Beckhoff CX7050 Handbuch

Embedded-pc für canopen-commander (master)

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Original-Handbuch | DE

CX7050

Embedded-PC für CANopen-Commander (Master)

27.03.2024 | Version: 1.0

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff CX7050

Seite 1 Original-Handbuch | DE CX7050 Embedded-PC für CANopen-Commander (Master) 27.03.2024 | Version: 1.0...
Seite 3 Kabel und Schirmung....................... 95 6 Multifunktions-I/Os.......................... 97 Digitale Eingänge .......................... 99 Digitale Ausgänge ......................... 100 Zähler-Modus .......................... 102 6.3.1 Betriebsart wählen ...................... 104 6.3.2 Ausgänge schalten...................... 105 6.3.3 Zählerstand setzen...................... 106 6.3.4 Grenzwert für Zähler festlegen.................. 107 Inkremental-Encoder-Modus ...................... 108 CX7050 Version: 1.0...
Seite 4 TwinCAT-Registerkarten ....................... 143 8.2.1 Strukturansicht ....................... 143 8.2.2 CANopen-Master ...................... 145 8.2.3 CANopen-Slave ...................... 148 CX7050 als Master anlegen ...................... 152 8.3.1 SDO-Kommunikation aus der SPS ................ 154 8.3.2 CAN-Interface ........................ 154 CX705x als Slave anlegen ...................... 156 8.4.1 Virtuelle Slaves anlegen.................... 158 8.4.2...
Seite 5 Speicherauslastung........................ 197 Echtzeit und CPU-Auslastung ....................... 199 10 Technische Daten .......................... 201 11 Anhang .............................. 204 11.1 CAN-Identifier-Liste ........................ 204 11.2 Komponenten Dritter ........................ 215 11.3 Zubehör ............................ 215 11.4 Zertifizierungen .......................... 216 Tabellenverzeichnis .......................... 217 Abbildungsverzeichnis ......................... 218 CX7050 Version: 1.0...
Seite 6 Inhaltsverzeichnis Version: 1.0 CX7050...
Seite 7 EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.
Seite 8 Es besteht eine mögliche Gefährdung für Umwelt und Geräte. Hinweise, die weitere Informationen oder Tipps anzeigen: Dieser Hinweis gibt wichtige Informationen, die beim Umgang mit dem Produkt oder der Software helfen. Es besteht keine unmittelbare Gefahr für Produkt, Mensch und Umwelt. Version: 1.0 CX7050...
Seite 9 Hinweise zur Dokumentation Ausgabestände der Dokumentation Version Kommentar Erste Version. CX7050 Version: 1.0...
Seite 10 Schirmdämpfung eingebaut werden. Personalqualifikation Alle Arbeitsschritte an der Beckhoff Soft- und Hardware dürfen nur vom Fachpersonal mit Kenntnissen in der Steuerungs- und Automatisierungstechnik durchgeführt werden. Das Fachpersonal muss über Kenntnisse in der Administration des eingesetzten Industrie-PCs und des jeweils eingesetzten Netzwerks verfügen.
Seite 11 Geräte und Netzwerke einzuschränken. Hinweise zur Informationssicherheit Die Produkte der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG (Beckhoff) sind, sofern sie online zu erreichen sind, mit Security-Funktionen ausgestattet, die den sicheren Betrieb von Anlagen, Systemen, Maschinen und Netzwerken unterstützen. Trotz der Security-Funktionen sind die Erstellung, Implementierung und ständige Aktualisierung eines ganzheitlichen Security-Konzepts für den Betrieb notwendig, um die jeweilige Anlage,...
Seite 12 Stöße. Schützen Sie den Embedded-PC bei Transporten vor: • großer mechanischer Belastung und • benutzen Sie für den Versand die Originalverpackung. Tab. 1: Abmessungen und Gewicht. CX7050 Abmessungen (B x H x T) 49 mm x 100 mm x 73 mm Gewicht ca.
Seite 13 Softwareinstallationen nicht möglich sind. Damit ist eine gewisse Sicherheit gegeben, da Fremdsoftware wie Viren oder ähnliches nicht installiert werden können und der CX7050 an ein Netzwerk angeschlossen werden kann. Der CX7050 kann ab TwinCAT 3.1 Build 4024.12 verwendet werden. Folgende TC 3 Funktionen sind enthalten und lizensiert: •...
Seite 14 Produktübersicht Image-Version 114606 und TwinCAT 3 XAE 4024.47 oder höher erforderlich. Die Open-Source-Lizenzen sind als ZIP-Datei auf der MicroSD-Karte einsehbar. Aufbau Abb. 1: Beispielaufbau eines Embedded-PCs CX7050. Tab. 2: Legende zum Aufbau des CPU-Grundmoduls Komponente Beschreibung D-Sub-Stecker (X003). CANopen-Schnittstelle des CX705x. MicroSD-Kartenslot (unter Steckplatz für industrietaugliche MicroSD-Karten.
Seite 15 Hardwarestand und Herstelldatum. Produktbezeichnung zur Identifikation des Embedded-PCs. Seriennummer/ Beckhoff Traceability Number (BTN) zur eindeutigen Identifizierung des Produkts. Der Hostname wird aus BTN- und der Seriennummer/ Beckhoff Traceability Number (BTN) gebildet. Beispiel: Aus der BTN 00004xrr ergibt sich der Hostname BTN-00004xrr.
Seite 16 Produktübersicht Ethernet-Schnittstelle (X001) Sie können den Embedded-PC CX7050 über die Ethernet-Schnittstelle X001 programmieren und in Betrieb nehmen. Die Ethernet-Schnittstelle erreicht Geschwindigkeiten von 10 / 100 Mbit/s. Abb. 3: Ethernet-Schnittstelle X001. Die LEDs an der linken Seite der Schnittstelle zeigen den Status der Verbindung an. Die obere LED (LINK/ ACT) zeigt an, ob die Schnittstelle mit einem Netzwerk verbunden ist.
Seite 17 Screened/Shielded Twisted-Pair (einzeln abgeschirmte, verdrillte Leitung) Ein solche Bezeichnung kennzeichnet ein Kabel mit einer Abschirmung für jedes Leitungspaar sowie einen Gesamtschirm. Industrial Twisted-Pair Ist von Aufbau dem S/STP ähnlich, besitzt allerdings im Gegensatz zum S/STP nur 2 Leitungspaare. CX7050 Version: 1.0...
Seite 18 Ermitteln der aktuellen Position des Dateizeigers FB_FileDelete Löschen einer Datei FB_FileRename Umbenennen einer Datei FB_CreateDir Erstellen eines neuen Verzeichnisses FB_RemoveDir Löschen eines Verzeichnisses Voraussetzungen Entwicklungsumgebung Zielplattform Einzubindende SPS-Bibliotheken (Kategoriegruppe) TwinCAT v3.1.0 PC oder CX (x86, x64, ARM) Tc2_System (System) Version: 1.0 CX7050...
Seite 19 CAN Ground (intern verbunden mit Pin 3) CAN high (CAN+) nicht benutzt nicht benutzt Die Hutschienenkontaktfeder und der Steckerschirm sind durchverbunden. An Pin 9 darf eine Hilfsspannung bis 30 V angeschlossen werden, die von manchen CAN-Geräten zur Versorgung der Transceiver genutzt wird. CX7050 Version: 1.0...
Seite 20 Produktübersicht MicroSD-Karte In der Grundausstattung enthält der CX7050 eine 512 MB MicroSD-Karte. Sie können den Embedded-PC optional mit einer größeren MicroSD-Karte (1 GB, 2 GB, 4 GB, 8 GB oder 16 GB) bestellen. Die verwendeten Karten sind SLC-Speicher mit erweiterten Temperaturbereich für industrielle Anwendungen. Verwenden Sie ausschließlich von Beckhoff freigegebene MicroSD-Karten.
Seite 21 Die gewünschte Kommunikationsart wird über den Parameter Transmission Type [} 27] eingestellt. Geräteprofil Die BECKHOFF CANopen-Geräte unterstützen alle E/A- Kommunikationsarten und entsprechen dem Geräteprofil für digitale und analoge Ein-/Ausgabebaugruppen (DS401 Version 1). Aus Gründen der Abwärtskompatibilität wurde das Default Mapping nicht der Profilversion DS401 V2 angepasst.
Seite 22 Bandbreite wird optimal genutzt. Konfiguration und Parametrierung Mit dem TwinCAT System Manager können alle CANopen Parameter komfortabel eingestellt werden. Für die Parametrierung der Beckhoff CANopen-Geräte mit Konfigurationstools dritter Hersteller steht Ihnen auf der Beckhoff Website (http://www.beckhoff.de) ein eds-File (electronic data sheet) zur Verfügung. Zertifizierung Die Beckhoff CANopen-Geräte verfügen über eine leistungsfähige Protokollimplementierung und sind vom...
Seite 23 Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über alle CANopen Statusübergänge und die dazugehörigen Kommandos (Command Specifier im NMT Master-Telegramm): Statusübergang Command Specifier cs Erläuterung Der Initialisierungs-Status wird beim Einschalten selbsttätig erreicht Nach der Initialisierung wird der Status Pre-Operational automatisch erreicht - dabei wird die Boot-Up-Nachricht abgeschickt. CX7050 Version: 1.0...
Seite 24 Schließlich wird durch die Boot-Up-Nachricht das Ende der Initialisierungsphase kommuniziert; der Buskoppler signalisiert, dass er nun konfiguriert bzw. gestartet werden kann. Firmwarestand BA Bis Firmwarestand BA wurde für die Boot-Up-Nachricht der Emergency Identifier genutzt. Format Boot-Up Nachricht 11-bit Identifier 1 Byte Nutzdaten 0x700 (=1792) + Node-ID 0x00 Version: 1.0 CX7050...
Seite 25 Die Garding Nachricht des Knotens 27 (0x1B) muss mit einem Remote Frame mit Identifier 0x71B (1819 angefragt werden. Wenn der Knoten Operational ist, wechselt das erste Datenbyte der Antwort-Nachricht zwischen 0x05 und 0x85, im Zustand Pre-Operational wechselt es zwischen 0x7F und 0xFF. CX7050 Version: 1.0...
Seite 26 Der Master sendet sein Heartbeat-Telegramm ebenfalls zyklisch, die Slaves können somit den Ausfall des Masters ebenfalls erkennen. Heartbeat-Verfahren Abb. 8: Schematische Darstellung „Heartbeat-Verfahren“ Protokoll Beim Heartbeat-Verfahren wird auf das Toggle-Bit verzichtet, die Knoten senden zyklisch Ihren Status (s). Siehe Guarding [} 25]. Version: 1.0 CX7050...
Seite 27 Default-Identifier stets auf die üblichere 11 Bit-Variante. Allgemein geht CANopen sparsam mit den zur Verfügung stehenden Identifiern um, sodass der Einsatz der 29 Bit-Variante auf Sonderanwendungen beschränkt bleibt - und daher auch von den Beckhoff CANopen Geräten nicht unterstützt wird. Über das höchstwertige Bit (Bit 31) lässt sich das Prozessdatenobjekt aktivieren bzw. abschalten.
Seite 28 Verfahren nennt man PDO Linking. Es ermöglicht beispielsweise den einfachen Aufbau von elektronischen Getrieben, bei denen mehrere Slave-Achsen gleichzeitig auf den Ist-Wert im TxPDO der Master-Achse hören. PDO-Kommunikationsarten: Überblick CANopen bietet vielfältige Möglichkeiten, die Prozessdaten zu übertragen (siehe auch: Hinweise zur PDO Parametrierung [} 33]) Version: 1.0 CX7050...
Seite 29 Daten ständig aktualisiert werden. CAN-Controller mit einfacher Nachrichtenfilterung (BasicCAN) reichen die Anforderung dagegen an die Applikation weiter, die nun das Telegramm mit den aktuellen Daten zusammenstellen kann. Das dauert länger, dafür sind die Daten aktuell. Beckhoff verwendet CAN Controller nach dem Basic CAN Prinzip.
Seite 30 Die FC510x Karte / EL6751Klemme unterstützen die synchrone Kommunikationsart vollständig: das Versenden des SYNC Telegramms ist mit der verknüpften Task gekoppelt, sodass zu jedem Taskbeginn neue Eingangsdaten zur Verfügung stehen. Das Ausbleiben eines synchronen PDOs wird erkannt und an die Applikation gemeldet. Version: 1.0 CX7050...
Seite 31 Busbelastung und damit die Latenzzeit im "worst case"-Fall ermittelt werden. Abb. 13: Zeitl. Diagramm „Inhibit-Time“ Die Beckhoff PC-Karten FC510x / EL6751 Klemme können zwar die Inhibit-Zeit auf Slave-Geräten parametrieren, unterstützen sie jedoch selbst nicht. Eine Spreizung der gesendeten PDOs (Sendeverzögerung) ergibt sich automatisch aus der gewählten Zyklus-Zeit der SPS - und es macht wenig Sinn, die SPS schneller laufen zu lassen als es die Busbandbreite zulässt.
Seite 32 Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle (Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 ff. für die RxPDOs bzw. 0x1A00ff für die TxPDOs. Abb. 15: Darstellung Mapping Version: 1.0 CX7050...
Seite 33 In der Regel genügt die Default-Belegung der Prozessdatenobjekte (Default Mapping) bereits den Anforderungen. Für spezielle Anwendungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden: So unterstützen beispielsweise die Beckhoff CANopen Buskoppler das variable Mapping, bei dem die Applikationsobjekte (Ein- und Ausgangsdaten) frei den PDOs zugeordnet werden können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen konfiguriert werden: Ab CANopen Version 4 ist nur noch die folgende Vorgehensweise zulässig, die genau...
Seite 34 Prozessabbilder werden synchronisiert: Eingänge werden gleichzeitig gelesen, Ausgangsdaten gleichzeitig gültig gesetzt - die Qualität dieser Synchronisierung ist allerdings implementierungsabhängig. Die BECKHOFF PC-Karten FC510x / CANopen-Klemme EL6751 sind in der Lage, das CANopen Bussystems mit den Zyklen der Anwendungsprogramme (SPS bzw. NC) zu synchronisieren.
Seite 35 30-40% Grundlast genügend Reserven für worst-case-Szenarien hat - diese Annahme macht aber eine sorgfältige Analyse nicht überflüssig, wenn Verzögerungen zu kritischen Anlagenzuständen führen können. Die BECKHOFF CANopen-Master-Karten FC510x / CANopen-Masterklemme EL6751 zeigen die Buslast über den System Manager ein. Diese Variable kann auch in der SPS verarbeitet oder in der Visualisierung zur Anzeige gebracht werden.
Seite 36 SubIdx Subindex (Unsigned8) Client -> Server, Upload Response 11-bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x580 (=1408 ) + Node-ID 0x4x Index0 Index1 SubIdx Data0 Data1 Data2 Data3 Parameter Erläuterung Index0 Index Low-Byte (Unsigned16, LSB) Index1 Index High-Byte (Unsigned16, MSB) Version: 1.0 CX7050...
Seite 37 In der Regel ist das jedoch nicht erforderlich, da jeweils nur die niederwertigen Datenbytes bis zur Länge des zu beschreibenden Objektverzeichniseintrags ausgewertet werden. Ein Download von Daten bis zu 4 Byte Länge kann daher bei BECKHOFF Busknoten immer mit 22 h im ersten CAN-Datenbyte erfolgen. Client -> Server, Download Response 11-bit Identifier 8 Byte Nutzdaten...
Seite 38 Objektverzeichnis - Struktur Im CANopen-Objektverzeichnis werden alle für den Buskoppler relevanten CANopen-Objekte eingetragen. Das Objektverzeichnis ist in drei verschiedene Bereiche aufgeteilt: 1. Kommunikationsspezifischer Profilbereich (Index 0x1000 - 0x1FFF). Enthält die Beschreibung aller spezifischen Parameter für die Kommunikation. Version: 1.0 CX7050...
Seite 39 Die Kommunikations- und Mapping-Parameter der Transmit-PDOs stehen in den Bereichen 0x1800 - 0x180F bzw. 0x1A00 - 0x1A0F. Herstellerspezifischer Bereich In diesem Bereich finden sich Einträge, die BECKHOFF spezifisch sind, z.B.: • Datenobjekte für Sonderklemmen • Objekte für die Register-Kommunikation, über die auf alle internen Register der Buskoppler und Busklemmen zugegriffen werden kann.
Seite 40 Mapping 17. -32. TxPDO [} 42] BX5100 Merkerbereich %MB0-511 0x2F00 Merkerbereich %MB511-1023 0x2F01 Merkerbereich %MB1024-1535 0x2F02 Merkerbereich %MB1536-2047 0x2F03 Merkerbereich %MB2048-2559 0x2F04 Merkerbereich %MB2560-3071 0x2F05 Merkerbereich %MB3072-3584 0x2F06 Merkerbereich %MB3585-4095 0x2F07 0x2600 3-Byte Sonderklemmen, Eingangsdaten [} 42] Version: 1.0 CX7050...
Seite 41 Oberer Grenzwert, analoge Eingänge [} 42] 0x6425 Unterer Grenzwert, analoge Eingänge [} 42] 0x6426 Deltafunktion, analoge Eingänge [} 42] * Wird ein ADS Server angemeldet, werden diese Objekte per ADS Notification an die SPS weitergeleitet und müssen dort beantwortet werden. CX7050 Version: 1.0...
Seite 42 Bit 0 ManSpec. reserviert reserviert Comm. reserviert reserviert reserviert Generic ManSpec. Herstellerspezifischer Fehler, wird in Objekt 1003 genauer spezifiziert. Comm. Kommunikationsfehler (Overrun CAN) Generic Ein nicht näher spezifizierter Fehler ist aufgetreten (Flag ist bei jeder Fehlermeldung gesetzt) Version: 1.0 CX7050...
Seite 43 Die unteren 11 Bit des 32-Bit Wertes enthalten den Identifier (0x80=128dez). Bit 30 gibt Auskunft, ob das Gerät das SYNC-Telegramm sendet (1) oder nicht (0). Die CANopen E/A Geräte empfangen das SYNC Telegramm, dementsprechend ist Bit 30=0. Bit 31 ist aus Gründen der Abwärtskompatibilität ohne Bedeutung. CX7050 Version: 1.0...
Seite 44 Watchdog- Zeit entspricht hierbei dem 1,5-fachen der eingestellten communication cycle period - es kann also der vorgesehene SYNC-Abstand eingetragen werden. Das E/A Update wird bei den Beckhoff CANopen Busknoten direkt nach Empfang des SYNC Telegramms durchgeführt, wenn folgende Voraussetzungen gegeben sind: - Firmwarestand ab C0 (ab CANopen Version 4.01).
Seite 45 Default- Bedeutung Wert 0x100 E COB-ID Unsigned32 ro 0x000007x Identifier guarding y, xy = protocol NodeID Guarding Protokolls Der Guarding Identifier wird aus Kompatibilitätsgründen unterstützt. Seit CANopen Version 4 darf der Guarding Identifier nicht mehr verändert werden. CX7050 Version: 1.0...
Seite 46 Wert 0x1011 Restore Unsigned8 ro Anzahl der Parameter Rücksetze- Optionen Restore all Unsigned32 rw Setzt alle parameters Parameter auf Default- Werte zurück Unsigned32 rw Setzt alle manufactur Koppler- er Defaults Parameter Hersteller- Einstellung en zurück (auch Register) Version: 1.0 CX7050...
Seite 47 (0) Node-ID (Unsigned8) heartbeat time in ms (Unsigned16) Aus der Node-ID ergibt sich der überwachte Identifier durch die Default-Identifier-Verteilung: Guard-ID = 0x700 + Node-ID. Wie bei CANopen üblich wird das LSB zuerst und das MSB zuletzt übertragen. CX7050 Version: 1.0...
Seite 48 Gerätekenn Code Produkt Revision Unsigned32 ro Versionsnu Number mmer Serial Unsigned32 ro Produktions Number datum Low-Wort, High-Byte: Kalenderwo che (dez), Low-Wort, Low-Byte: Kalenderjah Produkt Product Code BK5120 0x11400 BK5110 0x113F6 LC5100 0x113EC IPwxyz-B510 0x2wxyz IL2301-B510 0x2008FD Version: 1.0 CX7050...
Seite 49 Anzahl der folgenden Parameter COB-ID Unsigned32 ro 0x000006x COB-ID Client RxSDO ->Server xy=Node-ID (Client -> Server) COB-ID Unsigned32 ro 0x0000058 COB-ID Server 0 + Node- TxSDO ->Client (Client -> Server) Aus Gründen der Abwärtskompatibilität im Objektverzeichnis enthalten. CX7050 Version: 1.0...
Seite 50 MSBit (Bit 31) gibt Auskunft, ob das PDO aktuell existiert (0) oder nicht (1), Bit 30 teilt mit, ob ein RTR- Zugriff auf dieses PDO zulässig ist (0) oder nicht (1). Es ist nicht erlaubt, den Identifier (Bit 0-10) zu ändern, während das Objekt existiert (Bit 31=0). Der Subindex 2 enthält die Übertragungsart (siehe Einführung PDOs). Version: 1.0 CX7050...
Seite 51 Inhibit Time Unsigned16 rw Gründen Abwärtsko mpatibilität vorhanden, im RxPDO nicht genutzt. Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. CX7050 Version: 1.0...
Seite 52 Inhibit Time Unsigned16 rw Gründen Abwärtsko mpatibilität vorhanden, im RxPDO nicht genutzt. Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. Version: 1.0 CX7050...
Seite 53 Inhibit Time Unsigned16 rw Gründen Abwärtsko mpatibilität vorhanden, im RxPDO nicht genutzt. Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. CX7050 Version: 1.0...
Seite 54 Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. Die Anzahl der RxPDOs je Busknoten-Typ kann den technischen Daten entnommen werden. Version: 1.0 CX7050...
Seite 55 2. Mapping deaktivieren (Subindex 0 des Mapping Eintrages auf 0 setzen) 3. Mapping Einträge ändern (Subindices 1...8) 4. Mapping aktivieren (Subindex 0 des Mapping Eintrages auf die korrekte Anzahl der gemappten Objekte setzen) 5. PDO anlegen (Bit 31 im Identifier-Eintrag (Subindex 1) des Kommunikations-Parameters auf 0 setzen) CX7050 Version: 1.0...
Seite 56 Objekte gemappt. Da die analogen Ausgänge wortweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). Version: 1.0 CX7050...
Seite 57 [Gefahrinformation hier einfügen!] HinweisDS401 V2 schreibt für die PDOs 3+4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsdaten vor. Das entspricht dem Beckhoff Default Mapping dann, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-...
Seite 58 Objekt existiert (Bit 31=0). Der Subindex 2 enthält die Übertragungsart, Subindex 3 die Wiederholungsverzögerung zwischen zwei gleichen PDOs, Subindex 5 enthält den Event Timer. Subindex 4 ist aus Kompatibilitätsgründen vorhanden, wird aber nicht genutzt. (siehe auch Einführung PDOs). Version: 1.0 CX7050...
Seite 59 Das zweite Sende-PDO ist per Default für analoge Eingänge vorgesehen und für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. CX7050 Version: 1.0...
Seite 60 Das dritte Sende-PDO wird in der Regel analoge Eingangsdaten enthalten (siehe Mapping). Es ist für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. Version: 1.0 CX7050...
Seite 61 Das vierte Sende-PDO wird in der Regel analoge Eingangsdaten enthalten (siehe Mapping). Es ist für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. CX7050 Version: 1.0...
Seite 62 TxPDO1 Transmissi Unsigned8 rw Übertragun on Type gsart des PDOs Inhibit Time Unsigned16 rw Wiederholu ngsverzöge rung [Wert x 100 µs] Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer Version: 1.0 CX7050...
Seite 63 Objekte gemappt. Da die digitalen Eingänge byteweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). CX7050 Version: 1.0...
Seite 64 Objekte gemappt. Da die analogen Eingänge wortweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). Version: 1.0 CX7050...
Seite 65 [Gefahrinformation hier einfügen!] HinweisDS401 V2 schreibt für die PDOs 3+4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsdaten vor. Das entspricht dem Beckhoff Default Mapping dann, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-...
Seite 66 Typ verfügbarer 3-Byte Bestückung Sonderkan äle, Eingänge 1st input Unsigned24 ro 0x000000 block Eingangska 0X80 128. input Unsigned24 ro 0x000000 128. block Eingangska Beispiel für Sonderklemmen mit 3-Byte Eingangsdaten (in Default-Einstellung): KL2502 (PWM Ausgänge, 2 x 3 Bytes) Version: 1.0 CX7050...
Seite 67 Map. Default- Bedeutung Wert 0x2900 Anzahl Unsigned8 ro abhängig Anzahl Elemente von Typ verfügbarer 4-Byte Bestückung Sonderkan äle, Ausgänge 1st output Unsigned32 rww 0x0000000 block Ausgangsk anal 0X80 128. output Unsigned32 rww 0x0000000 128. block Ausgangsk anal CX7050 Version: 1.0...
Seite 68 Anzahl Elemente von Typ verfügbarer 5-Byte Bestückung Sonderkan äle, Ausgänge 1st output Unsigned40 rww 0x0000000 block Ausgangsk anal 0X40 64. output Unsigned40 rww 0x0000000 block Ausgangsk anal Beispiel für Sonderklemmen mit 5-Byte Ausgangsdaten (in der Default-Einstellung): KL1501 Version: 1.0 CX7050...
Seite 69 Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x3000 Anzahl Unsigned8 ro abhängig Anzahl Elemente von Typ verfügbarer 6-Byte Bestückung Sonderkan äle, Eingänge 1st input Unsigned64 ro 0x0000000 block Eingangska 0x40 64. input Unsigned64 ro 0x0000000 block Eingangska CX7050 Version: 1.0...
Seite 70 Wert zur Verfügung steht. Beim SDO-Lesezugriff ist also zu überprüfen, dass die Tabellennummer im Wertebereich 0...0x7F liegt. Ein Zugriffsfehler bei der Register-Kommunikation wird durch entsprechende Rückgabewerte des SDO- Protokolls angezeigt (siehe Kapitel SDO, Abbruch Parameterkommunikation). Version: 1.0 CX7050...
Seite 71 Hierzu muss Tabelle 100, Register 3 mit dem Wert 7 beschrieben werden, das erfolgt durch SDO- Schreibzugriff (Download Request) auf Index 0x4500, Subindex 0 mit dem 32 Bit-Wert E4 03 00 07 (0xE4 = 0x64+0x80): Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 00 45 00 07 00 03 E4 CX7050 Version: 1.0...
Seite 72 KS2000 Konfigurations-Software oder den direkten Zugriff über die Register-Kommunikation verändert werden. Hierzu muss zunächst der Schreibschutz aufgehoben werden (siehe oben). Im Folgenden werden die relevanten Registereinträge beschrieben: K-Buskonfiguration Tabelle 0, Register 2 enthält die K-Buskonfiguration und ist wie folgt codiert (Default-Wert: 0x0006): Version: 1.0 CX7050...
Seite 73 1: Ausgänge auf 0 setzen, Stoppen der K-Bus Zyklen (Default). 2: Ausgänge bleiben unverändert. a: Word-Alignment von Analog- und Sonderklemmen 0: kein Alignment (Default) 1: Daten auf Wortgrenzen mappen (Prozessdatum beginnt stets auf gerader Adresse im PDO) d: Datenformat komplexe Klemmen (Analog- und Sonderklemmen) 0: Intel-Format (Default) 1: Motorola-Format CX7050 Version: 1.0...
Seite 74 Registerwert lesen Zunächst muss dem Koppler mitgeteilt werden, welches Register gelesen werden soll. Hierzu muss ein SDO-Schreibzugriff auf die entsprechende Index/Subindex-Kombination erfolgen mit: - Kanalnummer (Zugriffs-Bit=0) in Byte 3 - Registeradresse in Byte 2 des 32 Bit Datenwertes. Version: 1.0 CX7050...
Seite 75 Wert entsprechender SDO Download- Wert (0x4500/0) 1,2, 3 oder 4 31 (0x1F) 4661 (0x1235) 8y 1F 12 35 (y=Kanalnummer) Klemmen-Schreibschutz aufheben (CAN Darstellung) Um den Klemmen-Schreibschutz aufzuheben muss also das folgende SDO-Telegramm an den Koppler geschickt werden: CX7050 Version: 1.0...
Seite 76 PDOs aktivieren für Busknoten Nummer 1, Inhibit Zeit auf 10ms (=100 x 100µs) setzen, Transmission Type TxPDOs auf 255 setzen, Transmission Type RxPDOs auf 1 setzen. Folgendes Telegramm ist zu senden: Id=0x601 DLC=8; Data=23 00 55 00 64 00 FF 01 Version: 1.0 CX7050...
Seite 77 Klammern der Identifier-Bereich für die Knotenadressen 64...127 (am Buskoppler BK5110, BK5120 und LC5100 nicht einstellbar). Bei den Feldbus Box-Modulen und dem Buskoppler BK515x lassen sich die Adressen 1...99 einstellen. Eine tabellarische Übersicht über alle Identifier findet sich im Anhang. CX7050 Version: 1.0...
Seite 78 Operational Status) sind möglich und werden bei der nächsten Eingangsdaten-Änderung ausgewertet. Die Interrupt Maske wird für TxPDOs mit analogen Eingangsdaten nicht ausgewertet, wenn für die Eingänge Grenzwerte (0x6424, 0x6425) oder die Delta Funktion (0x6426) aktiviert wurden. Dieser Eintrag ist ab Firmware Stand C3 implementiert. Version: 1.0 CX7050...
Seite 79 Die entsprechenden SDOs sehen demnach wie folgt aus: 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x600+ 0x22 0x26 0x61 0x05 0xFF 0x00 0x00 0x00 Node-ID 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x600+ 0x22 0x26 0x61 0x06 0x00 0xFF 0xFF 0xFF Node-ID CX7050 Version: 1.0...
Seite 80 Ausgangsk anal 0XFE 254. input Unsigned16 rw 0x0000 254. block Ausgangsk anal Die analogen Signale werden linksbündig dargestellt. Damit wird die Darstellung im Prozessabbild unabhängig von der tatsächlichen Auflösung. Details zum Datenformat finden sich beim jeweiligen Signaltyp. Version: 1.0 CX7050...
Seite 81 Grenzwert 254. Eingangska Werte ungleich 0 aktivieren den oberen Grenzwert für diesen Kanal. Ein PDO wird dann abgesetzt wenn dieser Grenzwert überschritten wird. Zusätzlich muss die Ereignissteuerung aktiviert sein (Objekt 0x6423). Das Datenformat entspricht dem der Analogeingänge. CX7050 Version: 1.0...
Seite 82 Werte ungleich 0 aktivieren die Deltafunktion für diesen Kanal. Ein PDO wird dann abgesetzt wenn sich der Wert seit dem letzten Senden um mehr als den Deltawert verändert hat. Zusätzlich muss die Ereignissteuerung aktiviert sein (Objekt 0x6423). Das Datenformat entspricht dem der Analogeingänge (Deltawert: nur positive Werte). Version: 1.0 CX7050...
Seite 83 Gehäuseunter- und Gehäuseoberseite. Auf diese Weise kommt ein optimaler Luftstrom zustande, der den Embedded-PC in vertikaler Richtung durchströmt. Zusätzlich ist ein Freiraum von mindestens 30 mm oberhalb und unterhalb des Embedded-PCs erforderlich, um eine ausreichende Belüftung zu gewährleisten. CX7050 Version: 1.0...
Seite 84 Der maximale E-Bus/K-Bus-Strom variiert abhängig von der gewählten Einbaulage und Umgebungstemperatur. Tab. 5: Maximaler E-Bus/K-Bus-Strom abhängig von Einbaulage und Umgebungstemperatur. E-Bus/K-Bus-Strom Einbaulage Umgebungstemperatur max. 1,5 A beliebig -25…45 °C max. 1,3 A horizontal -25…55 °C max. 1 A beliebig -25…55 °C max. 1 A horizontal -25…60 °C Version: 1.0 CX7050...
Seite 85 3. Drehen Sie die Arretierung gegen den Uhrzeigersinn, bis die Arretierung leise klickt und einrastet. ð Sie haben den Embedded-PC erfolgreich montiert. Überprüfen Sie noch mal die korrekte Montage und ob der Embedded-PC auf der Hutschiene eingerastet ist. CX7050 Version: 1.0...
Seite 86 Umweltbedingungen aushalten. MicroSD-Karten anderer Hersteller können ausfallen, was zu Datenverlust führt. Verwendet Sie ausschließlich industrietaugliche MicroSD-Karten die von Beckhoff geliefert werden. Der MicroSD-Kartenslot ist für eine industrietaugliche MicroSD-Karte vorgesehen. Auf der MicroSD-Karte wird die Firmware des Embedded-PCs gespeichert. Die MicroSD-Karte kann bei Bedarf aus TwinCAT 3 heraus beschrieben werden und dadurch benutzerdefinierte Daten gespeichert werden.
Seite 87 E-Bus“ nachlesen, ob eine bestimmte EtherCAT-Klemme Strom aus dem Klemmbus (E-Bus) benötigt. Die folgende Abbildung zeigt die zulässige Montage einer passiven EtherCAT-Klemme. Die passive EtherCAT-Klemme wurde nicht direkt an das Netzteil angereiht. Abb. 20: Passive EtherCAT-Klemmen, zulässige Montage. CX7050 Version: 1.0...
Seite 88 Strom über den Schirm weiterfließt und der Embedded-PC oder die Peripherie beschädigt wird. Trennen Sie immer die 24 V Leitung. An dem Embedded-PC angeschlossene Geräte mit eigener Stromversorgung (z.B. ein Panel) müssen für “PE“ und „0 V“ das gleiche Potential wie der Embedded-PC haben (keine Potentialdifferenz). Version: 1.0 CX7050...
Seite 89 ð Sie haben die Spannungsquelle erfolgreich an die Netzteilklemme angeschlossenen, wenn die beiden oberen LEDs der Netzteilklemme grün aufleuchten. Die linke LED (Us 24V) zeigt die Versorgung des CPU-Grundmoduls und des Klemmenbusses an. Die rechte LED (Up 24V) zeigt die Versorgung der Busklemmen über die Powerkontakte an. CX7050 Version: 1.0...
Seite 90 Die Embedded-PCs CX7050 sind UL-zertifiziert. Das entsprechende UL-Label befindet sich auf dem Typenschild. Die Embedded-PCs CX7050 können damit in Bereichen eingesetzt werden, in denen spezielle UL- Anforderungen eingehalten werden müssen. Diese Anforderungen gelten für die Systemspannung (Us) und für die Powerkontakte (Up). Einsatzbereiche ohne spezielle UL-Anforderungen sind von den UL-Vorschriften nicht betroffen.
Seite 91 Da die CAN-Signale als Differenzpegel auf dem Bus dargestellt werden, ist die CAN-Leitung vergleichsweise unempfindlich gegen eingeprägte Störungen (EMI). Es sind jeweils beide Leitungen betroffen, somit verändert die Störung den Differenzpegel kaum. Bei einer zusätzlichen Abschirmung der verdrillten Leitungsadern können störende Einflüsse durch EMI weiter eliminiert werden. CX7050 Version: 1.0...
Seite 92 Bei Buslängen über 1000m kann der Einsatz von Repeatern notwendig werden. Stichleitungen Stichleitungen ("drop lines") sind nach Möglichkeit zu vermeiden, da sie grundsätzlich zu Signalreflexionen führen. Die durch Stichleitungen hervorgerufenen Reflexionen sind jedoch in der Regel unkritisch, wenn sie vor dem Abtastzeitpunkt vollständig abgeklungen sind. Version: 1.0 CX7050...
Seite 93 < 20m < 100 m 50 kBit/s < 50m < 250 m Stichleitungen dürfen nicht mit Abschlusswiderständen versehen werden. Sternverteiler (Multiport Tap) Beim Einsatz von passiven Verteilern ("Multiport Taps"), z.B. der BECKHOFF Verteilerbox ZS5052-4500 sind kürzere Stichleitungslängen einzuhalten. CX7050 Version: 1.0...
Seite 94 CAN Ground (intern verbunden mit Pin 3) CAN high (CAN+) nicht benutzt nicht benutzt Die Hutschienenkontaktfeder und der Steckerschirm sind durchverbunden. An Pin 9 darf eine Hilfsspannung bis 30 V angeschlossen werden, die von manchen CAN-Geräten zur Versorgung der Transceiver genutzt wird. Version: 1.0 CX7050...
Seite 95 • Leiterwiderstand < 80 Ohm/km • Mantel: PVC grau, Außendurchmesser 7,3 +/- 0,4 mm • Gewicht: 64 kg/km. • Bedruckt mit "BECKHOFF ZB5100 CAN-BUS 2x2x0.25" und Metermarkierung (Längenangaben, alle 20cm) ZB5200 CAN/DeviceNet-Kabel Das Kabelmaterial ZB5200 entspricht der DeviceNet Spezifikation und eignet sich ebenso für CANopen Systeme.
Seite 96 HF-Störpegel über die Tragschiene auf den Schirm des Buskabels übertragen werden. In diesem Fall sollte der Schirm an den Kopplern nicht aufgelegt werden - aber dennoch komplett durchverbunden sein. Kabelfarben Vorschlag für die Verwendung der Beckhoff CAN-Kabel: Funktion Kabelfarbe ZB5100 Kabelfarbe ZB5200...
Seite 97 Abb. 26: Unterstützte Module bei der Verwendung von Slot 1. • ENC (Inkremental-Encoder-Modus). 2 x Digitaleingang für 250-kHz-Encoder-Signal, 2 x Encoder- Digitalausgang. • CNT (Zähler-Modus). 1 x Zähler-Digitaleingang 100 kHz, 1 x Digitaleingang als Auf-/Abwärts-Zähler 20 kHz, 2 x Zähler-Digitalausgang. CX7050 Version: 1.0...
Seite 98 Abb. 29: Unterstützte Module bei der Verwendung von Slot 4. • AI_2x (Analog-Signal-Modus). 2 x Digitaleingang konfiguriert als Analogeingang 0 bis 10 V, 12 Bit • DI_2x (Digitaler Eingang). 2 x Digitaleingang, 24 V DC, Filter 3 ms, Typ 3 Version: 1.0 CX7050...
Seite 99 Leuchtdiode angezeigt. Für die digitalen Eingänge 3, 4, 5 und 6 können zusätzliche Filtereinstellungen in den passenden CoE-Objekten vorgenommen und beispielsweise die Auflösung und Filterzeit eingestellt werden. Tab. 8: Technische Daten, Multifunktions-I/Os als digitale Eingänge. Technische Daten CX7050 Anschlusstechnik 1-Leiter Anzahl Eingänge Nennspannung 24 V DC (-15 %/+20 %)
Seite 100 PWM-Endstufe aktiv, die keinen Leckstrom erzeugt. Abb. 31: Konfigurierbare digitale Ausgänge. Der CX7050 enthält insgesamt vier Ausgänge, die ihren Signalzustand durch Leuchtdioden anzeigen. Mit den Ausgängen lassen sich Standardaktoren wie beispielsweise Schütze und Ventile schalten. Tab. 9: Technische Daten, Multifunktions-I/Os als digitale Ausgänge.
Seite 101 Multifunktions-I/Os Technische Daten CX7050 Anschlussquerschnitt e*: 0,08…1,5 mm², f*: 0,25…1,5 mm², a*: 0,14…0,75 mm² Anschlussquerschnitt AWG e*: AWG 28…16, f*: AWG 22…16, a*: AWG 26…19 Abisolierlänge 8…9 mm *e: eindrähtig, Draht massiv; f: feindrähtig, Litze; a: mit Aderendhülse CX7050 Version: 1.0...
Seite 102 Multifunktions-I/Os Zähler-Modus Der Embedded-PC CX7050 kann als ein Vor-/Rückwärtszähler konfiguriert werden, der das Zählen eines Pulses ermöglicht. Der Embedded-PC ist für schnelle Zählaufgaben mit einer Grenzfrequenz bis 100 kHz geeignet, wobei der CX7050 im 1-Zähler-Modus betrieben werden kann. Abb. 32: Konfigurierbare Ein- und Ausgänge im Zähler-Modus.
Seite 103 Multifunktions-I/Os Tab. 10: Technische Daten, Multifunktions-I/Os im Zähler-Modus. Technische Daten CX7050 Anzahl der Zähler 1 x Vor-/Rückwärtszähler, 1 x Vor- oder Rückwärtszähler Nennspannung 24 V DC (-15 %/+20 %) Spezifikation EN 61131-2, Typ 3 Signalspannung „0“ -3…+5 V Signalspannung „1“ 11…30 V Grenzfrequenz Vor-/Rückwärtszähler: 20 kHz , Zählen nur in eine Richtung: 100 kHz Zählertiefe...
Seite 104 3. Klicken Sie doppelt auf das CoE-Objekt 8000:09 Operating mode. 4. Wählen Sie unter der Option Enum die erforderliche Betriebsart. ð Die Betriebsart wird übernommen. Beachten Sie, dass Sie beim CX7050 immer nur eine Betriebsart gleichzeitig verwenden können und eine Mischung aus den Betriebsarten nicht möglich ist.
Seite 105 6.3.2 Ausgänge schalten Beim CX7050 ist es möglich den Ausgang 1 selbsttätig zu schalten, sobald ein bestimmter Zählerstand erreicht wird. Das ermöglicht eine schnelle und ohne die SPS laufende Bearbeitung. Ein zweiter Ausgang, der Ausgang 2, kann unabhängig vom Zählerstand über die SPS geschaltet werden.
Seite 106 2. Setzen Sie anschließend die Variable Set counter auf True, damit die Einstellungen übernommen werden. ð Erst wenn die Variable Set counter auf True gesetzt wird, wird der eingestellte Wert unter Set counter value für den Zählerstand übernommen. Version: 1.0 CX7050...
Seite 107 4. Klicken Sie anschließend doppelt auf das CoE-Objekt 8000:03 Enable reload und setzen Sie den Wert auf True. ð Erst wenn d das CoE-Objekt 8000:03 Enable reload auf True gesetzt ist, ist die Funktion und der definierte Grenzwert aktiv. CX7050 Version: 1.0...
Seite 108 Multifunktions-I/Os Inkremental-Encoder-Modus Im Inkremental-Encoder-Modus kann der CX7050 als ein Interface zum direkten Anschluss von 24-V- Inkremental-Encodern konfiguriert werden. Dabei wird eine Vierfachauswertung verwendet und sowohl High- Pegel als auch Low-Pegel an Eingang 1 und Eingang 2 detektiert. Abb. 33: Konfigurierbare Ein- und Ausgänge im Inkremental-Encoder-Modus.
Seite 109 Multifunktions-I/Os Tab. 11: Technische Daten, Multifunktions-I/Os im Encoder-Modus. Technische Daten CX7050 Technik Inkremental-Encoder-Interface Nennspannung 24 V DC (-15 %/+20 %) Spezifikation EN 61131-2, Typ 3 Geberanschluss 1 x A, B: 24 V, single-ended Zusätzliche Eingänge Latch-Eingang, 24 V DC Grenzfrequenz 250.000 Inkremente/s (bei 4-fach-Auswertung), entspr. 62,5 kHz Zählertiefe...
Seite 110 6.4.1 Ausgänge schalten Beim CX7050 ist es möglich, den Ausgang 1 selbsttätig zu schalten, sobald ein bestimmter Zählerstand erreicht wird. Das ermöglicht eine schnelle und ohne die SPS laufende Bearbeitung. Ein zweiter Ausgang, der Ausgang 2, kann unabhängig vom Zählerstand über die SPS geschaltet werden.
Seite 111 4. Überwachen Sie die Gültigkeit des Latch-Wertes über die Variable Latch extern valid. Sobald der Latch-Wert geschrieben wird, wird auch die Variable auf True gesetzt. ð Um erneut einen Latch auszuführen, muss die Variable Enable latch extern on positive edge wieder einen High-Pegel bekommen. CX7050 Version: 1.0...
Seite 112 Zählerstand extern zurückgesetzt werden. Dafür muss die Latch-Funktion deaktiviert und das CoE-Objekt Enable extern reset auf True gesetzt werden. Mit dieser Einstellung wird bei einem High-Pegel an Eingang 3 der aktuelle Zählerstand auf null gesetzt. Version: 1.0 CX7050...
Seite 113 Die Single-ended-Eingänge 7 und 8 erfassen Signale im Bereich von 0 bis 10 V. Abb. 34: Konfigurierbare analoge Eingänge. Die Spannung wird mit einer Auflösung von 12 Bit digitalisiert. Der Signalzustand wird durch Leuchtdioden angezeigt. Tab. 12: Technische Daten, Multifunktions-I/Os im Analog-Modus. Technische Daten CX7050 Technik single-ended Anzahl Eingänge Signalspannung 0…10 V Innenwiderstand 500 kΩ...
Seite 114 Nennspannung 24 V DC (-15 %/+20 %) Lastart ohmsch, induktiv, Lampenlast Ausgangsstrom max. 24 V/0,5 A (kurzschlussfest) PWM-Taktfrequenz 15 Hz…100 kHz Tastverhältnis 0…100 % (T > 20 ns, T > 200 ns) Kurzschlussstrom < 2 A typ. Besondere Eigenschaften separate Frequenz für jeden Kanal einstellbar Version: 1.0 CX7050...
Seite 115 Multifunktions-I/Os Technische Daten Digitale Eingänge Anschlussquerschnitt e*: 0,08…1,5 mm², f*: 0,25…1,5 mm², a*: 0,14…0,75 mm² Anschlussquerschnitt AWG e*: AWG 28…16, f*: AWG 22…16, a*: AWG 26…19 Abisolierlänge 8…9 mm *e: eindrähtig, Draht massiv; f: feindrähtig, Litze; a: mit Aderendhülse CX7050 Version: 1.0...
Seite 116 Taktfrequenz festlegen möchten. 2. Verknüpfen Sie die Variablen PWM output und PWM period mit den passenden Variablen aus Ihrem SPS-Projekt. 3. Legen Sie in den Variablen die Werte für Tastverhältnis und PWM-Taktfrequenz entsprechend der oben genannten Tabellen fest. Version: 1.0 CX7050...
Seite 117 Gehen Sie wie folgt vor: 1. Klicken Sie links im Strukturbaum auf das CX7028-Device. 2. Klicken Sie auf die Registerkarte CoE-Online. 3. Klicken Sie doppelt auf das CoE-Objekt 8020:09 Channel synchronisation. 4. Wählen Sie unter der Option Enum die erforderliche Synchronisationsart. CX7050 Version: 1.0...
Seite 118 Starten Sie den Beckhoff Device Manager wie folgt: 1. Öffnen Sie einen Webbrowser auf dem Host-PC. 2. Geben Sie die IP-Adresse oder den Hostnamen des Industrie-PCs im Webbrowser ein, um den Beckhoff Device Manager zu starten. • Beispiel mit IP-Adresse: http://169.254.136.237/config •...
Seite 119 Test kann ihnen zeigen, ob das mit ihrem Netzteil möglich ist: Netzteil testen Wenn der CX7050 läuft, schalten Sie die AC-Spannung ihres Netzteils ab und messen Sie, wie lange der CX7050 noch weiterläuft. Wenn es mehr als drei Sekunden sind, können Sie das Netzteil unter Umständen als Ersatz für eine 1-Sekunden-USV verwenden.
Seite 120 Das NOVRAM hat eine Speichergröße von 4 kB. Die Daten werden zyklisch und wechselweise nach dem Doppelpufferprinzip gespeichert, um damit das Risiko von Dateninkonsistenz zu vermeiden. Voraussetzungen Entwicklungsumgebung Zielplattformen Hardware Einzubindende SPS-Bibliotheken TwinCAT 3.1 Build: 4020 PC oder CX (x86, x64, CX70xx, CX9020, Tc2_IoFunctions ARM) CX20x0, CX20x2, CX20x3 Version: 1.0 CX7050...
Seite 121 1. Klicken Sie links in der Strukturansicht mit der rechten Maustaste auf Devices. 2. Klicken Sie im Kontextmenü auf Scan. 3. Wählen Sie Device (NOV-DP-RAM) und bestätigen Sie die Auswahl mit OK. 4. Klicken Sie auf Ja, um nach Boxen zu suchen. CX7050 Version: 1.0...
Seite 122 Add New Item. 8. Wählen Sie den Retain Handler und klicken Sie auf OK. ð Sie haben erfolgreich einen Retain-Handler in TwinCAT angelegt. Im nächsten Schritt können Sie Retain-Variablen in der SPS anlegen und mit dem Retain-Handler verknüpfen. Version: 1.0 CX7050...
Seite 123 1. Legen Sie die Variablen in Ihrem SPS-Projekt in einem VAR RETAIN-Bereich an. 2. Klicken Sie oben auf der Symbolleiste auf Build und dann auf Build Solution. 3. Klicken Sie links in der Strukturansicht auf Ihre PLC Instance und anschließend auf die Registerkarte Data Area. CX7050 Version: 1.0...
Seite 124 Strukturansicht verknüpft und ein Mapping erzeugt. In der Strukturansicht werden die Variablen aus der SPS unter dem Retain-Handler angelegt und sind mit den Variablen aus der SPS Instanz verknüpft. Eine bestehende Verknüpfung wird mit einem Pfeilsymbol angezeigt. Version: 1.0 CX7050...
Seite 125 1. Die Variable GVL_Retain.iNt unter dem Retain-Handler soll gelöscht werden. 2. Klicken Sie links in der Strukturansicht mit der rechten Maustaste auf den Retain-Handler. 3. Klicken Sie im Kontextmenü auf Optimize Retain Variables. ð Die Variable unter dem Retain-Handler wird gelöscht. CX7050 Version: 1.0...
Seite 126 Sie können den Auslieferungszustand und das voreingestellte Passwort wiederherstellen, wenn Sie die MicroSD-Karte ausbauen, auf die MicroSD-Karte mit einem Kartenleser zugreifen und die Datei device.conf im Ordner /etc löschen. Ohne physischen Zugriff auf den CX7050 und damit auf die MicroSD-Karte, kann das Passwort nicht zurückgesetzt werden.
Seite 127 Adresse im Adressbereich 169.254.x.x Beim Embedded-PC CX7050 gibt es mehrere Möglichkeiten die IP-Adresse einzustellen. Eine Möglichkeit besteht darin, den Beckhoff Device Manager aufzurufen und die IP-Adresse für den CX7050 im Browser einzustellen (siehe: Beckhoff Device Manager starten). Eine andere Möglichkeit die IP-Adresse einzustellen, bietet die boot.conf-Datei, die nach dem ersten Start auf der MicroSD-Karte angelegt wird.
Seite 128 Starts und unterbrechen Sie nicht die Aktualisierung. Das neue Image wird direkt auf die MicroSD-Karte kopiert, um das Image des Embedded-PCs zu aktualisieren. Das neue Image wird vom Beckhoff Service zur Verfügung gestellt. Führen Sie das Update nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Service durch.
Seite 129 7.4.4 Firmware für Multifunktions-I/Os aktualisieren In diesem Schritt wird gezeigt, wie Sie die Firmware der Multifunktions-I/Os aktualisieren können. Die Firmware wird vom Beckhoff-Service zur Verfügung gestellt und die Aktualisierung in TwinCAT ausgeführt. Voraussetzungen: • EtherCAT-Firmware-File (*.efw) Gehen Sie wie folg vor: 1.
Seite 130 ESI-Dateien (EtherCAT Slave Information) im XML-Format. Diese Dateien können vom jeweiligen Hersteller angefordert werden bzw. werden zum Download bereitgestellt. Eine *.xml-Datei kann dabei mehrere Gerätebeschreibungen enthalten. ESI-Dateien für Beckhoff EtherCAT-Geräte werden unter https://www.beckhoff.com bereitgestellt. Voraussetzungen: • ESI-Datei für den CX7050 im XML-Format.
Seite 131 8.1.1 Mit CX70x0 verbinden Bevor Sie den CX7050 in TwinCAT konfigurieren können, müssen Sie eine Verbindung zwischen ihrem Engineering-Rechner und dem CX7050 (Zielsystem) herstellen. Der Engineering-Rechner und der Embedded-PC müssen sich im gleichen Netzwerk und Subnetz befinden oder alternativ direkt mit einem Ethernet-Kabel (Peer-to-Peer) verbunden werden.
Seite 132 TwinCAT 4. Klicken Sie auf Broadcast Search und suchen Sie nach verfügbaren Geräten im Netzwerk. 5. Markieren Sie den passenden CX7050 und klicken Sie auf Add Route. Der Hostname und die IP- Adresse erleichtern dabei die Identifikation. 6. Geben Sie im Feld User und im Feld Password den Benutzernahmen und das Passwort ein und klicken Sie auf OK.
Seite 133 8. Markieren Sie das Gerät welches Sie als Zielsystem festlegen wollen und klicken Sie auf OK. ð Sie haben erfolgreich in TwinCAT eine Verbindung zwischen ihrem Engineering-Rechner und dem CX7050 (Zielsystem) hergestellt. In der Menüleiste wird das neue Zielsystem mit dem Hostnamen angezeigt.
Seite 134 4. Mit der Schaltfläche < können Module einem bestimmten Slot zugewiesen oder mit x wieder entfernt werden. ð Legen Sie die benötigten Module ihren Anforderungen entsprechend fest. Abhängig vom verwendeten Slot stehen unterschiedliche Module zur Auswahl. Welche Module von welchem Slot unterstützt werden, wird im Kapitel Multifunktions-I/Os [} 97] aufgelistet. Version: 1.0 CX7050...
Seite 135 8.1.3 ADS-Kommunikation herstellen In diesem Kapitel wird gezeigt, wie Sie einen CX7050 mit einem anderen CX70x0 oder einer beliebigen TwinCAT-Steuerung verbinden können. Das ADS-Protokoll bietet die einfachste Möglichkeit, zwei TwinCAT- Systeme miteinander zu verbinden. Mit dem ADS-Protokoll können Daten sowohl gelesen als auch geschrieben werden.
Seite 136 7. Schreiben Sie für den ersten CX70x0 ein Programm, welches den hochgezählten Wert des Arrays ausliest. ADSREAD : ADSREAD; NetID : STRING:='5.81.38.23.1.1'; (* AMSNetId of the target*) Value : INT; (* value of target MarksTest[0]*) Error : INT; NoError : INT; END_VAR Version: 1.0 CX7050...
Seite 137 • Ein neu angelegtes TwinCAT XAE Projekt. Erstellen Sie ein PLC-Projekt wie folgt: 1. Klicken Sie in der Strukturansicht mit der rechten Maustaste auf PLC. 2. Klicken Sie im Kontextmenü auf Ad New Item und wählen Sie das Standard PLC Project. CX7050 Version: 1.0...
Seite 138 3. Klicken Sie in der Strukturansicht auf das neu erstellte PLC-Projekt und dann unter POUs doppelt auf MAIN (PRG). 4. Schreiben Sie ein kleines Programm wie im folgenden Bild. 5. Klicken Sie in der Strukturansicht mit der rechten Maustaste auf das PLC-Projekt und dann im Kontextmenü auf Build. Version: 1.0 CX7050...
Seite 139 ð Sie haben erfolgreich ein PLC-Projekt erstellt und das Projekt in TwinCAT angefügt. Es wird eine PLC- Instanz mit den Variablen für die Eingänge und Ausgänge aus dem PLC-Projekt erstellt. Im nächsten Schritt können Sie die Variablen mit der Hardware verknüpfen. CX7050 Version: 1.0...
Seite 140 ð Sie haben erfolgreich Variablen mit der Hardware verknüpft. Mit Activate Configuration wird die aktuelle Konfiguration gesichert und aktiviert. Als nächstes kann die Konfiguration auf den CX geladen werden, um TwinCAT automatisch im Run Modus und dann das PLC-Projekt zu starten. Version: 1.0 CX7050...
Seite 141 4. Geben Sie im Feld User Name und im Feld Password den Benutzernahmen und das Passwort für den CX ein. 5. Klicken Sie auf Apply. 6. Klicken Sie links in der Strukturansicht unter PLC mit der rechten Maustaste auf das PLC-Projekt. CX7050 Version: 1.0...
Seite 142 ð Sie haben erfolgreich die Konfiguration auf den CX geladen. Ab jetzt wird bei jedem Start TwinCAT im Run Mode und das PLC-Projekt gestartet. Als nächstes kann der Master in einem neuen Projekt im System Manager angefügt und über den Master nach den fertig eingerichteten Slaves gesucht werden. Version: 1.0 CX7050...
Seite 143 Jeder CANopen-Slave hat eigene Eingangsvariablen für Diagnosezwecke, die den Zustand der Kommunikation anzeigen. Unter den Registerkarten lassen sich weitere Einstellungen für den CANopen-Master oder Slave vornehmen. Abhängig davon, ob der Master oder Slave in der Strukturansicht ausgewählt wird, werden andere Registerkarten angezeigt. CX7050 Version: 1.0...
Seite 144 Prozessdatenobjekten mit den Variablen aus dem SPS-Programm verknüpft werden. Mit einem Doppelklick auf den Variablennamen in der Strukturansicht wird der Verknüpfungsdialog geöffnet. Die verknüpften Variablen werden mit einem kleinen Pfeilsymbol markiert. Weitere Informationen zu TwinCAT finden Sie in der TwinCAT Dokumentation auf der Beckhoff Homepage: www.beckhoff.de Version: 1.0...
Seite 145 Hier können Sie einen Kommentar (z.B. Anmerkungen zum Anlagenteil) hinzufügen Hier können Sie das CANopen-Gerät deaktivieren Laufende Nr. Über diese Registerkarte kann das CANopen-Gerät ausgeschaltet werden. Ein Kommentarfeld bietet die Möglichkeit einer Beschriftung, um auf diese Weise zusätzliche Informationen zu dem Gerät bereitzustellen. CX7050 Version: 1.0...
Seite 146 Sync-Cycle Multiplier. Cync-Cycle-Time = Cycle Time x Sync-Cycle Multiplier An dieser Stelle wird die aktuelle Firmware angezeigt. Über die Schaltfläche Search wird nach der physikalischen Schnittstelle gesucht und die gewünschte ausgewählt, wenn nicht bereits automatisch geschehen. Version: 1.0 CX7050...
Seite 147 8.2.2.3 Abb. 42: ADS-Registerkarte eines CANopen-Masters in TwinCAT. Der CANopen-Master ist ein ADS-Device mit einer eigenen Net-Id, die hier verändert werden kann. Alle ADS-Dienste (Diagnose, azyklische Kommunikation), die an den CANopen-Master gehen, müssen diese Net-Id und Port-Nummer adressieren. CX7050 Version: 1.0...
Seite 148 Slave den Master nicht überwacht. Bei 0 nimmt der Master die Guard Time direkt als Watchdog-Länge. Es wird auch das Heartbeat-Protokoll unterstützt und es wird versucht zunächst diese Form der Knotenüberwachung auf dem CANopen-Knoten zu starten. Falls dieser Versuch fehlschlägt, wird Guarding aktiviert. Version: 1.0 CX7050...
Seite 149 Wenn die Option angewählt ist, werden in TwinCAT automatisch Einträge angelegt, die beim Systemstart über SDO übertragen werden (siehe: Registerkarte SDOs [} 150]). Wenn Option angewählt ist, werden die Default-Identifier der Prozessdatenobjekte bei Änderung der Node-ID entsprechend nachgeführt (siehe: Nr. 6). CX7050 Version: 1.0...
Seite 150 TxPDO nach 10 Sekunden empfangen wurde. Über diese Option lässt sich die maximale Anzahl von SDOs in der Sende- Warteschlange einstellen. Hier wird das maximale Timeout (ms) für die SDO eingestellt. An dieser Stelle wird das Boot-Up Timeout (s) eingestellt. Version: 1.0 CX7050...
Seite 151 übertragen werden. Die Einträge können auf der Registerkarte SDO eingesehen werden (siehe: SDOs [} 150]). Diese Funktion kann über das Kontrollkästchen Automatic PDO Parameter Download auf der Registerkarte CAN Node deaktiviert werden (siehe: CAN Node [} 148]). Hier kann die Längenprüfung der PDOs deaktiviert werden. CX7050 Version: 1.0...
Seite 152 TwinCAT CX7050 als Master anlegen Wenn der CX7050 als CANopen-Master angelegt werden soll, kann in TwinCAT nach dem Gerät gescannt und zusätzlich alle darin angeschlossenen Slaves automatisch angelegt werden. Im Folgenden wird gezeigt, wie Sie einen CANopen-Master in TwinCAT anlegen.
Seite 153 Busklemmen, die an den Geräten oder Slave Boxen angeschlossen sind, werden angezeigt. Wiederholen Sie die Arbeitsschritte, wenn nicht alle Geräte angezeigt werden. Sollten Sie trotz Wiederholung nicht alle Geräte und Slave Boxen finden, müssen Sie die Verkabelung der Geräte und Slave Boxen überprüfen. CX7050 Version: 1.0...
Seite 154 SRCADDR 8.3.2 CAN-Interface Fast alle CANopen-Master von Beckhoff bieten das sogenannte CAN-Interface als Schnittstelle an. Das CAN-Interface ist eine Layer-2-Implementierung der CAN-Schnittstelle. Das ermöglicht beliebige CAN- Telegramme zu empfangen wie auch zu senden. Hierbei spielt das verwendete überlagerte Protokoll keine Rolle, d.h.
Seite 155 Outputs.NoOfTxMessages = NumberOfMessagesToSend; Outputs.TxCounter := Outputs.TxCounter + 1; end_if Beispielcode: Empfangen von Messages von der SPS if Outputs.RxCounter <> Inputs.RxCounter then for i := 0 to (Inputs.NoOfRxMessages-1) do MessageReceived[i] := Inputs.RxMessage [i]; End_for Outputs.RxCounter := Outputs.RxCounter+1; end_if CX7050 Version: 1.0...
Seite 156 TwinCAT CX705x als Slave anlegen In diesem Abschnitt wird gezeigt, wie Sie einen CX7050 als CANopen-Slave anlegen können. Damit der CANopen-Slave später von einem CANopen-Master mit allen Ein- und Ausgängen erkannt wird, muss der CANopen-Slave zuerst in TwinCAT angelegt und mit allen dazugehörigen PDOs und Variablen konfiguriert werden.
Seite 157 ð Der CANopen-Slave wurde erfolgreich in TwinCAT angefügt und wird in der Strukturansicht mit den Ein- und Ausgängen angezeigt. Im nächsten Schritt können Sie das Prozessabbild erweitern, indem Sie zusätzliche virtuelle Slaves anlegen. Oder Sie können die Adresse einstellen, wenn Sie den Slave fertig konfiguriert haben. CX7050 Version: 1.0...
Seite 158 2. Klicken Sie im Kontextmenü auf Add New Item. ð Eine weitere Box (virtueller Slave) wird angelegt. Für den virtuellen Slave können jetzt eigene Variablen angelegt werden. Im nächsten Schritt können Sie die Adresse für den Slave einstellen. Version: 1.0 CX7050...
Seite 159 3. Tippen Sie im Feld Node Id einen Wert für die CANopen-Adresse ein, z.B. „1“. ð Sie haben erfolgreich die Adresse eingestellt. Mit der eingestellten Adresse ist der CANopen-Slave für den CANopen-Master erreichbar. Als nächstes können Sie weitere PDOs anlegen. CX7050 Version: 1.0...
Seite 160 3. Klicken Sie ab dem fünften PDO in Tx- oder Rx-Richtung auf die Registerkarte PDO. 4. Tippen Sie im Feld COB Id den gewünschten Wert ein. ð Sie haben erfolgreich weitere PDOs angelegt und können im nächsten Schritt Variablen unter den PDOs für den Datenaustausch anlegen. Version: 1.0 CX7050...
Seite 161 ð Sie haben erfolgreich Variablen angelegt. Die neue Variable wird links in der Strukturansicht angezeigt. Auf diese Weise können Sie weitere Variablen für den CANopen-Slave anfügen. Im nächsten Schritt können Sie die Übertragungsart bestimmen und damit festlegen, wie die Prozessdatenobjekte übertragen werden. CX7050 Version: 1.0...
Seite 162 3. Wählen Sie unter Trans. Type die passende Übertragungsart. ð Sie haben erfolgreich eine Übertragungsart für ein Prozessdatenobjekt festgelegt. Auf die gleiche Weise werden die Übertragungsarten für die restlichen Prozessdatenobjekte festgelegt. Als nächstes können Sie ein PLC-Projekt für den CANopen-Slave erstellen. Version: 1.0 CX7050...
Seite 163 Fehler <> 0, fehlerfrei = 0 Länge der Daten SDO Write request Daten, die geschrieben werden sollen, müssen mit einem ADSWRITEIND empfangen werden und mit ADSWRITERES beantwortet werden. Ausgangsparameter ADSWRITEIND Beschreibung NETID NetID der CAN-Schnittstelle Port Nummer 0x1000 + Node Nummer CX7050 Version: 1.0...
Seite 164 Mit dem Baustein ADSWRTCTL können Sie einzelne CANopen Knoten in den Pre-Operational oder Operational Zustand versetzen. Vorraussetzung ist eine fest eingestellte Baudrate. Eingangsparameter Beschreibung NETID NetId der CAN Schnittstelle Port Nummer 0x1000 + NodeId (Slave Nummer) ADSSTATE ADSSTATE_RUN DEVSTATE 0 - Pre / 1 - Operational SRCADDR Version: 1.0 CX7050...
Seite 165 LEN (Länge) 0x08 (Len, kann hier auch 5 sein) Daten[1] 0x22 (Download Request) Daten[2] 0x00 (Index Low Byte) Daten[3] 0x21 (Index High Byte) Daten[4] 0x01 (Sub Index) Daten[5] 0x01 (Value "1") Daten[6] 0x00 Daten[7] 0x00 Daten[8] 0x00 CX7050 Version: 1.0...
Seite 166 Ethernet-Kommunikation über ADS, TCP oder UDP zu einem BK9xx0 aufzubauen. Verwenden Sie dabei nicht mehr als zwei BK9xx0 und eine Zykluszeit > 50 ms. Abb. 48: Virtuelle Ethernet-Kommunikation über ADS, TCP oder UDP. Gehen Sie wie folgt vor: Version: 1.0 CX7050...
Seite 167 Für die Kommunikation mit der CX7028-Schnittstelle wird die AmsNetId und die Port-Nummer benötigt. Die Eingänge des Funktionsbausteins FB_EcCoeSdoReadEx können mit den Eingangsvariablen netId und port unter TwinCAT verlinkt werden, damit der Funktionsbaustein dauerhaft mit der CX7028-Schnittstelle verbunden ist. CX7050 Version: 1.0...
Seite 168 Objektverzeichnis eines EtherCAT Slaves beschrieben werden. Achten Sie darauf, ob auf das Objekt lesen zugriffen werden kann, was in der Spalte Flags angezeigt wird. Mit Hilfe der Parameter nSubIndex und nIndex wird ausgewählt, welches Objekt beschrieben werden soll. Über bCompleteAccess := TRUE kann der Parameter mit Unterelementen geschrieben werden. Version: 1.0 CX7050...
Seite 169 Auf der rechten Seite können wahlweise EtherCAT-Klemmen (E-Bus) oder Busklemmen (K-Bus) angereiht werden; der CX7050 erkennt in der Hochlaufphase automatisch, welches System angeschlossen ist. K-Bus-Interface Der CX7050 liest beim Scannen die Klemmentypen aus und legt sie im System Manager unter einem Buskoppler an. Abb. 51: K-Bus-Interface eines CX7050 im TwinCAT System Manager.
Seite 170 TwinCAT Abb. 52: E-Bus-Interface eines CX7050 im TwinCAT System Manager. Weitere Informationen zur Diagnose finden Sie im Kapitel „Fehlerbehandlung und Diagnose“ unter E-Bus [} 188]. Version: 1.0 CX7050...
Seite 171 8.11.2 Real-Time-Clock (RTC) Der CX7050 hat eine interne, kondensatorgepufferte Realtime-Clock (RTC) für Zeit und Datum, die im ausgeschalteten Zustand weiterläuft. Die Kapazität des Kondensators reicht für mindestens 30 Tage und ist anders als eine batteriegestützte Lösung wartungsfrei. Ist der CX7050 länger als 30 Tage ausgeschaltet, geht die Uhrzeit verloren und muss neu eingestellt werden Folgende Einstellungen sind in der boot.conf-Datei möglich:...
Seite 172 8.11.3 Zykluszeit von 250 μs Beachten Sie, dass eine Zykluszeit von 250 μs auf einem CX7050 ein extremes Optimum darstellt und alle Rahmenbedingungen passen müssen. Des Weiteren ist eine Zykluszeit von 250 μs nur dann sinnvoll, wenn die Ein- und Ausgänge entsprechend schnell sind.
Seite 173 Langsam bezieht sich hier auf die 250 μs Taskzeit. Es macht schon einen Unterschied aus, ob der Ausgang 50 μs oder 100 μs zum Ausschalten benötigt. Wenn sie nun die Reaktionszeit messen wollen, also die Zeit wie lange der CX7050 braucht, um auf einen Eingang zu reagieren, ist folgender Hintergrund wichtig: Ab einer Zykluszeit von 1 ms oder größer wird ein optimaler Zyklus gefahren, d.h.
Seite 174 NOT bOut_1; (*toggle Output*) bOut_2:= NOT bIn_2; (*reaction time*) fbflanke1(CLK:=bIn_1); IF fbflanke1.Q THEN cnt1:=cnt1+1; (*toggle Output*) END_IF fbflanke2(CLK:=bIn_2); IF fbflanke2.Q THEN cnt2:=cnt2+1; (*reaction time*) END_IF fbTimer(PT:=T#1S,in:=NOT fbTimer.Q); IF fbTimer.Q THEN cnt2_M:=cnt2; (*reaction time*) cnt1_M:=cnt1; (*toggle Output*) cnt1:=0; cnt2:=0; END_IF Version: 1.0 CX7050...
Seite 175 Bei einer Taskzeit von 1 ms kann man deutlich sehen, dass der optimierte Modus tatsächlich hilft, die Reaktionszeit zu verringern. Während der Toggle-Wechsel sich wieder halbiert hat, also bei einer Taskzeit von 1 ms jetzt noch bei 500 Hz liegt, ist der Wert bei der Reaktionszeit gleichgeblieben. CX7050 Version: 1.0...
Seite 176 TwinCAT 8.11.3.1 Zykluszeit ≥1 ms Abb. 56: CX7050 CPU und SPS. Gelb und rot: Mapping und Update der IOs. Hellgrau: Restzeit bis zum erneuten Task-Begin (OS) Dunkelgrau:. PLC Zyklus. Abb. 57: CPU der CX7028-Schnittstelle. Rot: Output Update. Grau: CPU Bearbeitung der Multifunktions-IOs. Gelb: Input Update (ab 1 ms Zykluszeit wird mit dem Update der Eingangssignale bis ca. 80 % der Zykluszeit gewartet, so das möglichst spät, also vor dem nächsten Zyklus die Eingänge eingelesen werden).
Seite 177 UINT Länge der zu lesenden Daten. (maximal 120 Bytes) Beim Lesen muss die Längeninformation größer gleich der im EEPROM enthalten Daten sein. Ausgänge VAR_OUTPUT bBusy : BOOL; // FB is working bError : BOOL; // FB has an Error nErrorID : UDINT; (* Error Code If nErrorID=DEVICE_INVALIDACCESS the EEPROM write cycles reached max. value. If nErrorID=DEVICE_INVALIDPARM the given pointer parameter is invalid/null. If nErrorID=DEVICE_INVALIDSIZE the given buffer size is too small or too big. If nErrorID=DEVICE_SRVNOTSUPP probably the image version need to be updated to support this feat ure. *) nDataSizeEEPROM : UINT; // current size of (read) EEPROM data in bytes (max.120 Bytes) nWritesCycles : UINT; // already performed EEPROM write cycles (maximum possible = 20 END_VAR CX7050 Version: 1.0...
Seite 178 bExecute : BOOL; // rising edge triggers process sNetId : T_AmsNetID; // AMS Net ID of the OnBoard IOs tTimeout : TIME := DEFAULT_ADS_TIMEOUT; // maximum time allowed for execution of this ADS c ommand END_VAR Name Beschreibung bExecute BOOL Positive Flanke startet den Baustein. sNetId T_AmsNetID AMS Net ID der OnBoard-IOs tTimeout TIME Gibt die Timeout-Zeit an, die bei der Ausführung des ADS-Kommandos nicht überschritten werden darf. Version: 1.0 CX7050...
Seite 179 Das Pragma bewirkt, dass Symbole, welche in einer GVL deklariert sind, über ADS genauso angesprochen werden wie in TwinCAT 2, ohne die Verwendung des GVL-Namens als Namespace. Syntax: {attribute ‘Tc2GvlVarNames‘} Beispiel: {attribute 'Tc2GvlVarNames'} VAR_GLOBAL Test : INT; END_VAR GVL.Test:=GVL.Test+1; (*without attribute*) Test:=Test+1; (*with attribute*) CX7050 Version: 1.0...
Seite 180 8 (LWordAlignment) verändert sich nichts, da in dem Beispiel keine Variablen verwendet werden, die 8 Byte benötigen. Der CX7050 arbeitet mit dem DWordAlignment (Pack-Modus 4), wenn Sie das Attribut nicht verwenden. Weitere Informationen zum Attribut 'pack_mode' finden Sie unter: Attribut 'pack_mode' 8.13.3...
Seite 181 Beim nächsten Zyklus wird der Ausgang wieder auf FALSE gesetzt, die Schleife wird nicht durchlaufen und der Ausgang wird schneller auf FALSE gesetzt, da das SPS-Programm ohne For-Schleife wieder schneller fertig ist. Das Ergebnis ist, dass der Puls sehr viel kürzer ist. CX7050 Version: 1.0...
Seite 182 Zyklen gebildet wird. Daher sind Ausreißer nur zu erkennen, wenn diese über der Taskzeit liegen. Liegen die Ausreißer noch innerhalb der Taskzeit, sind diese nicht ohne weiteres zu sehen. Hierfür verwenden wir dann die Systemvariablen: PlcTaskSystemInfo bOut : BOOL; PlcTaskSystemInfo : PlcTaskSystemInfo; udiValue : ARRAY[0..19] of UDINT; Cnt : INT; Version: 1.0 CX7050...
Seite 183 6,5 ms länger bzw. 6,5 ms kürzer ist. Sie können die Bearbeitungszeit der For-Schleife messen (Bearbeitungszeit im SPS-Programm messen [} 171]). Das Ergebnis dieser Messung wird sich mit den beobachtet Werten durch die Programmerweiterung decken, mit einer gewissen Ungenauigkeit und Jitter. CX7050 Version: 1.0...
Seite 184 Image nicht in Ordnung. Installieren Sie ein neues Image auf der MicroSD-Karte. No partition found - preloader Filesystem mount failed - preloader Card init failed - loader No partition found - loader Filesystem mount failed - loader Loader not found Version: 1.0 CX7050...
Seite 185 Ein Fehler wird durch die LED „K-BUS ERR“ in einer festen Reihenfolge angezeigt. Tab. 21: K-BUS ERR LED, Reihenfolge der Fehleranzeige durch die LED. Reihenfolge Bedeutung Schnelles Blinken Start der Sequenz Erste langsame Sequenz Fehlercode Keine Anzeige Pause, die LED ist aus CX7050 Version: 1.0...
Seite 186 überein. Bei manchen Fehlern geht die LED „K-BUS ERR“ nicht aus, obwohl der Fehler beseitigt wurde. Schalten Sie die Spannungsversorgung für das Netzteil aus und wieder ein, damit die LED nach der Fehlerbeseitigung ausgeschaltet wird. Version: 1.0 CX7050...
Seite 187 K-Bus ist im Inputupdate noch nicht fertig. Bit 10 K-Bus ist im Output-Update noch nicht fertig. Bit 11 Watchdog. Bit 15 azyklische K-Bus-Funktion aktiv (z.B. K-Bus-Reset). Liegt ein K-Bus-Fehler vor, kann dieser über den Funktionsbaustein IOF_DeviceReset (in der TcIoFunctions.lib) zurückgesetzt werden. CX7050 Version: 1.0...
Seite 188 Spannungsversorgung für CPU-Grundmodul. Die LED leuchtet grün bei korrekter Spannungsversorgung. Spannungsversorgung für Klemmenbus. Die LED leuchtet grün bei korrekter Spannungsversorgung. Link/Act E-Bus nicht angeschlossen. E-Bus angeschlossen / Kein Datenverkehr. blinkt E-Bus angeschlossen / Datenverkehr auf dem E-Bus. Version: 1.0 CX7050...
Seite 189 Bit 15: schaltet bei jeder gesendeten SYNC-Nachricht. GlobalState[3]: Bus Auslastung in %. CycleFailedCounter Dieser Zähler wird jedes Mal um eins erhöht, wenn am Anfang eines TwinCAT-Zyklus der letzte Bus-Zyklus nicht abgeschlossen wurde. BusLoad Bus Auslastung in %. InfoData CX7050 Version: 1.0...
Seite 190 Node is Stopped DiagFlag Die folgende Tabelle zeigt, welche Werte die Variable DiagFlag annehmen kann. Diese Variable liefert Informationen darüber, ob sich die Diagnosedaten verändert haben. Wert Bedeutung Daten nicht verändert. Daten verändert. Benutze ADS-Read, um die Daten auszulesen. Version: 1.0 CX7050...
Seite 191 Aborts 16 - 19 gelesener Wert (falls Offset 6 = 1) 20 - 23 erwarteter Wert (falls Offset 6 = 1) 24 - 25 Anzahl der folgenden Emergencies 26 - n Emergencies (jeweils 8 Byte) CX7050 Version: 1.0...
Seite 192 PDO erfasst, auch wenn sich z.B. die Daten im PDO nicht ändern. Zusätzlich gibt die Variable Auskunft darüber, ob ein Teilnehmer noch regelmäßig Daten sendet. Es ist nützlich diese Variable mit der SPS zu verknüpfen und zu überwachen. Version: 1.0 CX7050...
Seite 193 Tests davon ausgehen, dass der vorhergehende Test erfolgreich war. In der Regel sind nicht alle Tests notwendig. Netzwerkabschluss und Signalleitungen Für diesen Test sollten die Knoten ausgeschaltet oder die CAN-Leitung abgesteckt sein, da die Messergebnisse sonst durch die aktiven CAN-Transceiver verfälscht werden können. CX7050 Version: 1.0...
Seite 194 Stromversorgung und Schirm sollten sorgfältig, einmalig und niederohmig beim Netzteil geerdet werden. Alle Verbindungsstellen, Abzweige etc. im CAN-Kabel müssen neben den Signalleitungen (und evtl. CAN-GND) auch den Schirm durchverbinden. In den Beckhoff IP20 Buskopplern wird der Schirm über ein R/C-Glied hochfrequenzmäßig geerdet.
Seite 195 (Trace) des Busverkehrs mit anschließender Auswertung durch CANopen Experten erforderlich - das Beckhoff Support Team kann hier helfen. Für solch einen Trace eignet sich ein freier Kanal einer Beckhoff FC5102 CANopen PCI-Karte - die erforderliche Trace-Software stellt Beckhoff im Internet zur Verfügung. Alternativ kann selbstverständlich auch ein handelsübliches CAN-Analysetool eingesetzt werden.
Seite 196 Verwendung reserviert. Die Variable Input cycle counter hingegen erhöht sich mit jedem Zyklus und zeigt die Anzahl der I/O-Zyklen an, die mit den Multifunktions-I/Os ausgetauscht werden. Sobald die Variable nicht mehr inkrementiert wird, werden keine I/O-Zyklen mehr mit den Multifunktions-I/Os ausgetauscht. Abb. 70: Weitere Diagnosevariablen für Multifunktions-I/Os Version: 1.0 CX7050...
Seite 197 FB_GetRouterStatusInfo oder alternativ mit dem Beckhoff Device Manager kann ermitteln. Beachten Sie, dass der Router-Speicher erst mit einem Power Off/On des CX7050 neu angelegt wird. Ein TwinCAT-Neustart reicht nicht aus. Als Faustregel gilt: Je kleiner der Router-Speicher für die ADS- Kommunikation gewählt wird, desto größer kann die Applikation sein, also das SPS-Programm,...
Seite 198 Fehlerbehandlung und Diagnose Speicherauslastung bestimmen Mit dem Funktionsbaustein FB_GetRouterStatusInfo oder alternativ mit dem Beckhoff Device Manager kann ermittelt werden, wie groß der Speicherbedarf des Router-Speichers ist. Abb. 72: Auslastung des Router-und TwinCAT-Speichers. Über die Anzeige Router kann der Speicherbedarf des Router-Speichers bestimmt werden. In diesem Beispiel werden 20,5 kB von maximal 4 MB belegt.
Seite 199 Fehlerbehandlung und Diagnose Echtzeit und CPU-Auslastung Für die einwandfreie Funktionsweise des CX7050 ist es wichtig, die CPU-Auslastung und die Einhaltung der Echtzeit im Blick zu behalten. Andernfalls arbeitet der CX7050 bei einer Überlastung nicht mehr zuverlässig. Beachten Sie, dass bei einer Überlastung auch die Auslastungsanzeige betroffen ist und keine aktuellen Werte mehr liefert.
Seite 200 Die hellgrüne Linie zeigt das voreingestellte CPU-Limit an. Wenn die Auslastung ≥ 65 % beträgt, ist der CX7050 bereits gut ausgelastet und es sollte kein weiterer Programmcode ausgeführt oder die Taskszeit verkürzt werden. Sie sollten nicht bis an die Grenzen gehen und den CX7050 voll auslasten. Maßnahmen bei einer Überlastung Wird eine Überlastung mit Hilfe der gezeigten Schritte festgestellt, kann die Auslastung durch eine...
Seite 201 Technische Daten 10 Technische Daten Tab. 27: Technische Daten, Abmessungen und Gewicht. CX7050 Abmessungen (B x H x T) 49 mm x 100 mm x 73 mm Gewicht 142 g Tab. 28: Technische Daten, allgemeine Daten. Technische Daten CX7050 Prozessor ARM Cortex™-M7, 480 MHz Anzahl Kerne Flash-Speicher 512 MB MicroSD (optional 1 GB, 2 GB, 4 GB oder 8 GB)
Seite 202 IP 20 Tab. 31: Technische Daten, Ethernet-Schnittstelle X001. Technische Daten CX7050 Übertragungsmedium 4 x 2 Twisted-Pair-Kupferkabel Kategorie 5 (100 MBit/s) Leitungslänge 100 m vom Switch bis zum CX7050 Übertragungsrate 10/100 MBit/s Topologie sternförmige Verkabelung Protokolle alle nicht Echtzeitfähigen Protokolle die auf TCP oder UDP basieren und keine Echtzeiterweiterung benötigen...
Seite 203 Technische Daten Technische Daten CX7050 parametriert als Slave Dienste CAN-Layer 2 Nein CAN 2.0A Nach CANopen CAN 2.0B Nein CX7050 Version: 1.0...
Seite 204 Die hier aufgeführte Liste soll bei der Identifizierung und Zuordnung von CANopen Nachrichten helfen. Aufgeführt sind alle von der CANopen Default Identifier Verteilung zugeordneten Identifier, sowie die von BECKHOFF via Objekt 0x5500 vergebenen herstellerspezifischen Default Identifier (nur in Netzen mit Knotenadressen <64 zu verwenden).
Seite 205 RxPDO1, DO, Nd.46 0x205 RxPDO1, DO, Nd.5 0x21A RxPDO1, DO, Nd.26 0x22F RxPDO1, DO, Nd.47 0x206 RxPDO1, DO, Nd.6 0x21B RxPDO1, DO, Nd.27 0x230 RxPDO1, DO, Nd.48 0x207 RxPDO1, DO, Nd.7 0x21C RxPDO1, DO, Nd.28 0x231 RxPDO1, DO, Nd.49 CX7050 Version: 1.0...
Seite 206 RxPDO2, AO, Nd.57 0x310 RxPDO2, AO, Nd.16 0x325 RxPDO2, AO, Nd.37 0x33A RxPDO2, AO, Nd.58 0x311 RxPDO2, AO, Nd.17 0x326 RxPDO2, AO, Nd.38 0x33B RxPDO2, AO, Nd.59 0x312 RxPDO2, AO, Nd.18 0x327 RxPDO2, AO, Nd.39 0x33C RxPDO2, AO, Nd.60 Version: 1.0 CX7050...
Seite 207 TxPDO4*, Nd.45 1156 0x484 TxPDO4*, Nd.4 1177 0x499 TxPDO4*, Nd.25 1198 0x4AE TxPDO4*, Nd.46 1157 0x485 TxPDO4*, Nd.5 1178 0x49A TxPDO4*, Nd.26 1199 0x4AF TxPDO4*, Nd.47 1158 0x486 TxPDO4*, Nd.6 1179 0x49B TxPDO4*, Nd.27 1200 0x4B0 TxPDO4*, Nd.48 CX7050 Version: 1.0...
Seite 208 TxPDO5*, Nd.56 1679 0x68F TxPDO5*, Nd.15 1700 0x6A4 TxPDO5*, Nd.36 1721 0x6B9 TxPDO5*, Nd.57 1680 0x690 TxPDO5*, Nd.16 1701 0x6A5 TxPDO5*, Nd.37 1722 0x6BA TxPDO5*, Nd.58 1681 0x691 TxPDO5*, Nd.17 1702 0x6A6 TxPDO5*, Nd.38 1723 0x6BB TxPDO5*, Nd.59 Version: 1.0 CX7050...
Seite 209 RxPDO6* Nd.43 0x242 RxPDO6*, Nd.2 0x257 RxPDO6*, Nd.23 0x26C RxPDO6, Nd.44 0x243 RxPDO6*, Nd.3 0x258 RxPDO6*, Nd.24 0x26D RxPDO6*, Nd.45 0x244 RxPDO6*, Nd.4 0x259 RxPDO6*, Nd.25 0x26E RxPDO6*, Nd.46 0x245 RxPDO6*, Nd.5 0x25A RxPDO6*, Nd.26 0x26F RxPDO6*, Nd.47 CX7050 Version: 1.0...
Seite 210 RxPDO7*, Nd.54 0x34D RxPDO7*, Nd.13 0x362 RxPDO7*, Nd.34 0x377 RxPDO7*, Nd.55 0x34E RxPDO7*, Nd.14 0x363 RxPDO7*, Nd.35 0x378 RxPDO7*, Nd.56 0x34F RxPDO7*, Nd.15 0x364 RxPDO7*, Nd.36 0x379 RxPDO7*, Nd.57 0x350 RxPDO7*, Nd.16 0x365 RxPDO7*, Nd.37 0x37A RxPDO7*, Nd.58 Version: 1.0 CX7050...
Seite 211 TxPDO9*, Nd.43 1218 0x4C2 TxPDO9*, Nd.2 1239 0x4D7 TxPDO9*, Nd.23 1260 0x4EC TxPDO9*, Nd.44 1219 0x4C3 TxPDO9*, Nd.3 1240 0x4D8 TxPDO9*, Nd.24 1261 0x4ED TxPDO9*, Nd.45 1220 0x4C4 TxPDO9*, Nd.4 1241 0x4D9 TxPDO9*, Nd.25 1262 0x4EE TxPDO9*, Nd.46 CX7050 Version: 1.0...
Seite 212 TxPDO10*, Nd.54 1485 0x5CD TxPDO10*, Nd.13 1506 0x5E2 TxPDO10*, Nd.34 1527 0x5F7 TxPDO10*, Nd.55 1486 0x5CE TxPDO10*, Nd.14 1507 0x5E3 TxPDO10*, Nd.35 1528 0x5F8 TxPDO10*, Nd.56 1487 0x5CF TxPDO10*, Nd.15 1508 0x5E4 TxPDO10*, Nd.36 1529 0x5F9 TxPDO10*, Nd.57 Version: 1.0 CX7050...
Seite 213 Telegram type 1857 0x741 RxPDO11*, Nd.1 1878 0x756 RxPDO11*, Nd.22 1899 0x76B RxPDO11*, Nd.43 1858 0x742 RxPDO11*, Nd.2 1879 0x757 RxPDO11*, Nd.23 1900 0x76C RxPDO11*, Nd.44 1859 0x743 RxPDO11*, Nd.3 1880 0x758 RxPDO11*, Nd.24 1901 0x76D RxPDO11*, Nd.45 CX7050 Version: 1.0...
Seite 214 SDO Rx Nd.33 1590 0x636 SDO Rx Nd.54 1549 0x60D SDO Rx Nd.13 1570 0x622 SDO Rx Nd.34 1591 0x637 SDO Rx Nd.55 1550 0x60E SDO Rx Nd.14 1571 0x623 SDO Rx Nd.35 1592 0x638 SDO Rx Nd.56 Version: 1.0 CX7050...
Seite 215 0x715 Guarding Nd.21 1834 0x72A Guarding Nd.42 1855 0x73F Guarding Nd.63 11.2 Komponenten Dritter Dieses Gerät enthält Software von Beckhoff und Dritten. Bitte beachten Sie die auf dem Speichermedium enthaltene Lizenzdatei. 11.3 Zubehör Tab. 34: MicroSD-Karten. Bestellnummer Beschreibung CX1900-0122 512-MB-MicroSD-Karte CX1900-0132 16-GB-MicroSD-Karte Tab. 35: Weitere Ersatzteile.
Seite 216 FCC Approval for Canada FCC: Canadian Notice This equipment does not exceed the Class A limits for radiated emissions as described in the Radio Interference Regulations of the Canadian Department of Communications. Version: 1.0 CX7050...
Seite 217 Tab. 14 PWM output (Tastverhältnis), Darstellung des PWM-Signals im Auslieferungszustand....116 Tab. 15 PWM period (PWM-Taktfrequenz), Darstellung des PWM-Signals im Auslieferungszustand..116 Tab. 16 Zugangsdaten zum Beckhoff Device Manager bei Auslieferung..........118 Tab. 17 Aufbau der 11 Byte CAN-Daten ....................165 Tab.
Seite 218 Abb. 35 Konfigurierbare Ein- und Ausgänge im PWM-Signal-Modus ............114 Abb. 36 Verhalten der Steuerung ohne und mit NOVRAM............... 120 Abb. 37 Änderung des Passworts im Beckhoff Device Manager.............. 126 Abb. 38 CANopen-Master und CANopen-Slave in der TwinCAT-Strukturansicht mit Registerkarten..143 Abb.
Seite 219 Abb. 49 CoE-Zugriff auf Multifunktions-I/Os, Eingangsvariablen "netId" und "port" unter TwinCAT..168 Abb. 50 CoE-Kommunikation, Auflistung der CoE-Objekte mit passender Index-Nummer...... 168 Abb. 51 K-Bus-Interface eines CX7050 im TwinCAT System Manager............ 169 Abb. 52 E-Bus-Interface eines CX7050 im TwinCAT System Manager............ 170 Abb.
Seite 221 Mehr Informationen: www.beckhoff.com/CX7050 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.com www.beckhoff.com...

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Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Beckhoff CX7050

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff CX7050