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MSB
Transmission Type
RxPDOs
Wie bei CANopen üblich wird das LSB zuerst und das MSB zuletzt übertragen.
Beispiel:
PDOs aktivieren für Busknoten Nummer 1, Inhibit Zeit auf 10ms (=100 x 100µs) setzen, Transmission Type
TxPDOs auf 255 setzen, Transmission Type RxPDOs auf 1 setzen. Folgendes Telegramm ist zu senden:
Id=0x601 DLC=8; Data=23 00 55 00 64 00 FF 01
Der Knoten antwortet mit folgendem Telegramm:
Id=0x601 DLC=8; Data=60 00 55 00 00 00 00 00
Verwendete Identifier
Die Default-Identifier-Verteilung für die zusätzlichen PDOs läßt die vordefinierten Bereiche für Guarding,
SDOs etc. frei, geht ab PDO6 von maximal 64 Knoten im Netz aus und erfolgt nach folgendem Schema:
Objekt
TxPDO5
RxPDO5
TxPDO6
RxPDO6
TxDPO7
RxPDO7
TxPDO8
RxPDO8
TxPDO9
RxPDO9
TxDPO10
RxPDO10
TxPDO11
RxPDO11
[Gefahrinformation hier einfügen!]
AchtungEs ist darauf zu achten, dass der Index 0x5500 nicht genutzt wird, wenn Buskoppler mit mehr als 5
PDOs in Netzen mit Knoten-Adressen >64 vorhanden sind, da es sonst zu Identifier-Überschneidungen
kommen kann. In diesem Fall müssen die PDO Identifier individuell eingestellt werden.
Der Übersichtlichkeit halber sind die nach CANopen definierten Default-Identifier hier ebenfalls aufgeführt:
CX805x
Transmission Type
TxPDOs
Function Code
1101
1111
00111
01001
01011
01101
01111
10001
10011
10101
10111
11001
11011
11101
HINWEIS
Version: 1.4
High-Byte Inhibit Zeit
resultierende COB-ID
(hex)
0x681 - 0x6BF
0x781 - 0x7BF
0x1C1 - 0x1FF
0x241 - 0x27F
0x2C1 - 0x2FF
0x341 - 0x37F
0x3C1 - 0x3FF
0x441 - 0x47F
0x4C1 - 0x4FF
0x541 - 0x57F
0x5C1 - 0x5FF
0x641 - 0x67F
0x6C1 - 0x6FF
0x741 - 0x77F
CAN
LSB
Low-Byte Inhibit Zeit
resultierende COB-ID
(dez)
1665 - 1727
1921 - 1983
449 - 511
577 - 639
705 - 767
833 - 895
961 - 1023
1089 - 1151
1217 - 1279
1345 - 1407
1473 - 1535
1601 - 1663
1729 - 1791
1857 - 1919
127
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