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Beckhoff CX8050 Bedienungsanleitung
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Embedded-pcs für canopen und can
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Dokumentation zu
CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für
CANopen und CAN
CX8050: CANopen-Master oder CAN-Master CX8051:
CANopen-Slave
Version:
Datum:
1.4
09.02.2018

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Verwandte Anleitungen für Beckhoff CX8050

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff CX8050

  • Seite 1 Dokumentation zu CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN CX8050: CANopen-Master oder CAN-Master CX8051: CANopen-Slave Version: Datum: 09.02.2018...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Personalqualifikation........................ 9 Sicherheitshinweise ........................ 9 3 Transport und Lagerung......................... 11 4 Produktübersicht............................. 12 CX80xx - Systemübersicht ...................... 12 CX8050, CX8051 - Einführung .....................  14 Technische Daten.........................  16 Technische Daten – CAN ...................... 17 CX80xx - MicroSD-Karten ...................... 18 5 Montage und Verdrahtung........................ 19 Montage............................
  • Seite 4 Image Update .......................... 141 11.3 Zertifizierung .......................... 143 11.3.1 Ex ........................... 143 11.3.2 FCC.......................... 144 11.3.3 UL........................... 144 11.4 CAN Identifier-Liste........................ 145 11.5 Literaturverzeichnis........................ 167 11.6 Abkürzungsverzeichnis.......................  168 11.7 Support und Service ........................ 169 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 5: Hinweise Zur Dokumentation

    EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.

  • Seite 6: Symbolerklärung

    Beachten Sie diesen Warnhinweis. Umwelt und Geräte können geschädigt werden. Achtung Symbole, die weitere Informationen oder Tipps anzeigen: Tipp oder Fingerzeig Dieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen. Hinweis Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Kapitel „FCC“ hinzugefügt • Warnhinweise für Ex-Bereich überarbeitet • IECEx-Zertifikat hinzugefügt Image Version CX8050 Firmware Beschreibung Build 2241 • Erste Version Image Version CX8051 Firmware Beschreibung Build 2241 • Erste Version CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 8: Zu Ihrer Sicherheit

    Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind verboten und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Darüber hinaus werden folgende Punkte aus der Haftung der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG ausgeschlossen: • Nichtbeachtung dieser Dokumentation.

  • Seite 9: Personalqualifikation

    Zu Ihrer Sicherheit Personalqualifikation Alle Arbeitsschritte an der Beckhoff Soft- und Hardware dürfen nur vom Fachpersonal mit Kenntnissen in der Steuerungs- und Automatisierungstechnik durchgeführt werden. Das Fachpersonal muss über Kenntnisse in der Administration des eingesetzten Embedded-PCs und des jeweils eingesetzten Netzwerks verfügen.
  • Seite 10 • Die Empfindlichkeit eines Embedded-PCs gegenüber Schadsoftware steigt mit der Anzahl der installierten bzw. aktiven Software. • Deinstallieren oder deaktivieren Sie nicht benötigte Software. Weitere Informationen zum sicheren Umgang mit Netzwerken und Software finden Sie im Beckhoff- Information System: http://infosys.beckhoff.com...

  • Seite 11: Transport Und Lagerung

    Temperatur im Bereich von 0 °C bis 30 °C. Das voreingestellte Datum und die Uhrzeit gehen verloren, wenn Sie die Batterie entnehmen. • Lagern Sie den Embedded-PC in der Originalverpackung. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 12: Produktübersicht

    Als Betriebssystem kommt Microsoft Windows CE zum Einsatz. Da kein Bildschirmanschluss vorhanden ist, kann nur per Netzwerk auf das Betriebssystem und seinen „virtuellen“ Bildschirm zugegriffen werden. Wie bei allen anderen Beckhoff-Geräten erfolgen die Systemkonfiguration und die Programmierung der SPS- Funktionalität mittels der TwinCAT-Software. Auf dem CX80xx-Zielgerät befindet sich dazu eine vorinstallierte TwinCAT-SPS-Laufzeitumgebung.
  • Seite 13 Programmierung Programmiert werden die CX80xx-Controller nach der leistungsfähigen IEC 61131-3 Norm. Wie auch bei allen anderen Beckhoff Steuerungen ist die Automatisierungssoftware TwinCAT Grundlage für die Parametrierung und Programmierung. Dem Anwender stehen also die gewohnten TwinCAT Werkzeuge, wie z. B. SPS-Programmieroberfläche, System Manager und TwinCAT Scope zur Verfügung.

  • Seite 14: Cx8050, Cx8051 - Einführung

    System so zu projektieren und zu konfigurieren, dass es nicht überlastet wird. CX8050 Der CX8050 ist eine Steuerung mit CANopen-Master-Schnittstelle. Neben der Funktion eines CANopen- Masters ist auch wahlweise eine CAN-Layer-2-Kommunikation möglich. Wahlweise können K-Bus- oder E- Bus-Klemmen angereiht werden; der CX8050 erkennt in der Hochlaufphase automatisch, welches System angeschlossen ist.
  • Seite 15 Drehwahlschalter eingestellt. Der CX8051 verfügt über eine automatische Erkennung der Baudrate. Wahlweise können K-Bus- oder E-Bus-Klemmen angereiht werden; der CX8051 erkennt in der Hochlaufphase automatisch, welches System angeschlossen ist. Programmiert wird die Steuerung über das Ethernet-Interface. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 16: Technische Daten

    Hinweise unter: Transport und Lagerung [} 11] Einbaulage siehe Kapitel Einbaulagen Relative Feuchte 95% ohne Betauung Vibrations-/Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27 EMV-Festigkeit/Aussendung gemäß EN 61000-6-2/EN 61000-6-4 Schutzart IP20 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 17: Technische Daten - Can

    (nur über Ethernet) Dienste CAN Layer 2 Nein CAN 2.0A Nach CANopen CAN 2.0B Nein Diagnose/Status/Alarm TC LED Ja, grün/rot BF LED Ja, grün/rot DIA LED Ja, grün/rot Diagnosemeldungen CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 18: Cx80Xx - Microsd-Karten

    In der Grundausstattung enthält der CX80xx eine MicroSD-Karte mit 512 MB. Sie können ihn als Option mit größeren Karten (bis 8 GB) bestellen. Die verwendeten Karten sind SLC-Speicher mit erweiterten Temperaturbereich für industrielle Anwendungen. Verwenden Sie ausschließlich von Beckhoff freigegebene MicroSD-Karten. Beispiel für eine MicroSD-Karte: Bestellbezeichnung Kapazität...

  • Seite 19: Montage Und Verdrahtung

    5.1.1 Abmessungen Die folgenden Zeichnungen zeigen die Abmessungen der Embedded-PCs CX80xx. Abmessungen     Zeichnungen in verschiedenen CAD-Formaten finden Sie unter: http://www.beckhoff.de/german/download/ cx1000.htm 5.1.2 Tragschienenmontage Aufrasten auf die Tragschiene Der CX80xx kann einfach auf die Tragschiene aufgerastet werden. Dazu wird der Block einfach frontal auf die Tragschiene aufgesetzt und leicht angedrückt bis die rechte Seite eingerastet ist.
  • Seite 20 Montage und Verdrahtung Beschädigungen vermeiden! Keine Gewalt oder zu großen Druck auf die Baugruppe ausüben! Achtung Zulässige Einbaulagen und Mindestabstände Einbaulagen Einbaulage bei bis zu 55°C Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 21 Gehäuseunter- und Gehäuseoberseite. Daher muss das System waagerecht montiert werden. Auf diese Weise kommt ein optimaler Luftstrom zustande. Einbaulagen mit eingeschränktem Temperaturbereich bis 45°C Andere Einbaulagen sind erlaubt bei einem Temperaturbereich bis 45°C. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 22: Verdrahtung

    Stellen Sie dann sicher, dass es keine explosionsfähige Atmosphäre gibt, bevor Sie den Embedded-PC verdrahten und Busklemmen an- oder abstecken. Dieses Netzteil ist mit einer E/A-Schnittstelle ausgestattet, die den Anschluss der Beckhoff Busklemmen ermöglicht. Die Stromversorgung erfolgt über die oberen Federkraftklemmen mit der Bezeichnung 24 V und 0 V.
  • Seite 23 LED (Up) zeigt die Versorgung der Klemmen an. Die weiteren LEDs beschreiben den Status des Klemmbusses. Die detaillierte  Beschreibung der LEDs ist in dem Kapitel Fehleranalyse der LEDs beschrieben. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 24: Ethernet

    10Base2 (Cheaper net) ist eine Weiterentwicklung von 10Base5 und hat den Vorteil dass dieses Koaxialkabel billiger und durch eine höhere Flexibilität einfacher zu verlegen ist. Es können mehrere Geräte an eine 10Base2-Leitung angeschlossen werden. Häufig werden die Abzweige eines 10Base5-Backbones als 10Base2 ausgeführt. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 25 Ein solche Bezeichnung kennzeichnet ein Kabel mit einer Abschirmung für jedes Leitungspaar sowie einen Gesamtschirm. Industrial Twisted-Pair Ist von Aufbau dem S/STP ähnlich, besitzt allerdings im Gegensatz zum S/STP nur 2 Leitungspaare. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 26: Can

    CAN-Controllern. Die worst case Berechnung mit Optokopplern ergibt bei 1 MBit/s eine maximale Buslänge von 5m - erfahrungsgemäß sind jedoch 20 m problemlos erreichbar. Bei Buslängen über 1000 m kann der Einsatz von Repeatern notwendig werden. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 27 Stichleitungen dürfen nicht mit Abschlusswiderständen versehen werden. Sternverteiler (Multiport Tap) Beim Einsatz von passiven Verteilern ("Multiport Taps"), z.B. der Beckhoff Verteilerbox ZS5052-4500 sind kürzere Stichleitungslängen einzuhalten. Die folgende Tabelle gibt die maximalen Stichleitungslängen und die maximale Länge der Trunk Line (ohne Stichleitungen) an: Baud-Rate Länge Stichleitung bei Multiport...
  • Seite 28 • Leiterwiderstand < 80 Ohm/km • Mantel: PVC grau, Außendurchmesser 7,3 +/- 0,4 mm • Gewicht: 64 kg/km. • Bedruckt mit "Beckhoff ZB5100 CAN-BUS 2x2x0.25" und Metermarkierung (Längenangaben, alle 20cm) ZB5200 CAN/DeviceNet-Kabel Das Kabelmaterial ZB5200 entspricht der DeviceNet Spezifikation und eignet sich ebenso für CANopen Systeme.
  • Seite 29 Montage und Verdrahtung Hinweise für die Überprüfung der CAN-Verdrahtung finden sich im Kapitel Fehlersuche / Trouble Shooting. Kabelfarben Vorschlag für die Verwendung der Beckhoff CAN-Kabel an Busklemme und Feldbus Box: Pin BK51x0 Pin BK5151 Pin Feldbus Pin FC51xx Funktion Kabelfarbe...
  • Seite 30 BK51x0/BX5100: 5poliger Open Style Connector Bei den BK51x0/BX5100 (X510) Buskopplern befindet sich auf der linken Seite eine abgesenkte Frontfläche mit einem 5poligen Stecker. Hier kann die mitgelieferte CANopen- Verbindungsbuchse eingesteckt werden. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 31 Verkabelung der CAN Treiber zerstört oder geschädigt werden. Verkabeln sie immer im Achtung ausgeschalteten Zustand, verkabeln Sie erst die Spannungsversorgung und legen sie erst dann den CAN auf. Überprüfen Sie die Verkabelung und schalten dann erst die Spannung ein. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 32 Bei der Feldbus Box IPxxxx-B510, IL230x-B510 und IL230x-C510 wird der Busanschluss mit 5poligen M12 Steckverbindern ausgeführt. Für das Feldbus Box System bietet Beckhoff feldkonfektionierbare Stecker, Passivverteiler, Abschlusswiderstände sowie eine große Auswahl an vorkonfektionierten Kabeln an. Details finden sich im Katalog oder unter www.beckhoff.de.

  • Seite 33: Wechseln Der Batterie

    • Schritt 5: Schließen Sie die Klappe wieder Batterietyp Technische Daten Duracell 303/357 SR44 1,5 V / 165 mAh Wartung der Batterie Die Batterie muss alle 5 Jahre gewechselt werden. Ersatzbatterien können beim Beckhoff Service bestellt werden. Hinweis CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 34: Parametrierung Und Inbetriebnahme

    Stellen Sie dann sicher, dass es keine explosionsfähige Atmosphäre gibt, bevor Sie die DIP-Schalter benutzen. DIP-Schalter CX8050 Der Adresswählschalter hat beim CX8050 keine Bedeutung er kann aber von der SPS ausgelesen werden (siehe Programmierung). DIP-Schalter CX8051 Zwei mal 10-poliger Adress-Schalter S101/S102 Adresswahlschalter kann für die Benutzung der CAN Adresse verwendet werden, dieser kann aber auch von...
  • Seite 35 Parametrierung und Inbetriebnahme Die Stationsadresse kann jetzt für jeden Slave mit einem DIP-Schalter + Zahl eingestellt werden. Für die virtuellen Slaves kann man zum Beispiel +1, +2, +3 verwenden. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 36: Einstellung Der Ip-Adresse

    Die Subnetz-Maske ist eine 32-Bit Ziffer: • Einsen in der Maske kennzeichnen den Subnetz-Nummernteil eines Adressraums. • Nullen kennzeichnen den Teil des Adressraums, der für die Host-IDs zur Verfügung steht. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 37 Die Subnetze 0 und das nur aus nur Einsen bestehende Subnetz dürfen nicht verwendet werden. Die Host-Nummer 0 und die aus nur Einsen bestehende Host-Nummer dürfen Hinweis nicht verwendet werden. Bei BootP und DHCP wird die Subnetz-Maske mit vom Server übertragen. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 38: Konfiguration

    • Über ein Lesegerät für MicroSD-Karten. Auf der MicroSD-Karte befindet sich eine Datei mit dem Namen des Images. Beispiel CX8000_CE600_LF_v354b_TC211R3_B2248. Anhand TC211R3_2248 können Sie das verwendete TwinCAT-Build erkennen, hier in dem Beispiel das Build 2248. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 39 Java Applets NET Compact Framework v3.5 RDP Client (Remote Desktop protocol) CAB File Installer/Uninstaller TwinCAT (Level PLC) USB support Printer, Storage auf z.B. Compact Flash HID (Human interface devices) Touch CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 40: Netzteilklemme

    Der Betrieb von E-Bus-Klemmen und EtherCAT Geräten ist am CX80xx möglich. Der CX80xx erkennt diese Klemmen beim Scannen automatisch, liest die Klemmentypen aus und legt sie im System-Manager automatisch an. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 41 Parametrierung und Inbetriebnahme DC Distributed-Clocks Die CX80xx Baureihe eignet sich nicht für den Einsatz von EtherCAT Slaves, die die Distri- buted-Clocks Funktionalität verwenden oder auch brauchen. Hinweis CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 42: Can

    Das Control Wort muss dann nur verändert werden in den man es zum Beispiel Inkrementiert. Erfolgt die Inkrementierung und eine Änderung der Daten gleichzeitig (also im gleichen Zyklus) wird nur ein Telegramm versendet. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 43 System Manager eine CAN Adresse, die auch mit dem Adresswählschalter verknüpft sein kann (siehe Adressschalter [} 34]). Die Prozessdaten PDOs fügen Sie unter der Box an. Für den CANopen Master konfigurieren Sie jeden der 4 Slaves wie ein eigenständiges Gerät. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 44 Abb. 3: Anfügen der CAN Module CX8050 CANopen-Interface / CAN-Interface Die CANopen-Kommunikation erfolgt über den D-Sub Port X101. Der CX8050 erlaubt die Verwendung eines CANopen Master aber auch eine "einfache" CAN Kommunikation. CANopen Adresse Der Drehwahlschalter (S101/102) hat beim CAN Master keine Bedeutung. Der Adresswählschalter kann über die SPS eingelesen werden (siehe Adresse) und damit für die Applikationen genutzt werden.
  • Seite 45      Outputs.TxCounter := Outputs.TxCounter + 1; end_if Beispielcode: Empfangen von Messages von der SPS if Outputs.RxCounter <> Inputs.RxCounter then      for i := 0 to (Inputs.NoOfRxMessages-1) do           MessageReceived[i] := Inputs.RxMessage [i];      End_for      Outputs.RxCounter := Outputs.RxCounter+1; end_if CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 46: Web Services

    Auf den CX80xx befindet sich zur Diagnose eine Upnp-Web-Seite. Benutzername: guest Passwort: 1 Geben Sie die IP-Adresse oder den Device Name an. Beispiel http://cx-0f94ac/config http://172.16.17.55/config Ab dem Image v354c wurde die Diagnoseseite überarbeitet. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 47 Der Aufruf erfolgt über die IP-Adresse oder den Device Name an in einem Web Browser. Weitere Informationen entnehmen Sie der Dokumentation zur Web Visualisierung (siehe TwinCAT Supplements PLC HMI Web). Beispiel CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 48: Real Time Clock (Rtc)

    Die RTC wird über die Funktionsbausteine FB_LocalSystemTime ausgelesen und kann mit dem Baustein NT_SetLocalTime eingestellt werden (siehe TcUtilities.lib). Die RTC wird über die Batterie versorgt und kann so im ausgeschalteten Zustand weiterlaufen. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 49: 1-Sekunden-Usv (Unterbrechungsfreie Stromversorgung)

    Das Backup der persistenten Daten laden Um die persistenten Daten aus dem Backup (wp~-Datei)  zu laden, muss dies im System Manager aktiviert werden. Oder folgender Registry Eintrag: [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Beckhoff\TwinCAT\Plc]"ClearInvalidPersistentData"= 0 Herstellereinstellung ist default "1". CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 50: Cpu-Auslastung

    Nach der Einstellung ist ein TwinCAT-Restart des CX80xx notwendig. CPU-Auslastung Die CPU-Auslastung wird intern mit 10 ms gerechnet. Werden eine oder mehrere Task über 10 ms verwendet, kann die Anzeige der CPU-Auslastung sehr stark schwanken. Hinweis Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 51: Programmierung

    Achtung bei Verwendung von Dateien: Falls andere Applikationen oder die SPS noch weitere Dateien offen halten oder in diese schreiben, kann es zu fehlerhaften Dateien kommen, wenn die USV die Steuerung ab- Achtung schaltet. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 52 True während des Spannungsausfalls; False, wenn die Versorgungsspannung anliegt . eState                       : Interner Zustand des Funktionsbausteins, Werte siehe E_S_UPS_State. VAR_GLOBAL VAR_GLOBAL     eGlobalSUpsState : E_S_UPS_State;    (* current ups state *) END_VAR E_S_UPS_State eGlobalUpsState      : Interner Zustand des Funktionsbausteins als globale Kopie des VAR_OUTPUT eState, Werte siehe E_S_UPS_State. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 53 Programmierung Voraussetzungen Entwicklungsumgebung Zielplattform Hardware Einzubindende SPS Bi- bliotheken TwinCAT v2.11.0 Build Sekunden USV TcSystemCX80xx.lib 2220 oder höher (R3) CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 54: Datentypen

        in allen Modi: Versorgungsspannung fehlerhaft (steht nur einen Zyklus an) eSUPS_WritePersistentData:           im Modus eSUPS_WrPersistData_Shutdown: Schreiben der Persistenten Daten ist aktiv  im Modus eSUPS_WrPersistData_NoShutdown: Schreiben der Persistenten Daten ist aktiv eSUPS_QuickShutdown:         im Modus eSUPS_WrPersistData_Shutdown: QuickShutdown ist aktiv  im Modus eSUPS_ImmediateShutdown: QuickShutdown ist aktiv eSUPS_WaitForRecover:        im Modus eSUPS_WrPersistData_NoShutdown: Warten auf Wiederkehr der Spannung  im Modus eSUPS_CheckPowerStatus: Warten auf Wiederkehr der Spannung eSUPS_WaitForPowerOFF:       im Modus eSUPS_WrPersistData_Shutdown: Warten auf das Abschalten durch die USV  im Modus eSUPS_ImmediateShutdown: Warten auf das Abschalten durch die USV Voraussetzungen Entwicklungsumgebung Zielplattform Hardware Einzubindende SPS Bi- bliotheken TwinCAT v2.11.0 Build Sekunden USV TcSystemCX80xx.lib 2220 oder höher (R3) Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 55: Diagnose

    Wert NodeState Beschreibung 0x01040400 1 MBaud 0x01040600 800 kBaud 0x01040C00 500 kBaud 0x010A0C00 250 kBaud 0x01160C00 125 kBaud 0x011C0C00 100 kBaud 0x013A0C00 50 kBaud 0x01940C00 20 kBaud 0x01941A10 10 kBaud CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 56: Beliebige Can Telegramme Verschicken

    SDO Subindex Länge der SDO Daten (1...4) Setzen einzelner in den Pre-Operational oder Operational Zustand Mit dem ADSWRTCTL Baustein können Sie einzelne CANopen Knoten in den Pre-Operational oder Operational Zustand versetzen. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 57 7.4.3.2 Emergency-Telegramme und Diagnose Über den NodeState wird der Status des CAN-Slaves angezeigt. Das DiagFlag wird gesetzt wenn ein Emergency-Telegramm empfangen wurde. Der EmergencyCounter zählt bei jedem Emergency-Telegramm eins hoch. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 58 Port Nummer IDXGRP 16#xxxxF180 (xxxx) Node-Id, das Diag Flag wird nur beim Auslesen von mindesten 106 Byte zurückgesetzt 16#xxxxF181 (xxxx) Node-Id, das Diag Flag wird sofort zurückgesetzt IDXOFFS Byte Offset Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 59 Wert (falls Offset 6 = 1) 20 - 23 erwarteter Wert (falls Offset 6 = 1) 24 - 25 Anzahl der folgenden Emergencies 26 - n Emergencies (jeweils 8 Byte) CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 60: Cx8051 Slave

    Nun müssen Sie auf das ADS Indication antworten mit einem ADS Read Response. Eingangsparameter ADSREADRES Beschreibung NETID NetID der CAN Schnittstelle Port Nummer 0x1000 + Node Nummer INVOKEID INVOKEID des ADSREADIND Bausteins RESULT Fehler <> 0, Fehlerfrei = 0 Länge der Daten Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 61: Slave Node Aus Der Plc In Preop Schalten

    Operational Zustand versetzen. Vorraussetzung ist eine fest eingestellte Baudrate. Eingangsparameter Beschreibung NETID NetId der CAN Schnittstelle Port Nummer 0x1000 + NodeId (Slave Nummer) ADSSTATE ADSSTATE_RUN DEVSTATE 0 - Pre / 1 - Operational SRCADDR CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 62: Ethernet X001 Interface

    MAC-ID besteht aus zwei Teilen. Der erste Teil (d.h. die ersten 3 Byte) ist eine Herstellerkennung. Die Firma Beckhoff hat die Kennung 00 01 05. Die nächsten 3 Byte werden durch den Hersteller vergeben und entsprechen einer eindeutigen Seriennummer. Die MAC-ID kann zum Beispiel beim BootP-Protokoll zum Einstellen der TCP/IP-Nummer verwendet werden.
  • Seite 63 Beide Protokolle sind parallel auf dem Buskoppler implementiert, so dass für die Aktivierung der Protokolle keine Konfiguration nötig ist. ADS setzt wahlweise auf TCP oder UDP auf, während ModbusTCP stets auf TCP/IP basiert. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 64: Topologiebeispiel

    CX805x Systemauslastung beachten Achten Sie bei der Verwendung von weiteren Ethernet-Protokollen wie ModbusTCP/UDP, Web-Services auf die Systemauslastung Ihres CX805x. Eine hohe Auslastung kann unter Hinweis umständen die Ethernet-Kommunikation stark verlangsamen. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 65: Ads-Kommunikation

    Das ADS-Protokoll wird auf das TCP/IP- oder UDP/IP-Protokoll aufgesetzt. Es ermöglicht dem Benutzer innerhalb des Beckhoff-Systems über nahezu beliebige Verbindungswege mit allen angeschlossenen Geräten zu kommunizieren und diese zu parametrieren. Außerhalb des Beckhoff-Systems stehen verschiedene Wege offen, um mit anderen Software-Tools Daten auszutauschen.
  • Seite 66 Gibt den Offset an, ab welchem Byte gelesen oder geschrieben werden soll. Gibt die Länge der Daten in Byte an, die gelesen bzw. geschrieben werden sollen. TCP-Port-Nummer Die TCP-Port-Nummer beträgt für das ADS-Protokoll 48898 oder 0xBF02. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 67: Can

    Die gewünschte Kommunikationsart wird über den Parameter Transmission Type [} 73] eingestellt. Geräteprofil Die BECKHOFF CANopen-Geräte unterstützen alle E/A- Kommunikationsarten und entsprechen dem Geräteprofil für digitale und analoge Ein-/Ausgabebaugruppen (DS401 Version 1). Aus Gründen der Abwärtskompatibilität wurde das Default Mapping nicht der Profilversion DS401 V2 angepasst.

  • Seite 68: Protokollbeschreibung

    Bandbreite wird optimal genutzt. Konfiguration und Parametrierung Mit dem TwinCAT System Manager können alle CANopen Parameter komfortabel eingestellt werden. Für die Parametrierung der Beckhoff CANopen-Geräte mit Konfigurationstools dritter Hersteller steht Ihnen auf der Beckhoff Website (http://www.beckhoff.de) ein eds-File (electronic data sheet) zur Verfügung. Zertifizierung Die Beckhoff CANopen-Geräte verfügen über eine leistungsfähige Protokollimplementierung und sind vom...
  • Seite 69 Knotenadresse, wobei die Knotenadresse 0 alle Knoten anspricht (Broadcast). 11-bit 2 Byte Nutzdaten Identifier 0x00 Node-ID Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über alle CANopen Statusübergänge und die dazugehörigen Kommandos (Command Specifier im NMT Master-Telegramm): CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 70 Auslesen von Parameter 0x1000) auf den Bus erforderlich ist. Schließlich wird durch die Boot-Up-Nachricht das Ende der Initialisierungsphase kommuniziert; der Buskoppler signalisiert, dass er nun konfiguriert bzw. gestartet werden kann. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 71 Slaves sowie ein Toggle-Bit, das nach jeder Nachricht wechseln muss. Falls Status- oder Toggle-Bit nicht mit den vom NMT-Master erwarteten übereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt geht der Master von einem Slave-Fehler aus. Guarding-Verfahren CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 72 Remote Frames verzichtet werden und es wird weniger Buslast erzeugt als beim Guarding- Verfahren. Der Master sendet sein Heartbeat-Telegramm ebenfalls zyklisch, die Slaves können somit den Ausfall des Masters ebenfalls erkennen. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 73: Prozessdatenobjekte (Pdo)

    Index 0x1400 (RxPDO1) und folgende, bis zu 512 RxPDOs können vorhanden sein (Bereich bis Index 0x15FF). Entsprechend finden sich die Einträge für die Sende-PDOs bei Index 0x1800 (TxPDO1) bis 0x19FF (TxPDO512). CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 74 Default-Identifier stets auf die üblichere 11Bit-Variante. Allgemein geht CANopen sparsam mit den zur Verfügung stehenden Identifiern um, sodass der Einsatz der 29Bit-Variante auf Sonderanwendungen beschränkt bleibt - und daher auch von den Beckhoff CANopen Geräten nicht unterstützt wird. Über das höchstwertige Bit (Bit 31) lässt sich das Prozessdatenobjekt aktivieren bzw. abschalten.
  • Seite 75 Bei RxPDOs wird der Event Timer als Watchdog benutzt um das Eintreffen von ereignisgesteuerten PDOs zu überwachen. Sollte innerhalb der eingestellten Zeit kein PDO eingetroffen sein, so geht der Busknoten in den Fehlerzustand. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 76 Daten ständig aktualisiert werden. CAN-Controller mit einfacher Nachrichtenfilterung (BasicCAN) reichen die Anforderung dagegen an die Applikation weiter, die nun das Telegramm mit den aktuellen Daten zusammenstellen kann. Das dauert länger, dafür sind die Daten aktuell. Beckhoff verwendet CAN Controller nach dem Basic CAN Prinzip.
  • Seite 77 CAN Controller zudem teilweise selbsttätig auf Remote Frames antworten (ohne vorher aktuelle Eingangs- Daten anzufordern), ist die Aktualität der gepollten Daten unter Umständen fragwürdig. Die Übertragungsart 252 und 253 wird aus diesen Gründen von den Beckhoff PC-Karten / Klemmen nicht unterstützt. Asynchron Die Übertragungsarten 254 + 255 sind asynchron oder auch ereignisgesteuert.
  • Seite 78 Die Beckhoff PC-Karten FC510x / EL6751 Klemme können zwar die Inhibit-Zeit auf Slave-Geräten parametrieren, unterstützen sie jedoch selbst nicht. Ein Spreizung der gesendeten PDOs (Sendeverzögerung) ergibt sich automatisch aus der gewählten Zyklus-Zeit der SPS - und es macht wenig Sinn, die SPS schneller laufen zu lassen als es die Busbandbreite zulässt. Zudem kann die Busbelastung wirkungsvoll über die synchrone Kommunikation beeinflusst werden.
  • Seite 79 In der Regel genügt die Default-Belegung der Prozessdatenobjekte (Default Mapping) bereits den Anforderungen. Für spezielle Anwendungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden: So unterstützen beispielsweise die Beckhoff CANopen Buskoppler das variable Mapping, bei dem die Applikationsobjekte (Ein- und Ausgangsdaten) frei den PDOs zugeordnet werden können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen konfiguriert werden: Ab CANopen Version 4 ist nur noch die folgende Vorgehensweise zulässig, die genau...

  • Seite 80: Pdo-Parametrierung

    Prozessabbilder werden synchronisiert: Eingänge werden gleichzeitig gelesen, Ausgangsdaten gleichzeitig gültig gesetzt - die Qualität dieser Synchronisierung ist allerdings implementierungsabhängig. Die BECKHOFF PC-Karten FC510x / CANopen-Klemme EL6751sind in der Lage, das CANopen Bussystems mit den Zyklen der Anwendungsprogramme (SPS bzw. NC) zu synchronisieren.
  • Seite 81 30-40% Grundlast genügend Reserven für worst-case-Szenarien hat - diese Annahme macht aber eine sorgfältige Analyse nicht überflüssig, wenn Verzögerungen zu kritischen Anlagenzuständen führen können. Die BECKHOFF CANopen-Master-Karten FC510x / CANopen-Masterklemme EL6751 zeigen die Buslast über den System Manager ein. Diese Variable kann auch in der SPS verarbeitet oder in der Visualisierung zur Anzeige gebracht werden.

  • Seite 82: Servicedatenobjekte (Sdo)

    Im Folgenden wird der Aufbau der SDO-Telegramme beschrieben. Client -> Server, Upload Request 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x600 0x40 Index0 Index1 SubIdx 0x00 0x00 0x00 0x00 (=1536de z) + Node- Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 83 Index0 Index Low-Byte (Unsigned16, LSB) Index1 Index High-Byte (Unsigned16, MSB) SubIdx Subindex (Unsigned8) Data0 Daten Low-Low-Byte (LLSB) Data3 Daten High-High-Byte (MMSB) Optional ist es möglich, im ersten CAN-Datenbyte die Anzahl der gültigen Parameter-Datenbytes anzugeben CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 84 In der Regel ist das jedoch nicht erforderlich, da jeweils nur die niederwertigen Datenbytes bis zur Länge des zu beschreibenden Objektverzeichniseintrags ausgewertet werden. Ein Download von Daten bis zu 4 Byte Länge kann daher bei BECKHOFF Busknoten immer mit 22h im ersten CAN-Datenbyte erfolgen. Client -> Server, Download Response 11-bit 8 Byte Nutzdaten...

  • Seite 85: Objektverzeichnis

    0x05 04 00 47 Time-out bei Kommunikation mit Klemme Objektverzeichnis 9.3.1 Objektverzeichnis - Struktur Im CANopen-Objektverzeichnis werden alle für den Buskoppler relevanten CANopen-Objekte eingetragen. Das Objektverzeichnis ist in drei verschiedene Bereiche aufgeteilt: CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 86: Objektliste

    Die Kommunikations- und Mapping-Parameter der Transmit-PDOs stehen in den Bereichen 0x1800 - 0x180F bzw. 0x1A00 - 0x1A0F. Herstellerspezifischer Bereich In diesem Bereich finden sich Einträge, die BECKHOFF spezifisch sind, z.B.: • Datenobjekte für Sonderklemmen • Objekte für die Register-Kommunikation, über die auf alle internen Register der Buskoppler und Busklemmen zugegriffen werden kann.
  • Seite 87 [} 91] 0x1010 Parameter speichern [} 91] 0x1011 Default- Werte laden [} 91] 0x1014 Emergency Identifier [} 91] 0x1016 Consumer Heartbeat Time [} 91] 0x1017 Producer Heartbeat Time [} 91] 0x1018 Gerätekennu ng (Identity Object) [} 91] CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 88 0x1A00 - Mapping 0x1A04 1.-5. TxPDO [} 91] 0x1A05 - Mapping 6. 0x1A0F -16. TxPDO [} 91] 0x1A10 - x nur BX5100 x Mapping 17. 0x1A1F -32. TxPDO [} 91] Merkerbereic 0x2F00 h %MB0-511 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 89 [} 91] 0x2700 3-Byte Sonderklem men, Ausgangsdat en [} 91] 0x2800 4-Byte Sonderklem men, Eingangsdate n [} 91] 0x2900 4-Byte Sonderklem men, Ausgangsdat en [} 91] 0x2A00 5-Byte Sonderklem men, Eingangsdate n [} 91] CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 90 0x4500 Register- Kommunikati Busknoten [} 91] 0x4501 Register- Kommunikati Busklemme/ Erweiterungs box [} 91] 0x5500 PDOs aktivieren [} 91] NetId 0x5FFE 0x6000 Digitale Eingänge [} 91] 0x6126 Interrupt- Maske [} 91] 0x6200 Digitale Ausgänge [} 91] Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 91: Objekte Und Daten

    Eingänge, y=1 bedeutet digitale Ausgänge, x=1 bedeutet analoge Eingänge, w=1 bedeutet analoge Ausgänge. Ein BK5120 mit digitalen und analogen Eingängen, aber ohne Ausgänge, liefert also 0x00 05 01 91 zurück. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 92 Actual error Unsigned32 ro Keiner Letzter aufgetreten Fehlerzusta Standard Unsigned32 ro  N Keiner Es werden error field maximal 10 Fehlerzustä gespeichert Der 32Bit-Wert im Fehlerspeicher  ist in zwei 16Bit-Felder unterteilt: Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 93 Watchdog- Zeit entspricht hierbei dem 1,5-fachen der eingestellten communication cycle period - es kann also der vorgesehene SYNC-Abstand eingetragen werden. Das E/A Update wird bei den Beckhoff CANopen Busknoten direkt nach Empfang des SYNC Telegramms durchgeführt, wenn folgende Voraussetzungen gegeben sind: - Firmwarestand ab C0 (ab CANopen Version 4.01).
  • Seite 94 Guard Time Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x100C Guard Time Unsigned16  rw Abstand [ms] zwischen zwei Guard Telegramm en. wird durch NMT- Master oder Konfiguratio nstool eingestellt. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 95 [Gefahrinformation hier einfügen!] HinweisAnschließend gelten die gespeicherten Identifier, nicht mehr die aus der Knoten- adresse abgeleiteten Default-Identifier. Änderungen der DIP-Schalter-Stellung beeinflussen Hinweis die PDOs dann nicht mehr! • Alle SYNC Parameter CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 96 Gerät das Emergency-Telegramm sendet (1) oder nicht (0). Alternativ lässt sich die Diagnose-Funktion der Busknoten auch durch das Bit Gerätediagnose in der K- Buskonfiguration (siehe Objekt 0x4500) abschalten. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 97 Wie bei CANopen üblich wird das LSB zuerst und das MSB zuletzt übertragen. Producer Heartbeat Time Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1017 Producer Unsigned16 rw Zeitspanne Heartbeat in ms Time zwischen zwei gesendeten Heartbeat- Telegramm CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 98 Versionsnu Number mmer Serial Unsigned32 ro Produktions Number datum Low-Wort, High-Byte: Kalenderwo che (dez), Low-Wort, Low-Byte: Kalenderjah Produkt Product Code BK5120 0x11400 BK5110 0x113F6 LC5100 0x113EC IPwxyz-B510 0x2wxyz IL2301-B510 0x2008FD Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 99 Client - RxSDO >Server xy=Node-ID (Client -> Server) COB-ID Unsigned32 ro 0x0000058 COB-ID Server - 0 + Node- TxSDO >Client (Client -> Server) Aus Gründen der Abwärtskompatibilität im Objektverzeichnis enthalten. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 100 Zugriff auf dieses PDO zulässig ist (0) oder nicht (1). Es ist nicht erlaubt, den Identifier (Bit 0-10) zu ändern, während das Objekt existiert (Bit 31=0). Der Subindex 2 enthält die Übertragungsart (siehe Einführung PDOs). Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 101 RxPDO nicht genutzt. Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 102 RxPDO nicht genutzt. Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 103 RxPDO nicht genutzt. Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 104 Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. Die Anzahl der RxPDOs je Busknoten-Typ kann den technischen Daten entnommen werden. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 105 4. Mapping aktivieren (Subindex 0 des Mapping Eintrages auf die korrekte Anzahl der gemappten Objek- te setzen) 5. PDO anlegen (Bit 31 im Identifier-Eintrag (Subindex 1) des Kommunikations-Parameters auf 0 setzen) CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 106 Objekte gemappt. Da die analogen Ausgänge wortweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 107 Hinweis digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleis- ten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401 V1, in allen anderen Belangen DS401 V2. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4...
  • Seite 108 Objekt existiert (Bit 31=0). Der Subindex 2 enthält die Übertragungsart, Subindex 3 die Wiederholungsverzögerung zwischen zwei gleichen PDOs, Subindex 5 enthält den Event Timer. Subindex 4 ist aus Kompatibilitätsgründen vorhanden, wird aber nicht genutzt. (siehe auch Einführung PDOs). Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 109 Das zweite Sende-PDO ist per Default für analoge Eingänge vorgesehen und für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 110 Das dritte Sende-PDO wird in der Regel analoge Eingangsdaten enthalten (siehe Mapping). Es ist für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 111 Das vierte Sende-PDO wird in der Regel analoge Eingangsdaten enthalten (siehe Mapping). Es ist für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 112 PDOs Inhibit Time Unsigned16 rw Wiederholu ngsverzöge rung [Wert x 100 µs] Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 113 Objekte gemappt. Da die digitalen Eingänge byteweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 114 Objekte gemappt. Da die analogen Eingänge wortweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 115 Hinweis digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleis- ten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401 V1, in allen anderen Belangen DS401 V2. Im Objektverzeichnis (und damit auch im eds File) sind der Vollständigkeit halber zusätzlich folgende Objekteinträge vorhanden:...
  • Seite 116 1st input Unsigned24 ro 0x000000 block Eingangska 0X80 128. input Unsigned24 ro 0x000000 128. block Eingangska Beispiel für Sonderklemmen mit 3-Byte Eingangsdaten (in Default-Einstellung): KL2502 (PWM Ausgänge, 2 x 3 Bytes) Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 117 Unsigned8 ro abhängig Anzahl Elemente von Typ verfügbarer 4-Byte Bestückung Sonderkan äle, Ausgänge 1st output Unsigned32 rww 0x0000000 block Ausgangsk anal 0X80 128. output Unsigned32 rww 0x0000000 128. block Ausgangsk anal CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 118 Sonderkan äle, Ausgänge 1st output Unsigned40 rww 0x0000000 block Ausgangsk anal 0X40 64. output Unsigned40 rww 0x0000000 block Ausgangsk anal Beispiel für Sonderklemmen mit 5-Byte Ausgangsdaten (in der Default-Einstellung): KL1501 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 119 0x3000 Anzahl Unsigned8 ro abhängig Anzahl Elemente von Typ verfügbarer 6-Byte Bestückung Sonderkan äle, Eingänge 1st input Unsigned64 ro 0x0000000 block Eingangska 0x40 64. input Unsigned64 ro 0x0000000 block Eingangska CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 120 Wert zur Verfügung steht. Beim SDO-Lesezugriff ist also zu überprüfen, dass die Tabellennummer im Wertebereich 0...0x7F liegt. Ein Zugriffsfehler bei der Register-Kommunikation wird durch entsprechende Rückgabewerte des SDO- Protokolls angezeigt (siehe Kapitel SDO, Abbruch Parameterkommunikation). Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 121 Hierzu muss Tabelle 100, Register 3 mit dem Wert 7 beschrieben werden, das erfolgt durch SDO- Schreibzugriff (Download Request) auf Index 0x4500, Subindex 0 mit dem 32 Bit-Wert E4 03 00 07 (0xE4 = 0x64+0x80): Id=0x600+Node-ID DLC=8; Data=23 00 45 00 07 00 03 E4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 122 Hierzu muss zunächst der Schreibschutz aufgehoben werden (siehe oben). Im Folgenden werden die relevanten Registereinträge beschrieben: K-Buskonfiguration Tabelle 0, Register 2 enthält die K-Buskonfiguration und ist wie folgt codiert (Default-Wert: 0x0006): Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 123 Word-Alignment von Analog- und Sonderklemmen 0: kein Alignment (Default) 1: Daten auf Wortgrenzen mappen (Prozessdatum beginnt stets auf gerader Adresse im PDO) d: Datenformat komplexe Klemmen (Analog- und Sonderklemmen) 0: Intel-Format (Default) 1: Motorola-Format CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 124 Zunächst muss dem Koppler mitgeteilt werden, welches Register gelesen werden soll. Hierzu muss ein SDO-Schreibzugriff auf die entsprechende Index/Subindex-Kombination erfolgen mit: - Kanalnummer (Zugriffs-Bit=0) in Byte 3 - Registeradresse in Byte 2 des 32 Bit Datenwertes. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 125 Klemmen-Schreibschutz aufheben (CAN Darstellung) Um den Klemmen-Schreibschutz aufzuheben muss also das folgende SDO-Telegramm an den Koppler geschickt werden: Id=600 + Node-ID DLC=8; Data=23 01 45 xx 35 12 1F 8y CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 126 PDOs aktivieren für Busknoten Nummer 1, Inhibit Zeit auf 10ms (=100 x 100µs) setzen, Transmission Type TxPDOs auf 255 setzen, Transmission Type RxPDOs auf 1 setzen. Folgendes Telegramm ist zu senden: Id=0x601 DLC=8; Data=23 00 55 00 64 00 FF 01 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 127 Klammern der Identifier-Bereich für die Knotenadressen 64...127 (am Buskoppler BK5110, BK5120 und LC5100 nicht einstellbar). Bei den Feldbus Box-Modulen und dem Buskoppler BK515x lassen sich die Adressen 1...99 einstellen. Eine tabellarische Übersicht über alle Identifier findet sich im Anhang [} 145]. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 128 Die Interrupt Maske wird für TxPDOs mit analogen Eingangsdaten nicht ausgewertet, wenn für die Eingänge Grenzwerte (0x6424, 0x6425) oder die Delta Funktion (0x6426) aktiviert wurden. Dieser Eintrag ist ab Firmware Stand C3 implementiert. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 129 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x600+ 0x22 0x26 0x61 0x05 0xFF 0x00 0x00 0x00 Node-ID 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x600+ 0x22 0x26 0x61 0x06 0x00 0xFF 0xFF 0xFF Node-ID CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 130 0x0000 254. block Ausgangsk anal Die analogen Signale werden linksbündig dargestellt. Damit wird die Darstellung im Prozessabbild unabhängig von der tatsächlichen Auflösung. Details zum Datenformat finden sich beim jeweiligen Signaltyp. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 131 Werte ungleich 0 aktivieren den oberen Grenzwert für diesen Kanal. Ein PDO wird dann abgesetzt wenn dieser Grenzwert überschritten wird. Zusätzlich muss die Ereignissteuerung aktiviert sein (Objekt 0x6423). Das Datenformat entspricht dem der Analogeingänge. CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 132 Wert seit dem letzten Senden um mehr als den Deltawert verändert hat. Zusätzlich muss die Ereignissteuerung aktiviert sein (Objekt 0x6423). Das Datenformat entspricht dem der Analogeingänge (Deltawert: nur positive Werte). Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 133: Fehlerbehandlung Und Diagose

    Grün 200 ms / Rot 200 ms Alle Boxen im OP aber die Task noch nicht gestartet Grün aus / Rot 200 ms Nicht alle Nodes im OP Grün aus / Rot aus Keine Boxen Konfiguriert CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 134 4 K-BUS RUN (Rechts Mitte,  2te K-Bus LED RUN leuchtet grün K-Bus läuft, alles in Reihe) Ordnung 6 K-BUS ERR (Rechts unten,  3te K-Bus LED ERR leuchtet rot, Fehler des K-Bus Reihe) siehe K-Bus Fehlercode Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 135 Buskopplers (aus- und wieder einschalten) 7 Impulse Prozessdatenlängen Überprüfen Sie die stimmen nicht mit der Busklemmen zu den Konfiguration überein konfigurierten Busklemmen 1..n K-Bus Reset Überprüfen Sie die fehlgeschlagen Busklemmen CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 136: Anhang

    5. Schalten Sie TC auf dem PC in Config Mode (TwinCAT Icon blau) und starten Sie den System Manager 6. Im System Manager klicken Sie auf das PC Symbol (Choose Target System) oder >F8< 7. Es öffnet sich folgender Dialog und drücken Sie dann auf Search (Ethernet). Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 137 Anhang 8. Wählen Sie Option 1 aus wenn Sie über DHCP Adressiert haben oder Option 2 bei DHCP oder lokaler IP Adresse. Drücken Sie dann auf "Broadcast Search".   CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 138 Anhang Ihr Netzwerk wird nach Beckhoff Steuerungen durchsucht. Wird keine gefunden ist das DHCP der Steuerung noch nicht abgeschlossen oder auf Ihrem PC passen die Netzwerkeinstellungen nicht. Ein nicht angeschlossenes Netzwerkkabel kann natürlich auch die Ursache sein, das sollte aber nicht der Fall sein wenn Punkt 3 berücksichtigt worden ist.
  • Seite 139 19: Öffnen Sie nun das Projekt dann die Task und dann auf Outputs, dort muss es dann eine Variable MAIN.bToggle geben. Diese können Sie mit der Hardware verknüpfen. Klicken Sie dazu auf "Linked to...". CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4...
  • Seite 140 21. Als letzten Schritt Online/Erzeugen eines Bootprojektes. Damit ist das Projekt abgeschlossen und ihr erstes Programm auf dem CX gespeichert. Herzlichen Glückwunsch, die Grundlagen sind jetzt vorhanden und warten drauf ausgebaut zu werden. Viel Erfolg! Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 141: Image Update

    Stellen Sie dann sicher, dass es keine explosionsfähige Atmosphäre gibt, bevor Sie den USB-Anschluss benutzen. Hierfür ist ein USB-Kabel erforderlich! • CX80xx ausschalten • Roten DIP-Schalter (unter der Klappe) DIP 1 auf  ON stellen • CX einschalten CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 142 • Stecken Sie die MicroSD-Karte wieder in den SD-Slot ihres ausgeschalteten CX • Jetzt schalten Sie den CX wieder ein, es kann möglich sein, dass das erste mal einschalten etwas länger dauert Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 143: Zertifizierung

    DEKRA 16ATEX0052 X Ta: 0°C-55°C Seriennummer Die Embedded-PCs CX8xxx tragen eine fortlaufende Seriennummer, einen Hardwarestand und ein Produktionsdatum auf dem Typenschild: Legende: Seriennummer, fortlaufende Nummer Hardwarestand aufsteigende Nummer Produktionstag Produktionsmonat yyyy: Produktionsjahr CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 144: Fcc

    • Oder die Spannungsversorgung muss von einer Spannungsquelle stammen, die NEC class 2 entspricht. Eine Spannungsquelle entsprechend NEC class 2 darf dabei nicht seriell oder parallel mit einer anderen NEC class 2 Spannungsquelle verbunden werden. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 145: Can Identifier-Liste

    Die hier aufgeführte Liste soll bei der Identifizierung und Zuordnung von CANopen Nachrichten helfen. Aufgeführt sind alle von der CANopen Default Identifier Verteilung zugeordneten Identifier, sowie die von BECKHOFF via Objekt 0x5500 vergebenen herstellerspezifischen Default Identifier (nur in Netzen mit Knotenadressen <64 zu verwenden).
  • Seite 146 TxPDO3*, 1453 0x5AD SDO Tx Nd.22 Nd.2 Nd.45 0x97 EMCY 0x383 TxPDO3*, 1454 0x5AE SDO Tx Nd.23 Nd.3 Nd.46 0x98 EMCY 0x384 TxPDO3*, 1455 0x5AF SDO Tx Nd.24 Nd.4 Nd.47 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 147 TxPDO3*, 1480 0x5C8 TxPDO10 Nd.48 Nd.28 *, Nd.8 0xB1 EMCY 0x39D TxPDO3*, 1481 0x5C9 TxPDO10 Nd.49 Nd.29 *, Nd.9 0xB2 EMCY 0x39E TxPDO3*, 1482 0x5CA TxPDO10 Nd.50 Nd.30 *, Nd.10 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 148 TxPDO10 DI, Nd.11 Nd.54 *, Nd.34 0x18C TxPDO1, 0x3B7 TxPDO3*, 1507 0x5E3 TxPDO10 DI, Nd.12 Nd.55 *, Nd.35 0x18D TxPDO1, 0x3B8 TxPDO3*, 1508 0x5E4 TxPDO10 DI, Nd.13 Nd.56 *, Nd.36 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 149 TxPDO10 DI, Nd.37 Nd.17 *, Nd.60 0x1A6 TxPDO1, 0x3D2 TxPDO8*, 1533 0x5FD TxPDO10 DI, Nd.38 Nd.18 *, Nd.61 0x1A7 TxPDO1, 0x3D3 TxPDO8*, 1534 0x5FE TxPDO10 DI, Nd.39 Nd.19 *, Nd.62 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 150 0x617 SDO Rx DI, Nd.63 Nd.43 Nd.23 0x1C1 TxPDO6 1004 0x3EC TxPDO8*, 1560 0x618 SDO Rx Nd.44 Nd.24 0x1C2 TxPDO6*, 1005 0x3ED TxPDO8*, 1561 0x619 SDO Rx Nd.2 Nd.45 Nd.25 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 151 0x631 SDO Rx Nd.26 Nd.6 Nd.49 0x1DB TxPDO6*, 1031 0x407 RxPDO3*, 1586 0x632 SDO Rx Nd.27 Nd.7 Nd.50 0x1DC TxPDO6*, 1032 0x408 RxPDO3*, 1587 0x633 SDO Rx Nd.28 Nd.8 Nd.51 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 152 0x64C RxPDO10 Nd.52 Nd.32 *, Nd.12 0x1F5 TxPDO6*, 1057 0x421 RxPDO3*, 1613 0x64D RxPDO10 Nd.53 Nd.33 *, Nd.13 0x1F6 TxPDO6*, 1058 0x422 RxPDO3*, 1614 0x64E RxPDO10 Nd.54 Nd.34 *, Nd.14 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 153 DO, Nd.15 Nd.58 *, Nd.38 0x210 RxPDO1, 1083 0x43B RxPDO3*, 1639 0x667 RxPDO10 DO, Nd.16 Nd.59 *, Nd.39 0x211 RxPDO1, 1084 0x43C RxPDO3*, 1640 0x668 RxPDO10 DO, Nd.17 Nd.60 *, Nd.40 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 154 1665 0x681 TxPDO5 DO, Nd.41 Nd.21 0x22A RxPDO1, 1110 0x456 RxPDO8*, 1666 0x682 TxPDO5*, DO, Nd.42 Nd.22 Nd.2 0x22B RxPDO1, 1111 0x457 RxPDO8*, 1667 0x683 TxPDO5*, DO, Nd.43 Nd.23 Nd.3 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 155 0x46F RxPDO8*, 1691 0x69B TxPDO5*, Nd.4 Nd.47 Nd.27 0x245 RxPDO6*, 1136 0x470 RxPDO8*, 1692 0x69C TxPDO5*, Nd.5 Nd.48 Nd.28 0x246 RxPDO6*, 1137 0x471 RxPDO8*, 1693 0x69D TxPDO5*, Nd.6 Nd.49 Nd.29 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 156 0x48A TxPDO4*, 1717 0x6B5 TxPDO5*, Nd.30 Nd.10 Nd.53 0x25F RxPDO6*, 1163 0x48B TxPDO4*, 1718 0x6B6 TxPDO5*, Nd.31 Nd.11 Nd.54 0x260 RxPDO6*, 1164 0x48C TxPDO4*, 1719 0x6B7 TxPDO5*, Nd.32 Nd.12 Nd.55 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 157 0x6D0 TxPDO11 Nd.56 Nd.36 *, Nd.16 0x279 RxPDO6*, 1189 0x4A5 TxPDO4*, 1745 0x6D1 TxPDO11 Nd.57 Nd.37 *, Nd.17 0x27A RxPDO6*, 1190 0x4A6 TxPDO4*, 1746 0x6D2 TxPDO11 Nd.58 Nd.48 *, Nd.18 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 158 AI, Nd.19 Nd.62 *, Nd.42 0x294 TxPDO2, 1215 0x4BF TxPDO4*, 1771 0x6EB TxPDO11 AI, Nd.20 Nd.63 *, Nd.43 0x295 TxPDO2, 1217 0x4C1 TxPDO9 1772 0x6EC TxPDO11 AI, Nd.21 *, Nd.44 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 159 0x705 Guarding AI, Nd.45 Nd.25 Nd.5 0x2AE TxPDO2, 1242 0x4DA TxPDO9*, 1798 0x706 Guarding AI, Nd.46 Nd.26 Nd.6 0x2AF TxPDO2, 1243 0x4DB TxPDO9*, 1799 0x707 Guarding AI, Nd.47 Nd.27 Nd.7 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 160 0x4F3 TxPDO9*, 1823 0x71F Guarding Nd.8 Nd.51 Nd.31 0x2C9 TxPDO7*, 1268 0x4F4 TxPDO9*, 1824 0x720 Guarding Nd.9 Nd.52 Nd.32 0x2CA TxPDO7*, 1269 0x4F5 TxPDO9*, 1825 0x721 Guarding Nd.10 Nd.53 Nd.33 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 161 0x50E RxPDO4*, 1849 0x739 Guarding Nd.34 Nd.14 Nd.57 0x2E3 TxPDO7*, 1295 0x50F RxPDO4*, 1850 0x73A Guarding Nd.35 Nd.15 Nd.58 0x2E4 TxPDO7*, 1296 0x510 RxPDO4*, 1851 0x73B Guarding Nd.36 Nd.16 Nd.59 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 162 0x754 RxPDO11 Nd.60 Nd.40 *, Nd.20 0x2FD TxPDO7*, 1321 0x529 RxPDO4*, 1877 0x755 RxPDO11 Nd.61 Nd.41 *, Nd.21 0x2FE TxPDO7*, 1322 0x52A RxPDO4*, 1878 0x756 RxPDO11 Nd.62 Nd.42 *, Nd.22 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 163 AO, Nd.23 Nd.3 *, Nd.46 0x318 RxPDO2, 1348 0x544 RxPDO9*, 1903 0x76F RxPDO11 AO, Nd.24 Nd.4 *, Nd.47 0x319 RxPDO2, 1349 0x545 RxPDO9*, 1904 0x770 RxPDO11 AO, Nd.25 Nd.5 *, Nd.48 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 164 0x789 RxPDO5*, AO, Nd.49 Nd.29 Nd.9 0x332 RxPDO2, 1374 0x55E RxPDO9*, 1930 0x78A RxPDO5*, AO, Nd.50 Nd.30 Nd.10 0x333 RxPDO2, 1375 0x55F RxPDO9*, 1931 0x78B RxPDO5*, AO, Nd.51 Nd.31 Nd.11 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...
  • Seite 165 0x577 RxPDO9*, 1955 0x7A3 RxPDO5*, Nd.12 Nd.55 Nd.35 0x34D RxPDO7*, 1400 0x578 RxPDO9*, 1956 0x7A4 RxPDO5*, Nd.13 Nd.56 Nd.36 0x34E RxPDO7*, 1401 0x579 RxPDO9*, 1957 0x7A5 RxPDO5*, Nd.14 Nd.57 Nd.37 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...
  • Seite 166 1981 0x7BD RxPDO5*, Nd.38 Nd.18 Nd.61 0x367 RxPDO7*, 1427 0x593 SDO Tx 1982 0x7BE RxPDO5*, Nd.39 Nd.19 Nd.62 0x368 RxPDO7*, 1428 0x594 SDO Tx 1983 0x7BF RxPDO5*, Nd.40 Nd.20 Nd.63 Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 167: Literaturverzeichnis

    ISBN 3-7723-5745-8 Englische Bücher • Konrad Etschberger: Controller Area Network, Ixxat Press, 2001. 440 Seiten. ISBN 3-00-007376-0 • M. Farsi, M. Barbosa: CANopen Implementation, RSP 2000. 210 Seiten. ISBN 0-86380-247-8 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für Version: 1.4 CANopen und CAN...

  • Seite 168: Abkürzungsverzeichnis

    Process Data Object oder Prozessdatenobjekt. CAN-Telegramm zur Übertragung von Prozessdaten (z.B. E/ A-Daten). RxPDO Empfangs-PDO. PDOs werden immer aus Sicht des jeweiligen Gerätes bezeichnet. So wird ein TxPDO mit Eingangsdaten einer E/A Baugruppe zum RxPDO aus Sicht der Steuerung. Version: 1.4 CX8050, CX8051 - Embedded-PCs für CANopen und CAN...

  • Seite 169: Support Und Service

    Sende-PDO (aus Sicht des CAN-Knotens bezeichnet). 11.7 Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:...

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Cx8051

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