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Produktübersicht
Wie bei CANopen üblich wird das LSB zuerst und das MSB zuletzt übertragen.
Beispiel:
PDOs aktivieren für Busknoten Nummer 1, Inhibit Zeit auf 10ms (=100 x 100µs) setzen, Transmission Type
TxPDOs auf 255 setzen, Transmission Type RxPDOs auf 1 setzen. Folgendes Telegramm ist zu senden:
Id=0x601 DLC=8; Data=23 00 55 00 64 00 FF 01
Der Knoten antwortet mit folgendem Telegramm:
Id=0x601 DLC=8; Data=60 00 55 00 00 00 00 00
Verwendete Identifier
Die Default-Identifier-Verteilung für die zusätzlichen PDOs läßt die vordefinierten Bereiche für Guarding,
SDOs etc. frei, geht ab PDO6 von maximal 64 Knoten im Netz aus und erfolgt nach folgendem Schema:
Objekt
TxPDO5
RxPDO5
TxPDO6
RxPDO6
TxDPO7
RxPDO7
TxPDO8
RxPDO8
TxPDO9
RxPDO9
TxDPO10
RxPDO10
TxPDO11
RxPDO11
AchtungEs ist darauf zu achten, dass der Index 0x5500 nicht genutzt wird, wenn Buskoppler mit mehr als 5
PDOs in Netzen mit Knoten-Adressen >64 vorhanden sind, da es sonst zu Identifier-Überschneidungen
kommen kann. In diesem Fall müssen die PDO Identifier individuell eingestellt werden.
Der Übersichtlichkeit halber sind die nach CANopen definierten Default-Identifier hier ebenfalls aufgeführt:
Objekt
Emergency
TxPDO1
RxPDO1
TxPDO2
RxPDO2
TxDPO3
RxPDO3
TxPDO4
RxPDO4
SDO (Tx)
SDO (Rx)
Guarding / Heartbeat/
Bootup
150
Function Code
1101
1111
00111
01001
01011
01101
01111
10001
10011
10101
10111
11001
11011
11101
HINWEIS
Function Code
0001
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1110
Version: 1.0
resultierende COB-ID
(hex)
0x681 - 0x6BF
0x781 - 0x7BF
0x1C1 - 0x1FF
0x241 - 0x27F
0x2C1 - 0x2FF
0x341 - 0x37F
0x3C1 - 0x3FF
0x441 - 0x47F
0x4C1 - 0x4FF
0x541 - 0x57F
0x5C1 - 0x5FF
0x641 - 0x67F
0x6C1 - 0x6FF
0x741 - 0x77F
resultierende COB-ID
(hex)
0x81 - 0xBF [0xFF]
0x181 - 0x1BF [0x1FF]
0x201 - 0x23F [0x27F]
0x281 - 0x2BF [0x2FF]
0x301 - 0x33F [0x37F]
0x381 - 0x3BF [0x3FF]
0x401 - 0x43F [0x47F]
0x481 - 0x4BF [0x4FF]
0x501 - 0x53F [0x57F]
0x581 - 0x5BF [0x5FF]
0x601 - 0x63F [0x67F]
0x701 - 0x73F [0x77F]
resultierende COB-ID
(dez)
1665 - 1727
1921 - 1983
449 - 511
577 - 639
705 - 767
833 - 895
961 - 1023
1089 - 1151
1217 - 1279
1345 - 1407
1473 - 1535
1601 - 1663
1729 - 1791
1857 - 1919
resultierende COB-ID
(dez)
129 - 191 [255]
385 - 447 [511]
513 - 575 [639]
641 - 676 [767]
769 - 831 [895]
897 - 959 [1023]
1025 - 1087 [1151]
1153 - 1215 [1279]
1281- 1343 [1407]
1409 - 1471 [1535]
1537 - 1599 [1663]
1793 - 1855 [1919]
CX1500-M510, CX1500-B510
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