopp" Kopplers an Modus Grün TwinCAT im "run"...
  • Seite 135 Fehlerbehandlung und Diagose CANopen Slave-LEDs des CX8051 Beschriftung Bedeutung Farbe Bedeutung Zeigt den Status des TwinCAT im "stopp" Kopplers an Modus Grün TwinCAT im "run" Modus Blau TwinCAT im "config" Modus (Wenn roter DIP Schalter 1 auf on steht beim starten des Kopplers) Zeigt den Status des CAN Grün an / Rot aus...
  • Seite 136 Fehlerbehandlung und Diagose K-Bus-Fehler-Codes Fehler-Code Fehlerargument Beschreibung Abhilfe Ständiges, konstantes EMV Probleme • Spannungsversorgung Blinken auf Unter- oder Überspannungsspitzen kontrollieren • EMV-Maßnahmen ergreifen • Liegt ein K-Bus-Fehler vor, kann durch erneutes Starten (Aus- und Wiedereinschalten des Koppler) der Fehler lokalisiert werden 3 Impulse K-Bus-Kommandofehler - Keine Busklemme...

  • Seite 137: Anhang

    Anhang Anhang 11.1 Erste Schritte Folgende Komponenten sind für die First Steps notwendig • PC mit TwinCAT 2.11 R3 • Ethernet Kabel • Stromversorgung (24 V ), Verkabelungsmaterial • eine KL2xxx oder EL2xxx, digitale Ausgangsklemme, Endklemme Erforderliche TwinCAT-Version Zur Programmierung der CX80xx Baureihe ist ein TwinCAT 2.11 R3 erforderlich. Ältere TwinCAT- Versionen sowie ein TwinCAT 3.x werden nicht unterstützt! 1.
  • Seite 138 Anhang 8. Wählen Sie Option 1 aus wenn Sie über DHCP Adressiert haben oder Option 2 bei DHCP oder lokaler IP Adresse. Drücken Sie dann auf "Broadcast Search".   Version: 1.4 CX805x...
  • Seite 139 Anhang Ihr Netzwerk wird nach Beckhoff Steuerungen durchsucht. Wird keine gefunden ist das DHCP der Steuerung noch nicht abgeschlossen oder auf Ihrem PC passen die Netzwerkeinstellungen nicht. Ein nicht angeschlossenes Netzwerkkabel kann natürlich auch die Ursache sein, das sollte aber nicht der Fall sein wenn Punkt 3 berücksichtigt worden ist.
  • Seite 140 Anhang 16. Es wird in der Regel das CCAT Interface gefunden (CX8090) oder das entsprechende Feldbusinterface (andere CX80xx Geräte) und entweder ein K-Bus Interface oder ein EtherCAT Interface, das kommt jetzt darauf an welche Klemmen Sie am CX angeschlossen haben. Das CCAT Interface muss im System Manager File vorhanden sein und darf nicht gelöscht werden.
  • Seite 141 Anhang Wählen Sie einen digitalen Ausgang aus. Jetzt können sie die Konfiguration auf dem CX runterladen und den CX in den Run Mode schalten. Dafür klicken Sie auf den "Würfel" oder Control + Shift + F4. Die TC LED auf dem CX müsste dann grün leuchten. 20.

  • Seite 142: Image Update

    Anhang 11.2 Image Update Es gibt zwei verschiedenen Möglichkeiten das Image des CX80xx zu aktualisieren. Voraussetzungen • Bitte stellen Sie vor dem Update sicher, dass Ihr CX80xx das Image unterstützt, das Sie aufspie- len wollen. • Bitte löschen Sie beim Image-Update zuerst alle vorhandenen Dateien und kopieren Sie dann erst das neue Image.
  • Seite 143 Anhang • PC mit USB verbinden • Löschen Sie alle Dateien (wir empfehlen erst alle Dateien zu sichern), keine Formatierung • Warten bis das kopieren zu Ende ist und entfernen Sie das USB Kabel • Schalten Sie den DIP-Schalter 1 auf  OFF •...

  • Seite 144: Zertifizierung

    Anhang 11.3 Zertifizierung 11.3.1 Die für den explosionsgefährdeten Bereich zertifizierten Embedded-PCs CX8xxx haben folgende Kennzeichnungen: II 3 G Ex nA IIC T4 Gc II 3 D Ex tc IIIC T135 ºC Dc DEKRA 16ATEX0052 X Ta: 0°C-55°C Seriennummer Die Embedded-PCs CX8xxx tragen eine fortlaufende Seriennummer, einen Hardwarestand und ein Produktionsdatum auf dem Typenschild: Legende: Seriennummer, fortlaufende Nummer...

  • Seite 145: Fcc

    Anhang 11.3.2 FCC Approvals for the United States of America FCC: Federal Communications Commission Radio Frequency Interference Statement This equipment has been tested and found to comply with the limits for a Class A digital device, pursuant to Part 15 of the FCC Rules. These limits are designed to provide reasonable protection against harmful interference when the equipment is operated in a commercial environment.

  • Seite 146: Can Identifier-Liste

    Die hier aufgeführte Liste soll bei der Identifizierung und Zuordnung von CANopen Nachrichten helfen. Aufgeführt sind alle von der CANopen Default Identifier Verteilung zugeordneten Identifier, sowie die von BECKHOFF via Objekt 0x5500 vergebenen herstellerspezifischen Default Identifier (nur in Netzen mit Knotenadressen <64 zu verwenden).
  • Seite 147 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x00 0x36A RxPDO7*, 1430 0x596 SDO Tx Nd.42 Nd.22 0x80 SYNC 0x36B RxPDO7*, 1431 0x597 SDO Tx Nd.43 Nd.23 0x81 EMCY 0x36C RxPDO7*, 1432 0x598 SDO Tx Nd.1 Nd.44 Nd.24 0x82 EMCY 0x36D RxPDO7*, 1433 0x599...
  • Seite 148 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x99 EMCY 0x385 TxPDO3*, 1456 0x5B0 SDO Tx Nd.25 Nd.5 Nd.48 0x9A EMCY 0x386 TxPDO3*, 1457 0x5B1 SDO Tx Nd.26 Nd.6 Nd.49 0x9B EMCY 0x387 TxPDO3*, 1458 0x5B2 SDO Tx Nd.27 Nd.7 Nd.50 0x9C EMCY 0x388...
  • Seite 149 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0xB3 EMCY 0x39F TxPDO3*, 1483 0x5CB TxPDO10 Nd.51 Nd.31 *, Nd.11 0xB4 EMCY 0x3A0 TxPDO3*, 1484 0x5CC TxPDO10 Nd.52 Nd.32 *, Nd.12 0xB5 EMCY 0x3A1 TxPDO3*, 1485 0x5CD TxPDO10 Nd.53 Nd.33 *, Nd.13 0xB6 EMCY 0x3A2...
  • Seite 150 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x18E TxPDO1, 0x3B9 TxPDO3*, 1509 0x5E5 TxPDO10 DI, Nd.14 Nd.57 *, Nd.37 0x18F TxPDO1, 0x3BA TxPDO3*, 1510 0x5E6 TxPDO10 DI, Nd.15 Nd.58 *, Nd.38 0x190 TxPDO1, 0x3BB TxPDO3*, 1511 0x5E7 TxPDO10 DI, Nd.16 Nd.59 *, Nd.39 0x191...
  • Seite 151 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x1A8 TxPDO1, 0x3D4 TxPDO8*, 1535 0x5FF TxPDO10 DI, Nd.40 Nd.20 *, Nd.63 0x1A9 TxPDO1, 0x3D5 TxPDO8*, 1537 0x601 SDO Rx DI, Nd.41 Nd.21 0x1AA TxPDO1, 0x3D6 TxPDO8*, 1538 0x602 SDO Rx DI, Nd.42 Nd.22 Nd.2 0x1AB...
  • Seite 152 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x1C3 TxPDO6*, 1006 0x3EE TxPDO8*, 1562 0x61A SDO Rx Nd.3 Nd.46 Nd.26 0x1C4 TxPDO6*, 1007 0x3EF TxPDO8*, 1563 0x61B SDO Rx Nd.4 Nd.47 Nd.27 0x1C5 TxPDO6*, 1008 0x3F0 TxPDO8*, 1564 0x61C SDO Rx Nd.5 Nd.48 Nd.28...
  • Seite 153 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x1DD TxPDO6*, 1033 0x409 RxPDO3*, 1588 0x634 SDO Rx Nd.29 Nd.9 Nd.52 0x1DE TxPDO6*, 1034 0x40A RxPDO3*, 1589 0x635 SDO Rx Nd.30 Nd.10 Nd.53 0x1DF TxPDO6*, 1035 0x40B RxPDO3*, 1590 0x636 SDO Rx Nd.31 Nd.11 Nd.54...
  • Seite 154 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x1F7 TxPDO6*, 1059 0x423 RxPDO3*, 1615 0x64F RxPDO10 Nd.55 Nd.35 *, Nd.15 0x1F8 TxPDO6*, 1060 0x424 RxPDO3*, 1616 0x650 RxPDO10 Nd.56 Nd.36 *, Nd.16 0x1F9 TxPDO6*, 1061 0x425 RxPDO3*, 1617 0x651 RxPDO10 Nd.57 Nd.37 *, Nd.17 0x1FA...
  • Seite 155 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x212 RxPDO1, 1085 0x43D RxPDO3*, 1641 0x669 RxPDO10 DO, Nd.18 Nd.61 *, Nd.41 0x213 RxPDO1, 1086 0x43E RxPDO3*, 1642 0x66A RxPDO10 DO, Nd.19 Nd.62 *, Nd.42 0x214 RxPDO1, 1087 0x43F RxPDO3*, 1643 0x66B RxPDO10 DO, Nd.20 Nd.63...
  • Seite 156 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x22C RxPDO1, 1112 0x458 RxPDO8*, 1668 0x684 TxPDO5*, DO, Nd.44 Nd.24 Nd.4 0x22D RxPDO1, 1113 0x459 RxPDO8*, 1669 0x685 TxPDO5*, DO, Nd.45 Nd.25 Nd.5 0x22E RxPDO1, 1114 0x45A RxPDO8*, 1670 0x686 TxPDO5*, DO, Nd.46 Nd.26 Nd.6 0x22F...
  • Seite 157 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x247 RxPDO6*, 1138 0x472 RxPDO8*, 1694 0x69E TxPDO5*, Nd.7 Nd.50 Nd.30 0x248 RxPDO6*, 1139 0x473 RxPDO8*, 1695 0x69F TxPDO5*, Nd.8 Nd.51 Nd.31 0x249 RxPDO6*, 1140 0x474 RxPDO8*, 1696 0x6A0 TxPDO5*, Nd.9 Nd.52 Nd.32 0x24A RxPDO6*, 1141...
  • Seite 158 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x261 RxPDO6*, 1165 0x48D TxPDO4*, 1720 0x6B8 TxPDO5*, Nd.33 Nd.13 Nd.56 0x262 RxPDO6*, 1166 0x48E TxPDO4*, 1721 0x6B9 TxPDO5*, Nd.34 Nd.14 Nd.57 0x263 RxPDO6*, 1167 0x48F TxPDO4*, 1722 0x6BA TxPDO5*, Nd.35 Nd.15 Nd.58 0x264 RxPDO6*, 1168...
  • Seite 159 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x27B RxPDO6*, 1191 0x4A7 TxPDO4*, 1747 0x6D3 TxPDO11 Nd.59 Nd.49 *, Nd.19 0x27C RxPDO6*, 1192 0x4A8 TxPDO4*, 1748 0x6D4 TxPDO11 Nd.60 Nd.40 *, Nd.20 0x27D RxPDO6*, 1193 0x4A9 TxPDO4*, 1749 0x6D5 TxPDO11 Nd.61 Nd.41 *, Nd.21 0x27E...
  • Seite 160 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x296 TxPDO2, 1218 0x4C2 TxPDO9*, 1773 0x6ED TxPDO11 AI, Nd.22 Nd.2 *, Nd.45 0x297 TxPDO2, 1219 0x4C3 TxPDO9*, 1774 0x6EE TxPDO11 AI, Nd.23 Nd.3 *, Nd.46 0x298 TxPDO2, 1220 0x4C4 TxPDO9*, 1775 0x6EF TxPDO11 AI, Nd.24 Nd.4...
  • Seite 161 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x2B0 TxPDO2, 1244 0x4DC TxPDO9*, 1800 0x708 Guarding AI, Nd.48 Nd.28 Nd.8 0x2B1 TxPDO2, 1245 0x4DD TxPDO9*, 1801 0x709 Guarding AI, Nd.49 Nd.29 Nd.9 0x2B2 TxPDO2, 1246 0x4DE TxPDO9*, 1802 0x70A Guarding AI, Nd.50 Nd.30 Nd.10 0x2B3...
  • Seite 162 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x2CB TxPDO7*, 1270 0x4F6 TxPDO9*, 1826 0x722 Guarding Nd.11 Nd.54 Nd.34 0x2CC TxPDO7*, 1271 0x4F7 TxPDO9*, 1827 0x723 Guarding Nd.12 Nd.55 Nd.35 0x2CD TxPDO7*, 1272 0x4F8 TxPDO9*, 1828 0x724 Guarding Nd.13 Nd.56 Nd.36 0x2CE TxPDO7*, 1273...
  • Seite 163 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x2E5 TxPDO7*, 1297 0x511 RxPDO4*, 1852 0x73C Guarding Nd.37 Nd.17 Nd.60 0x2E6 TxPDO7*, 1298 0x512 RxPDO4*, 1853 0x73D Guarding Nd.38 Nd.18 Nd.61 0x2E7 TxPDO7*, 1299 0x513 RxPDO4*, 1854 0x73E Guarding Nd.39 Nd.19 Nd.62 0x2E8 TxPDO7*, 1300...
  • Seite 164 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x2FF TxPDO7*, 1323 0x52B RxPDO4*, 1879 0x757 RxPDO11 Nd.63 Nd.43 *, Nd.23 0x301 RxPDO2 1324 0x52C RxPDO4*, 1880 0x758 RxPDO11 Nd.44 *, Nd.24 0x302 RxPDO2, 1325 0x52D RxPDO4*, 1881 0x759 RxPDO11 AO, Nd.2 Nd.45 *, Nd.25 0x303...
  • Seite 165 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x31A RxPDO2, 1350 0x546 RxPDO9*, 1905 0x771 RxPDO11 AO, Nd.26 Nd.6 *, Nd.49 0x31B RxPDO2, 1351 0x547 RxPDO9*, 1906 0x772 RxPDO11 AO, Nd.27 Nd.7 *, Nd.50 0x31C RxPDO2, 1352 0x548 RxPDO9*, 1907 0x773 RxPDO11 AO, Nd.28 Nd.8...
  • Seite 166 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x334 RxPDO2, 1376 0x560 RxPDO9*, 1932 0x78C RxPDO5*, AO, Nd.52 Nd.32 Nd.12 0x335 RxPDO2, 1377 0x561 RxPDO9*, 1933 0x78D RxPDO5*, AO, Nd.53 Nd.33 Nd.13 0x336 RxPDO2, 1378 0x562 RxPDO9*, 1934 0x78E RxPDO5*, AO, Nd.54 Nd.34 Nd.14 0x337...
  • Seite 167 Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x34F RxPDO7*, 1402 0x57A RxPDO9*, 1958 0x7A6 RxPDO5*, Nd.15 Nd.58 Nd.38 0x350 RxPDO7*, 1403 0x57B RxPDO9*, 1959 0x7A7 RxPDO5*, Nd.16 Nd.59 Nd.39 0x351 RxPDO7*, 1404 0x57C RxPDO9*, 1960 0x7A8 RxPDO5*, Nd.17 Nd.60 Nd.40 0x352 RxPDO7*, 1405...

  • Seite 168: Literaturverzeichnis

    Anhang Tele- Tele- Tele- gramm- gramm- gramm- 0x369 RxPDO7*, 1429 0x595 SDO Tx Nd.41 Nd.21 Sehen Sie dazu auch 2 Objekte und Daten [} 91] 11.5 Literaturverzeichnis Deutsche Bücher • Holger Zeltwander (Hrsg.): CANopen, VDE Verlag, 2001.197 Seiten,  ISBN 3-800-72448-0 • Konrad Etschberger: Controller Area Network, Grundlagen, Protokolle, Bausteine, Anwendungen.

  • Seite 169: Abkürzungsverzeichnis

    Anhang Standards • ISO 11898: Road Vehicles - Interchange of digital information - Controller Area Network (CAN) for high speed communication. • CiA DS 301: CANopen Application Layer and Communication Profile. Erhältlich beim Verband CAN in Automation. • CiA DS 401: CANopen Device Profile for Generic E/A Modules.

  • Seite 170: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
  • Seite 171 Anhang Telefon: +49(0)5246 963 0 Fax: +49(0)5246 963 198 E-Mail: info@beckhoff.com Internet: https://www.beckhoff.de CX805x Version: 1.4...
  • Seite 173 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/CX8050 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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