Herunterladen Inhalt Inhalt
Teilen
Diese Seite drucken
Beckhoff CX1500-M510 Dokumentation
  1. Anleitungen
  2. Marken
  3. Beckhoff Anleitungen
  4. Netzteile
  5. CX1500-M510
  6. Dokumentation
Beckhoff CX1500-M510 Dokumentation

Beckhoff CX1500-M510 Dokumentation

Canopen - busanschaltungen für cx-systeme
Vorschau ausblenden
Inhaltsverzeichnis

Werbung

Quicklinks

Diese Anleitung herunterladen
AS2000
Dokumentation | DE
CX1500-M510, CX1500-B510
Blindtext Blindtext Blindtext
CANopen - Busanschaltungen für CX-Systeme
06.06.2006 | Version: 1.0

Werbung

Inhaltsverzeichnis
loading

Verwandte Anleitungen für Beckhoff CX1500-M510

Inhaltszusammenfassung für Beckhoff CX1500-M510

  • Seite 1 AS2000 Dokumentation | DE CX1500-M510, CX1500-B510 Blindtext Blindtext Blindtext CANopen - Busanschaltungen für CX-Systeme 06.06.2006 | Version: 1.0...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    Mechanischer Anbau der Feldbusanschaltung..............  159 4.1.3 Verkabelung........................ 160 Software Einbindung ........................ 164 4.2.1 Betrieb der Feldbusanbindung CX1500-M510 für CANopen.........  164 4.2.2 Betrieb der Feldbusanbindung CX1500-B310 für CANopen .........  167 5 Fehlerbehandlung und Diagnose...................... 171 LED Diagnose Codes ........................ 171 LED Diagnose Codes ........................ 172 Diagnose ............................ 173...
  • Seite 4 Inhaltsverzeichnis Zertifizierungen .......................... 180 Support und Service ........................ 180 Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...

  • Seite 5: Vorwort

    EP0851348, US6167425 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.

  • Seite 6: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation

    Vorwort Ausgabestände der Dokumentation Version Änderungen überarbeitete Version Vorläufige Version CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...

  • Seite 8: Produktübersicht

    Feldbussen übernehmen, welches Daten aus einem Feldbus empfängt, sie durch ein Programm verarbeitet und sie dann in einen anderen Feldbus einspeist. Die Leistungsdaten der CX-Feldbusmastermodule sind nahezu identisch mit denen der Beckhoff PC- Feldbuskarten, bis auf die Tatsache, dass es sich bei den CX10x0-Varianten stets um einkanalige Ausführungen handelt.

  • Seite 9: Technische Daten Cx1500-M510

    EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27/29 EMV-Festigkeit/Aussendung gemäß EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 Schutzart IP 20 2.1.2 Anschlüsse CX1500-M510 / B510 Der Anschluss an den CANopen-Bus erfolgt über einen 5-poligen Open-Syle-Connector.             Die Belegung der Stecker hat folgendes Aussehen: Beschreibung...

  • Seite 10: Adapter Ram Hardware Adressübersicht

    CX1500-M510-0005 DC000 Es können zwei Feldbusanbindungen (Master oder Slave) ohne Einschränkungen eingesetzt wer- den. Für mehr als zwei Anbindungen ist eine Freigabe durch die Beckhoff Automation GmbH erfor- derlich. CX1500-B510 (Slave) Diese Anschaltungen ermöglichen die Feldbusintegration eines CX10x0-Systems als Slavesteuerung, die vom Master Daten empfangen, verarbeiten oder Daten der eigenen Prozessperipherie direkt oder aufbereitet an die Mastersteuerung zurückliefern kann.

  • Seite 11: Technische Daten Cx1500-B510

    Gewicht 190 g Betriebstemperatur 0 °C ... +55 °C Lagertemperatur -25 °C ... +85 °C Relative Feuchte 95% ohne Betauung Vibrations-/Schockfestigkeit gemäß EN 60068-2-6 / EN 60068-2-27/29 EMV-Festigkeit/Aussendung gemäß EN 61000-6-2 / EN 61000-6-4 Schutzart IP 20 CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...

  • Seite 12: Anschlüsse Cx1500-M510 / B510

    Produktübersicht 2.2.2 Anschlüsse CX1500-M510 / B510 Der Anschluss an den CANopen-Bus erfolgt über einen 5-poligen Open-Syle-Connector.             Die Belegung der Stecker hat folgendes Aussehen: Beschreibung reserved CAN - High Shield CAN - Low Ground Details zur Verkabelung sind unter dem Kapitel Busbeschreibung nachzulesen.

  • Seite 13: Canopen

    D8000 CX1500-B510-0004 DA000 CX1500-B510-0005 DC000 Es können zwei Feldbusanbindungen (Master oder Slave) ohne Einschränkungen eingesetzt wer- den. Für mehr als zwei Anbindungen ist eine Freigabe durch die Beckhoff Automation GmbH erfor- derlich. CANopen 2.3.1 CANopen Einführung Abb. 1: CANopenLogo CANopen ist eine weit verbreitete CAN-Anwendungsschicht, die im Verband CAN-in-Automation (CiA, http://www.can-cia.org) entwickelt und inzwischen zur internationalen Normung angenommen wurde.

  • Seite 14: Canopen Baudrate Und Bit Timing

    Bandbreite wird optimal genutzt. Konfiguration und Parametrierung Mit dem TwinCAT System Manager können alle CANopen Parameter komfortabel eingestellt werden. Für die Parametrierung der Beckhoff CANopen-Geräte mit Konfigurationstools dritter Hersteller steht Ihnen auf der Beckhoff Website (http://www.beckhoff.de) ein eds-File (electronic data sheet) zur Verfügung. Zertifizierung Die Beckhoff CANopen-Geräte verfügen über eine leistungsfähige Protokollimplementierung und sind vom...

  • Seite 15: Prozessdatenobjekte (Pdo)

    0x15FF). Entsprechend finden sich die Einträge für die Sende-PDOs bei Index 0x1800 (TxPDO1) bis 0x19FF (TxPDO512). Für den Prozessdatenaustausch stehen auf den Beckhoff Buskopplern bzw. Feldbus Koppler Box Baugruppen jeweils 16 RxPDO und TxPDOs zur Verfügung (bei den Economy- und LowCost-Kopplern BK5110 und LC5100 sowie den Feldbus Boxen sind es jeweils 5 PDOs, da diese Geräte über weniger...
  • Seite 16 Produktübersicht Sonderanwendungen beschränkt bleibt - und daher auch von den Beckhoff CANopen Geräten nicht unterstützt wird. Über das höchstwertige Bit (Bit 31) lässt sich das Prozessdatenobjekt aktivieren bzw. abschalten. Im Anhang finden Sie eine komplette Identifier-Liste [} 65]. PDO Linking Im System der Default-Identifier kommunizieren alle Knoten (hier: Slaves) mit einer Zentrale (Master), da kein Slave-Knoten per Default auf die Sende-Identifier eines anderen Slave-Knotens hört).
  • Seite 17 Daten ständig aktualisiert werden. CAN-Controller mit einfacher Nachrichtenfilterung (BasicCAN) reichen die Anforderung dagegen an die Applikation weiter, die nun das Telegramm mit den aktuellen Daten zusammenstellen kann. Das dauert länger, dafür sind die Daten aktuell. Beckhoff verwendet CAN Controller nach dem Basic CAN Prinzip.
  • Seite 18 Übertragungsarten 0...240: ein empfangenes PDO wird beim nächsten SYNC-Empfang gültig gesetzt. Die Zykluszeit (SYNC-Rate) kann überwacht werden (Objekt 0x1006), das Gerät reagiert bei SYNC- Ausfall dann entsprechend der Definition des Geräteprofils und schaltet z.B. seine Ausgänge in den Fehlerzustand. Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 19 CAN Controller zudem teilweise selbsttätig auf Remote Frames antworten (ohne vorher aktuelle Eingangs- Daten anzufordern), ist die Aktualität der gepollten Daten unter Umständen fragwürdig. Die Übertragungsart 252 und 253 wird aus diesen Gründen von den Beckhoff PC-Karten / Klemmen nicht unterstützt. Asynchron Die Übertragungsarten 254 + 255 sind asynchron oder auch ereignisgesteuert.
  • Seite 20 Index 0x1600 ff. für die RxPDOs bzw. 0x1A00ff für die TxPDOs. Digitale und analoge Ein-/Ausgabebaugruppen: E/A-Anzahl auslesen Die aktuelle Anzahl der digitalen und analogen Ein-/Ausgänge lässt sich durch Auslesen der entsprechenden Applikationsobjekte im Objektverzeichnis ermitteln bzw. verifizieren: Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...

  • Seite 21: Objekte Und Daten

    In der Regel genügt die Default-Belegung der Prozessdatenobjekte (Default Mapping) bereits den Anforderungen. Für spezielle Anwendungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden: So unterstützen beispielsweise die Beckhoff CANopen Buskoppler das variable Mapping, bei dem die Applikationsobjekte (Ein- und Ausgangsdaten) frei den PDOs zugeordnet werden können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen konfiguriert werden: Ab CANopen Version 4 ist nur noch die folgende Vorgehensweise zulässig, die genau...
  • Seite 22 Subindex 0 die Anzahl gespeichert Fehlerzustä nde. Actual error Unsigned32 ro Keiner Letzter aufgetreten Fehlerzusta Standard Unsigned32 ro  N Keiner Es werden error field maximal 10 Fehlerzustä gespeichert Der 32Bit-Wert im Fehlerspeicher  ist in zwei 16Bit-Felder unterteilt: Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 23 Watchdog- Zeit entspricht hierbei dem 1,5-fachen der eingestellten communication cycle period - es kann also der vorgesehene SYNC-Abstand eingetragen werden. Das E/A Update wird bei den Beckhoff CANopen Busknoten direkt nach Empfang des SYNC Telegramms durchgeführt, wenn folgende Voraussetzungen gegeben sind: - Firmwarestand ab C0 (ab CANopen Version 4.01).
  • Seite 24 Da der zurück gelieferte Wert größer als 4 Bytes ist, wird das segmentierte SDO-Protokoll zur Übertragung verwendet. Knotennummer Knotennummer Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x100B Node-ID Unsigned32  ro keiner eingestellte Knotennum Die Knotennummer wird aus Kompatibilitätsgründen unterstützt. Guard Time Guard Time Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 25 Guarding Identifier nicht mehr verändert werden. Parameter speichern Parameter speichern Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1010 Store Unsigned8 ro Anzahl der Parameter Speicheropt ionen store all Unsigned32 rw Speichert parameters alle (speicherba ren) Parameter CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 26 Parameter beim nächsten Booten (Reset) auf Default-Werte (Auslieferungszustand) zurückgesetzt. (Bytefolge auf dem Bus incl. SDO Protokoll: 0x23 0x11 0x10 0x01 0x6C 0x6F 0x61 0x64). Hierdurch werden die Default-Identifier für die PDOs wieder aktiv. Emergency Identifier Emergency Identifier Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 27 (Unsigned16) Aus der Node-ID ergibt sich der überwachte Identifier durch die Default-Identifier-Verteilung: Guard-ID = 0x700 + Node-ID. Wie bei CANopen üblich wird das LSB zuerst und das MSB zuletzt übertragen. Producer Heartbeat Time Producer Heartbeat Time CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 28 Versionsnu Number mmer Serial Unsigned32 ro Produktions Number datum Low-Wort, High-Byte: Kalenderwo che (dez), Low-Wort, Low-Byte: Kalenderjah Produkt Product Code BK5120 0x11400 BK5110 0x113F6 LC5100 0x113EC IPwxyz-B510 0x2wxyz IL2301-B510 0x2008FD Server SDO Parameter Server SDO Parameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 29 0x000006x COB-ID Client - RxSDO >Server xy=Node-ID (Client -> Server) COB-ID Unsigned32 ro 0x0000058 COB-ID Server - 0 + Node- TxSDO >Client (Client -> Server) Aus Gründen der Abwärtskompatibilität im Objektverzeichnis enthalten. Kommunikationsparameter1. RxPDO 1. RxPDOKommunikationsparameter CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 30 Zugriff auf dieses PDO zulässig ist (0) oder nicht (1). Es ist nicht erlaubt, den Identifier (Bit 0-10) zu ändern, während das Objekt existiert (Bit 31=0). Der Subindex 2 enthält die Übertragungsart (siehe Einführung PDOs). Kommunikationsparameter2. RxPDO 2. RxPDOKommunikationsparameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 31 Abwärtsko mpatibilität vorhanden, im RxPDO nicht genutzt. Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. Kommunikationsparameter3. RxPDO 3. RxPDOKommunikationsparameter CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 32 Abwärtsko mpatibilität vorhanden, im RxPDO nicht genutzt. Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. Kommunikationsparameter4. RxPDO 4. RxPDOKommunikationsparameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 33 Abwärtsko mpatibilität vorhanden, im RxPDO nicht genutzt. Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. Kommunikationsparameter5.-16. RxPDO 5.-16. RxPDOKommunikationsparameter CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 34 Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. Die Anzahl der RxPDOs je Busknoten-Typ kann den technischen Daten entnommen werden. Mapping-Parameter1. RxPDO 1. RxPDOMapping-Parameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 35 3. Mapping Einträge ändern (Subindices 1...8) 4. Mapping aktivieren (Subindex 0 des Mapping Eintrages auf die korrekte Anzahl der gemappten Objek- te setzen) 5. PDO anlegen (Bit 31 im Identifier-Eintrag (Subindex 1) des Kommunikations-Parameters auf 0 setzen) CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 36 Objekte gemappt. Da die analogen Ausgänge wortweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). Mapping-Parameter3.-16. RxPDO 3.-16. RxPDOMapping-Parameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 37 HinweisDS401 V2 schreibt für die PDOs 3+4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsda- ten vor. Das entspricht dem Beckhoff Default Mapping dann, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401...
  • Seite 38 Objekt existiert (Bit 31=0). Der Subindex 2 enthält die Übertragungsart, Subindex 3 die Wiederholungsverzögerung zwischen zwei gleichen PDOs, Subindex 5 enthält den Event Timer. Subindex 4 ist aus Kompatibilitätsgründen vorhanden, wird aber nicht genutzt. (siehe auch Einführung PDOs). Kommunikationsparameter2. TxPDO 2. TxPDOKommunikationsparameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 39 Das zweite Sende-PDO ist per Default für analoge Eingänge vorgesehen und für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. Kommunikationsparameter3. TxPDO 3. TxPDOKommunikationsparameter CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 40 Das dritte Sende-PDO wird in der Regel analoge Eingangsdaten enthalten (siehe Mapping [} 63]). Es ist für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. Kommunikationsparameter4. TxPDO 4. TxPDOKommunikationsparameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 41 Das vierte Sende-PDO wird in der Regel analoge Eingangsdaten enthalten (siehe Mapping [} 63]). Es ist für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. Kommunikationsparameter5.-16. TxPDO 5.-16. TxPDOKommunikationsparameter CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 42 PDOs Inhibit Time Unsigned16 rw Wiederholu ngsverzöge rung [Wert x 100 µs] Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer Mapping 1. TxPDO Mapping 1. TxPDO Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 43 Objekte gemappt. Da die digitalen Eingänge byteweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). Mapping 2. TxPDO Mapping 2. TxPDO CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 44 Objekte gemappt. Da die analogen Eingänge wortweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). Mapping 3.-16. TxPDO Mapping 3.-16. TxPDO Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 45 HinweisDS401 V2 schreibt für die PDOs 3+4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsda- ten vor. Das entspricht dem Beckhoff Default Mapping dann, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401...
  • Seite 46 1st input Unsigned24 ro 0x000000 block Eingangska 0X80 128. input Unsigned24 ro 0x000000 128. block Eingangska Beispiel für Sonderklemmen mit 3-Byte Eingangsdaten (in Default-Einstellung): KL2502 (PWM Ausgänge, 2 x 3 Bytes) 3-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten 3-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 47 Eingänge 1st input Unsigned32 ro 0x0000000 block Eingangska 0X80 128. input Unsigned32 ro 0x0000000 128. block Eingangska Beispiele für Sonderklemmen mit 4-Byte Eingangsdaten (in der Default-Einstellung): KL5001, KL6001, KL6021, KL6051 4-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten 4-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 48 5-Byte Bestückung Sonderkan äle, Eingänge 1st input Unsigned40 ro 0x0000000 block Eingangska 0X40 64. input Unsigned40 ro 0x0000000 block Eingangska Beispiel für Sonderklemmen mit 5-Byte Eingangsdaten (in der Default-Einstellung): KL1501 5-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten 5-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 49 Sonderkan äle, Eingänge 1st input Unsigned48 ro 0x0000000 block Eingangska 0X40 64. input Unsigned48 ro 0x0000000 block Eingangska Beispiel für Sonderklemmen mit 6-Byte Eingangsdaten (in der Default-Einstellung):  KL5051, KL5101, KL5111 6-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten 6-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 50 Eingänge 1st input Unsigned64 ro 0x0000000 block Eingangska 0x40 64. input Unsigned64 ro 0x0000000 block Eingangska Beispiel für Sonderklemmen mit 8-Byte Eingangsdaten: KL5101 (mit Word-Alignment, nicht in der Default- Einstellung) 8-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten 8-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 51 Wert zur Verfügung steht. Beim SDO-Lesezugriff ist also zu überprüfen, dass die Tabellennummer im Wertebereich 0...0x7F liegt. Ein Zugriffsfehler bei der Register-Kommunikation wird durch entsprechende Rückgabewerte des SDO- Protokolls angezeigt (siehe Kapitel SDO, Abbruch Parameterkommunikation). CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 52 1,1 auf den Wert 7 gesetzt werden. Damit wird dieser Schalterstellung die Baud-Rate 20 kBaud zugeordnet. Hierzu muss Tabelle 100, Register 3 mit dem Wert 7 beschrieben werden, das erfolgt durch SDO- Schreibzugriff (Download Request) auf Index 0x4500, Subindex 0 mit dem 32 Bit-Wert E4 03 00 07 (0xE4 = 0x64+0x80): Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 53 Anwendungsfälle können die Einstellungen jedoch über die KS2000 Konfigurations-Software oder den direkten Zugriff über die Register-Kommunikation verändert werden. Hierzu muss zunächst der Schreibschutz aufgehoben werden (siehe oben). Im Folgenden werden die relevanten Registereinträge beschrieben: CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 54 1: Ausgänge auf 0 setzen, Stoppen der K-Bus Zyklen (Default). 2: Ausgänge bleiben unverändert. a: Word-Alignment von Analog- und Sonderklemmen 0: kein Alignment (Default) 1: Daten auf Wortgrenzen mappen (Prozessdatum beginnt stets auf gerader Adresse im PDO) Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 55 Die Baugruppen verfügen über einen Registersatz je Ein- bzw. Ausgangskanal. Die Adressierung der Baugruppen erfolgt über den Subindex, die Kanalnummer und Register werden im 32Bit-Datenwert adressiert. Hierbei entspricht die Kanalnummer 0 dem ersten Kanal, 1 dem zweiten Kanal etc. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 56 Erweiterungsmodul) beschrieben werden können muss zunächst der Schreibschutz aufgehoben werden. Hierzu wird das folgende Codewort in das Register 31 des entsprechenden Kanals geschrieben: Schreibschutz Kanal Register Wert entsprechender SDO Download- Wert  (0x4500/0) 1,2, 3 oder 4 31 (0x1F) 4661 (0x1235) 8y 1F 12 35 (y=Kanalnummer) Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 57 Prozessdaten versehene (also in der aktuellen Konfiguration überzählige) PDOs werden nicht aktiviert. HinweisDieses Objekt kann nur im Pre-Operational Zustand beschrieben werden! Der 32Bit-Wert wird wie folgt verwendet: Transmission Type Transmission Type High-Byte Inhibit Zeit Low-Byte Inhibit Zeit RxPDOs TxPDOs CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 58 1281- 1343 [1407] SDO (Tx) 1011 0x581 - 0x5BF [0x5FF] 1409 - 1471 [1535] SDO (Rx) 1100 0x601 - 0x63F [0x67F] 1537 - 1599 [1663] Guarding / Heartbeat/ 1110 0x701 - 0x73F [0x77F] 1793 - 1855 [1919] Bootup Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 59 Durch Nullen der entsprechenden Bereiche innerhalb der PDOs werden diese bei der Ereignissteuerung ("Interrupt-Steuerung") ausmaskiert. Die Interrupt Maske umfasst nicht nur die PDOs mit digitalen Eingängen, sondern alle vorhandenen TxPDOs. Falls die TxPDOs kürzer als 8 Bytes sind, wird der überzählige Teil der IR-Maske nicht ausgewertet. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 60 Die entsprechenden SDOs sehen demnach wie folgt aus: 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x600+ 0x22 0x26 0x61 0x05 0xFF 0x00 0x00 0x00 Node-ID 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x600+ 0x22 0x26 0x61 0x06 0x00 0xFF 0xFF 0xFF Node-ID Digitale Ausgänge Digitale Ausgänge Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 61 0XFE 254. input Unsigned16 rw 0x0000 254. block Ausgangsk anal Die analogen Signale werden linksbündig dargestellt. Damit wird die Darstellung im Prozessabbild unabhängig von der tatsächlichen Auflösung. Details zum Datenformat finden sich beim jeweiligen Signaltyp. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 62 Werte ungleich 0 aktivieren den oberen Grenzwert für diesen Kanal. Ein PDO wird dann abgesetzt wenn dieser Grenzwert überschritten wird. Zusätzlich muss die Ereignissteuerung aktiviert sein (Objekt 0x6423). Das Datenformat entspricht dem der Analogeingänge. Unterer Grenzwert Analoge Eingänge Unterer Grenzwert Analoge Eingänge Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...

  • Seite 63: Automatisches Pdo-Mapping

    PDO1 und PDO2 werden mit digitalen und analogen Prozessdaten belegt. Für jedes weitere PDO geht der CANopen-Knoten nach dem im untenstehenden Ablaufdiagramm gezeigten Verfahren vor und belegt die PDOs in der folgenden Reihenfolge mit Prozessdaten: 1. Digitale E/As (wenn mehr als 64 vorhanden sind) 2. 1- Byte Sonderklemmen 3. Analoge E/As CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 64 Datentypen werden nicht gemischt! Es wird für jeden neuen Datentyp ein neues PDO befüllt (Beispiel siehe unten). Beispiel Beispiel Ein BK5120 (CANopen-Koppler) hat • 78 digitale Ein- und 48 digitale Ausgänge • 6 analoge Eingänge und 4 analoge Ausgänge • eine KL5001 (SSI-Geber Interface: per default 4 Byte Eingänge) Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...

  • Seite 65: Can Identifier-Liste

    Die hier aufgeführte Liste soll bei der Identifizierung und Zuordnung von CANopen Nachrichten helfen. Aufgeführt sind alle von der CANopen Default Identifier Verteilung zugeordneten Identifier, sowie die von BECKHOFF via Objekt 0x5500 vergebenen herstellerspezifischen Default Identifier (nur in Netzen mit Knotenadressen <64 zu verwenden).
  • Seite 66 1537 bis 1599 [1663] 0x601 bis 0x63F [0x67F] Guarding / Heartbeat / Bootup 1793 bis 1855 [1919] 0x701 bis 0x73F [0x77F] Identifierliste Mit * gekennzeichnete Identifier werden auf den Buskopplern nach Beschreiben von Index 0x5500 herstellerspezifisch vergeben. Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 67 Nd.21 Nd.1 Nd.44 0x96 EMCY 0x382 TxPDO3*, 1453 0x5AD SDO Tx Nd.22 Nd.2 Nd.45 0x97 EMCY 0x383 TxPDO3*, 1454 0x5AE SDO Tx Nd.23 Nd.3 Nd.46 0x98 EMCY 0x384 TxPDO3*, 1455 0x5AF SDO Tx Nd.24 Nd.4 Nd.47 CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 68 Nd.27 *, Nd.7 0xB0 EMCY 0x39C TxPDO3*, 1480 0x5C8 TxPDO10 Nd.48 Nd.28 *, Nd.8 0xB1 EMCY 0x39D TxPDO3*, 1481 0x5C9 TxPDO10 Nd.49 Nd.29 *, Nd.9 0xB2 EMCY 0x39E TxPDO3*, 1482 0x5CA TxPDO10 Nd.50 Nd.30 *, Nd.10 Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 69 0x18B TxPDO1, 0x3B6 TxPDO3*, 1506 0x5E2 TxPDO10 DI, Nd.11 Nd.54 *, Nd.34 0x18C TxPDO1, 0x3B7 TxPDO3*, 1507 0x5E3 TxPDO10 DI, Nd.12 Nd.55 *, Nd.35 0x18D TxPDO1, 0x3B8 TxPDO3*, 1508 0x5E4 TxPDO10 DI, Nd.13 Nd.56 *, Nd.36 CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 70 0x1A5 TxPDO1, 0x3D1 TxPDO8*, 1532 0x5FC TxPDO10 DI, Nd.37 Nd.17 *, Nd.60 0x1A6 TxPDO1, 0x3D2 TxPDO8*, 1533 0x5FD TxPDO10 DI, Nd.38 Nd.18 *, Nd.61 0x1A7 TxPDO1, 0x3D3 TxPDO8*, 1534 0x5FE TxPDO10 DI, Nd.39 Nd.19 *, Nd.62 Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 71 TxPDO1, 1003 0x3EB TxPDO8*, 1559 0x617 SDO Rx DI, Nd.63 Nd.43 Nd.23 0x1C1 TxPDO6*, 1004 0x3EC TxPDO8*, 1560 0x618 SDO Rx Nd.1 Nd.44 Nd.24 0x1C2 TxPDO6*, 1005 0x3ED TxPDO8*, 1561 0x619 SDO Rx Nd.2 Nd.45 Nd.25 CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 72 0x1DA TxPDO6*, 1030 0x406 RxPDO3*, 1585 0x631 SDO Rx Nd.26 Nd.6 Nd.49 0x1DB TxPDO6*, 1031 0x407 RxPDO3*, 1586 0x632 SDO Rx Nd.27 Nd.7 Nd.50 0x1DC TxPDO6*, 1032 0x408 RxPDO3*, 1587 0x633 SDO Rx Nd.28 Nd.8 Nd.51 Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 73 0x1F4 TxPDO6*, 1056 0x420 RxPDO3*, 1612 0x64C RxPDO10 Nd.52 Nd.32 *, Nd.12 0x1F5 TxPDO6*, 1057 0x421 RxPDO3*, 1613 0x64D RxPDO10 Nd.53 Nd.33 *, Nd.13 0x1F6 TxPDO6*, 1058 0x422 RxPDO3*, 1614 0x64E RxPDO10 Nd.54 Nd.34 *, Nd.14 CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 74 0x43A RxPDO3*, 1638 0x666 RxPDO10 DO, Nd.15 Nd.58 *, Nd.38 0x210 RxPDO1, 1083 0x43B RxPDO3*, 1639 0x667 RxPDO10 DO, Nd.16 Nd.59 *, Nd.39 0x211 RxPDO1, 1084 0x43C RxPDO3*, 1640 0x668 RxPDO10 DO, Nd.17 Nd.60 *, Nd.40 Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 75 0x229 RxPDO1, 1109 0x455 RxPDO8*, 1665 0x681 TxPDO5*, DO, Nd.41 Nd.21 Nd.1 0x22A RxPDO1, 1110 0x456 RxPDO8*, 1666 0x682 TxPDO5*, DO, Nd.42 Nd.22 Nd.2 0x22B RxPDO1, 1111 0x457 RxPDO8*, 1667 0x683 TxPDO5*, DO, Nd.43 Nd.23 Nd.3 CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 76 Nd.3 Nd.46 Nd.26 0x244 RxPDO6*, 1135 0x46F RxPDO8*, 1691 0x69B TxPDO5*, Nd.4 Nd.47 Nd.27 0x245 RxPDO6*, 1136 0x470 RxPDO8*, 1692 0x69C TxPDO5*, Nd.5 Nd.48 Nd.28 0x246 RxPDO6*, 1137 0x471 RxPDO8*, 1693 0x69D TxPDO5*, Nd.6 Nd.49 Nd.29 Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 77 Nd.29 Nd.9 Nd.52 0x25E RxPDO6*, 1162 0x48A TxPDO4*, 1717 0x6B5 TxPDO5*, Nd.30 Nd.10 Nd.53 0x25F RxPDO6*, 1163 0x48B TxPDO4*, 1718 0x6B6 TxPDO5*, Nd.31 Nd.11 Nd.54 0x260 RxPDO6*, 1164 0x48C TxPDO4*, 1719 0x6B7 TxPDO5*, Nd.32 Nd.12 Nd.55 CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 78 0x278 RxPDO6*, 1188 0x4A4 TxPDO4*, 1744 0x6D0 TxPDO11 Nd.56 Nd.36 *, Nd.16 0x279 RxPDO6*, 1189 0x4A5 TxPDO4*, 1745 0x6D1 TxPDO11 Nd.57 Nd.37 *, Nd.17 0x27A RxPDO6*, 1190 0x4A6 TxPDO4*, 1746 0x6D2 TxPDO11 Nd.58 Nd.48 *, Nd.18 Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 79 0x4BE TxPDO4*, 1770 0x6EA TxPDO11 AI, Nd.19 Nd.62 *, Nd.42 0x294 TxPDO2, 1215 0x4BF TxPDO4*, 1771 0x6EB TxPDO11 AI, Nd.20 Nd.63 *, Nd.43 0x295 TxPDO2, 1217 0x4C1 TxPDO9*, 1772 0x6EC TxPDO11 AI, Nd.21 Nd.1 *, Nd.44 CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 80 0x2AD TxPDO2, 1241 0x4D9 TxPDO9*, 1797 0x705 Guarding AI, Nd.45 Nd.25 Nd.5 0x2AE TxPDO2, 1242 0x4DA TxPDO9*, 1798 0x706 Guarding AI, Nd.46 Nd.26 Nd.6 0x2AF TxPDO2, 1243 0x4DB TxPDO9*, 1799 0x707 Guarding AI, Nd.47 Nd.27 Nd.7 Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 81 Nd.7 Nd.50 Nd.30 0x2C8 TxPDO7*, 1267 0x4F3 TxPDO9*, 1823 0x71F Guarding Nd.8 Nd.51 Nd.31 0x2C9 TxPDO7*, 1268 0x4F4 TxPDO9*, 1824 0x720 Guarding Nd.9 Nd.52 Nd.32 0x2CA TxPDO7*, 1269 0x4F5 TxPDO9*, 1825 0x721 Guarding Nd.10 Nd.53 Nd.33 CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 82 Nd.33 Nd.13 Nd.56 0x2E2 TxPDO7*, 1294 0x50E RxPDO4*, 1849 0x739 Guarding Nd.34 Nd.14 Nd.57 0x2E3 TxPDO7*, 1295 0x50F RxPDO4*, 1850 0x73A Guarding Nd.35 Nd.15 Nd.58 0x2E4 TxPDO7*, 1296 0x510 RxPDO4*, 1851 0x73B Guarding Nd.36 Nd.16 Nd.59 Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 83 0x2FC TxPDO7*, 1320 0x528 RxPDO4*, 1876 0x754 RxPDO11 Nd.60 Nd.40 *, Nd.20 0x2FD TxPDO7*, 1321 0x529 RxPDO4*, 1877 0x755 RxPDO11 Nd.61 Nd.41 *, Nd.21 0x2FE TxPDO7*, 1322 0x52A RxPDO4*, 1878 0x756 RxPDO11 Nd.62 Nd.42 *, Nd.22 CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 84 0x543 RxPDO9*, 1902 0x76E RxPDO11 AO, Nd.23 Nd.3 *, Nd.46 0x318 RxPDO2, 1348 0x544 RxPDO9*, 1903 0x76F RxPDO11 AO, Nd.24 Nd.4 *, Nd.47 0x319 RxPDO2, 1349 0x545 RxPDO9*, 1904 0x770 RxPDO11 AO, Nd.25 Nd.5 *, Nd.48 Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 85 0x331 RxPDO2, 1373 0x55D RxPDO9*, 1929 0x789 RxPDO5*, AO, Nd.49 Nd.29 Nd.9 0x332 RxPDO2, 1374 0x55E RxPDO9*, 1930 0x78A RxPDO5*, AO, Nd.50 Nd.30 Nd.10 0x333 RxPDO2, 1375 0x55F RxPDO9*, 1931 0x78B RxPDO5*, AO, Nd.51 Nd.31 Nd.11 CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 86 Nd.11 Nd.54 Nd.34 0x34C RxPDO7*, 1399 0x577 RxPDO9*, 1955 0x7A3 RxPDO5*, Nd.12 Nd.55 Nd.35 0x34D RxPDO7*, 1400 0x578 RxPDO9*, 1956 0x7A4 RxPDO5*, Nd.13 Nd.56 Nd.36 0x34E RxPDO7*, 1401 0x579 RxPDO9*, 1957 0x7A5 RxPDO5*, Nd.14 Nd.57 Nd.37 Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 87 0x366 RxPDO7*, 1426 0x592 SDO Tx 1981 0x7BD RxPDO5*, Nd.38 Nd.18 Nd.61 0x367 RxPDO7*, 1427 0x593 SDO Tx 1982 0x7BE RxPDO5*, Nd.39 Nd.19 Nd.62 0x368 RxPDO7*, 1428 0x594 SDO Tx 1983 0x7BF RxPDO5*, Nd.40 Nd.20 Nd.63 CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...

  • Seite 88: Emergency-Objekt

    Error Register und schließlich den 5 Byte großen Additional Code. Dieser teilt sich in ein 2-Byte Bitfeld und ein 3-Byte Parameterfeld auf: 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x80 EReg Bitfeld0: Bitfeld1: EMCY Info0 Info1 (128 Comm DevErr Trigger Node-ID Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 89 Produktübersicht Tab. 1: Legende CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 90 Transmit Queue Overrun 0x40 CAN Bus OFF 0x80 CAN Warning Limit überschritten Bitfeld 1: DevErr Bitfeld Geräte-Fehler: 0x01 Klemmenfehler 0x02 K-Bus-Fehler / IP-Link Fehler 0x03 0x04 EEPROM-Fehler 0x10 Nicht unterstützte Klemme gesteckt (BK5110, LC5100) 0x80 Geänderte HW-Konfiguration. Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 91 Ggf. I/O Anzahl an dieser Busstation reduzieren (z.B. I/Os zur Nachbarstation verschieben) 0x0C Nicht unterstützte Klemme gesteckt (BK5110 oder LC5100). Info 1: Klemmennummer (1...64) 0x0E EEPROM-Fehler; Beim Speichern CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0 der Konfiguration in das EEPROM ist ein Fehler aufgetreten 0x0F K-Bus-Fehler...

  • Seite 92: Protokollbeschreibung

    Zum Starten der Module ist dann nur eine einzige CAN-Nachricht erforderlich: Start_Remote_Node: Identifier 0, zwei Datenbytes: 0x01, 0x00. Sie überführt die Knoten in den Zustand Operational. Netzwerkstatus Netzwerkstatus Die Zustände im CANopen Boot-Up und die Zustandsübergänge sind aus dem Zustandsdiagramm ersichtlich: Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 93 Dateninhalt. Das erste Datenbyte enthält den sogenannten Command-Specifier (cs), das zweite Datenbyte die Knotenadresse, wobei die Knotenadresse 0 alle Knoten anspricht (Broadcast). 11-bit 2 Byte Nutzdaten Identifier 0x00 Node-ID Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über alle CANopen Statusübergänge und die dazugehörigen Kommandos (Command Specifier im NMT Master-Telegramm): CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 94 Außerdem ist es mit Hilfe der Boot-Up-Nachricht möglich, die beim Aufstarten am Netz befindlichen Knoten mit einem einfachen CAN-Monitor zu erkennen, ohne dass ein Schreibzugriff (z.B. Scannen des Netzwerks durch Auslesen von Parameter 0x1000) auf den Bus erforderlich ist. Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 95 überwachenden Slaves ab. Diese antworten mit der Guarding-Nachricht. Diese enthält den Status-Code des Slaves sowie ein Toggle-Bit, das nach jeder Nachricht wechseln muss. Falls Status- oder Toggle-Bit nicht mit den vom NMT-Master erwarteten übereinstimmen oder falls keine Antwort erfolgt geht der Master von einem Slave-Fehler aus. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 96 Die Node Life-Time berechnet sich aus den Parametern Guard-Time (Objekt 0x100C) und Life-Time-Factor (Objekt 0x100D): Life-Time = Guard-Time x Life-Time-Factor Falls einer der beiden Parameter "0" ist (Default-Einstellung), erfolgt keine Überwachung des Masters (kein Life Guarding). Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 97 Bei CANopen werden die Prozessdaten in Segmente zu maximal 8 Byte aufgeteilt. Diese Segmente heißen Prozessdatenobjekte (PDOs). Die PDOs entsprechen jeweils einem CAN-Telegramm und werden über dessen spezifischen CAN-Identifier zugeordnet und in ihrer Priorität bestimmt. Man unterscheidet Empfangs- PDOs (Receive-PDOs , RxPDOs) und Sende-PDOs (Transmit-PDOs , TxPDOs), wobei die Bezeichnung CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 98 Verfügung stehenden Identifiern um, sodass der Einsatz der 29Bit-Variante auf Sonderanwendungen beschränkt bleibt - und daher auch von den Beckhoff CANopen Geräten nicht unterstützt wird. Über das höchstwertige Bit (Bit 31) lässt sich das Prozessdatenobjekt aktivieren bzw.
  • Seite 99 Verfahren nennt man PDO Linking. Es ermöglicht beispielsweise den einfachen Aufbau von elektronischen Getrieben, bei denen mehrere Slave-Achsen gleichzeitig auf den Ist-Wert im TxPDO der Master-Achse hören. PDO-Kommunikationsarten: Überblick PDO-Kommunikationsarten: Überblick CANopen bietet vielfältige Möglichkeiten, die Prozessdaten zu übertragen (siehe auch: Hinweise zur PDO Parametrierung [} 105]) CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 100 Daten ständig aktualisiert werden. CAN-Controller mit einfacher Nachrichtenfilterung (BasicCAN) reichen die Anforderung dagegen an die Applikation weiter, die nun das Telegramm mit den aktuellen Daten zusammenstellen kann. Das dauert länger, dafür sind die Daten aktuell. Beckhoff verwendet CAN Controller nach dem Basic CAN Prinzip.
  • Seite 101 Übertragungsarten 0...240: ein empfangenes PDO wird beim nächsten SYNC-Empfang gültig gesetzt. Die Zykluszeit (SYNC-Rate) kann überwacht werden (Objekt 0x1006), das Gerät reagiert bei SYNC- Ausfall dann entsprechend der Definition des Geräteprofils und schaltet z.B. seine Ausgänge in den Fehlerzustand. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 102 CAN Controller zudem teilweise selbsttätig auf Remote Frames antworten (ohne vorher aktuelle Eingangs- Daten anzufordern), ist die Aktualität der gepollten Daten unter Umständen fragwürdig. Die Übertragungsart 252 und 253 wird aus diesen Gründen von den Beckhoff PC-Karten / Klemmen nicht unterstützt. Asynchron Asynchron Die Übertragungsarten 254 + 255 sind asynchron oder auch ereignisgesteuert.
  • Seite 103 Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle (Subindex 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1600 ff. für die RxPDOs bzw. 0x1A00ff für die TxPDOs. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 104 In der Regel genügt die Default-Belegung der Prozessdatenobjekte (Default Mapping) bereits den Anforderungen. Für spezielle Anwendungsfälle kann die Belegung jedoch verändert werden: So unterstützen beispielsweise die Beckhoff CANopen Buskoppler das variable Mapping, bei dem die Applikationsobjekte (Ein- und Ausgangsdaten) frei den PDOs zugeordnet werden können. Hierzu müssen die Mapping-Tabellen konfiguriert werden: Ab CANopen Version 4 ist nur noch die folgende Vorgehensweise zulässig, die genau...

  • Seite 105: Pdo-Parametrierung

    Prozessabbilder werden synchronisiert: Eingänge werden gleichzeitig gelesen, Ausgangsdaten gleichzeitig gültig gesetzt - die Qualität dieser Synchronisierung ist allerdings implementierungsabhängig. Die BECKHOFF PC-Karten FC510x / CANopen-Klemme EL6751sind in der Lage, das CANopen Bussystems mit den Zyklen der Anwendungsprogramme (SPS bzw. NC) zu synchronisieren.
  • Seite 106 30-40% Grundlast genügend Reserven für worst-case-Szenarien hat - diese Annahme macht aber eine sorgfältige Analyse nicht überflüssig, wenn Verzögerungen zu kritischen Anlagenzuständen führen können. Die BECKHOFF CANopen-Master-Karten FC510x / CANopen-Masterklemme EL6751 zeigen die Buslast über den System Manager ein. Diese Variable kann auch in der SPS verarbeitet oder in der Visualisierung zur Anzeige gebracht werden.

  • Seite 107: Servicedatenobjekte (Sdo)

    1009h und 100Ah (Gerätename, Hardware- bzw. Softwareversion) sind alle Parameter der Buskoppler nur bis zu 4 Byte groß, daher beschränkt sich diese Beschreibung auf die Übertragung dieser Daten im beschleunigten Transfer (Expedited Transfer). Protokoll Im Folgenden wird der Aufbau der SDO-Telegramme beschrieben. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 108 Die Anzahl der gültigen Datenbytes ist im ersten CAN-Datenbyte (0x4x) wie folgt codiert: Anzahl Parame- ter-Bytes Erstes CAN-Daten- 0x4F 0x4B 0x47 0x43 byte Client -> Server, Download Request 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x600 0x22 Index0 Index1 SubIdx Data0 Data1 Data2 Data3 (=1536de z) + Node- Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 109 In der Regel ist das jedoch nicht erforderlich, da jeweils nur die niederwertigen Datenbytes bis zur Länge des zu beschreibenden Objektverzeichniseintrags ausgewertet werden. Ein Download von Daten bis zu 4 Byte Länge kann daher bei BECKHOFF Busknoten immer mit 22h im ersten CAN-Datenbyte erfolgen. Client -> Server, Download Response 11-bit 8 Byte Nutzdaten...

  • Seite 110: Identifier-Verteilung

    0x06 09 00 10 Allgemeiner Fehler bei Kommunikation mit Klemme 0x05 04 00 47 Time-out bei Kommunikation mit Klemme 2.3.8.5 Identifier-Verteilung Default Identifier CANopen sieht für die wichtigsten Kommunikationsobjekte Default Identifier vor, die aus der 7-Bit Knotenadresse (Node-ID) und einem 4-Bit Function-Code nach folgendem Schema abgleiten werden: Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 111 Nachricht 0x1017 [} 21]) *) Für PDO3 und PDO4 gilt das Beckhoff Default Mapping [} 63]. In den meisten Konfigurationen enthalten PDO 3+4 Daten von analogen Ein/Ausgängen, es können jedoch auch "überzählige" Daten von digitalen E/ As oder Daten von Sonderklemmen sein. Details finden Sie im Abschnitt PDO Mapping [} 15].

  • Seite 112: Objektverzeichnis

    Herstellerspezische Default Identifier für zusätzliche PDOs Default Identifier für zusätzliche PDOs Den zusätzlichen PDOs, die von den Beckhoff Buskopplern nach dem Standardschema befüllt werden, wird kein Identifier zugeordnet. Der Anwender muss in das Objektverzeichnis einen Identifier für diese PDOs eintragen. Einfacher ist es, die belegten PDOs über das Objekt 0x5500 [} 21] aktivieren.

  • Seite 113: Objekte Und Daten

    Die Kommunikations- und Mapping-Parameter der Transmit-PDOs stehen in den Bereichen 0x1800 - 0x180F bzw. 0x1A00 - 0x1A0F. Herstellerspezifischer Bereich In diesem Bereich finden sich Einträge, die BECKHOFF spezifisch sind, z.B.: • Datenobjekte für Sonderklemmen • Objekte für die Register-Kommunikation, über die auf alle internen Register der Buskoppler und Busklemmen zugegriffen werden kann.
  • Seite 114 Subindex 0 die Anzahl gespeichert Fehlerzustä nde. Actual error Unsigned32 ro Keiner Letzter aufgetreten Fehlerzusta Standard Unsigned32 ro  N Keiner Es werden error field maximal 10 Fehlerzustä gespeichert Der 32Bit-Wert im Fehlerspeicher  ist in zwei 16Bit-Felder unterteilt: Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 115 Watchdog- Zeit entspricht hierbei dem 1,5-fachen der eingestellten communication cycle period - es kann also der vorgesehene SYNC-Abstand eingetragen werden. Das E/A Update wird bei den Beckhoff CANopen Busknoten direkt nach Empfang des SYNC Telegramms durchgeführt, wenn folgende Voraussetzungen gegeben sind: - Firmwarestand ab C0 (ab CANopen Version 4.01).
  • Seite 116 Da der zurück gelieferte Wert größer als 4 Bytes ist, wird das segmentierte SDO-Protokoll zur Übertragung verwendet. Knotennummer Knotennummer Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x100B Node-ID Unsigned32  ro keiner eingestellte Knotennum Die Knotennummer wird aus Kompatibilitätsgründen unterstützt. Guard Time Guard Time Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 117 Guarding Identifier nicht mehr verändert werden. Parameter speichern Parameter speichern Index Subindex Name Attrb. Map. Default- Bedeutung Wert 0x1010 Store Unsigned8 ro Anzahl der Parameter Speicheropt ionen store all Unsigned32 rw Speichert parameters alle (speicherba ren) Parameter CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 118 Parameter beim nächsten Booten (Reset) auf Default-Werte (Auslieferungszustand) zurückgesetzt. (Bytefolge auf dem Bus incl. SDO Protokoll: 0x23 0x11 0x10 0x01 0x6C 0x6F 0x61 0x64). Hierdurch werden die Default-Identifier für die PDOs wieder aktiv. Emergency Identifier Emergency Identifier Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 119 (Unsigned16) Aus der Node-ID ergibt sich der überwachte Identifier durch die Default-Identifier-Verteilung: Guard-ID = 0x700 + Node-ID. Wie bei CANopen üblich wird das LSB zuerst und das MSB zuletzt übertragen. Producer Heartbeat Time Producer Heartbeat Time CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 120 Versionsnu Number mmer Serial Unsigned32 ro Produktions Number datum Low-Wort, High-Byte: Kalenderwo che (dez), Low-Wort, Low-Byte: Kalenderjah Produkt Product Code BK5120 0x11400 BK5110 0x113F6 LC5100 0x113EC IPwxyz-B510 0x2wxyz IL2301-B510 0x2008FD Server SDO Parameter Server SDO Parameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 121 0x000006x COB-ID Client - RxSDO >Server xy=Node-ID (Client -> Server) COB-ID Unsigned32 ro 0x0000058 COB-ID Server - 0 + Node- TxSDO >Client (Client -> Server) Aus Gründen der Abwärtskompatibilität im Objektverzeichnis enthalten. Kommunikationsparameter1. RxPDO 1. RxPDOKommunikationsparameter CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 122 Zugriff auf dieses PDO zulässig ist (0) oder nicht (1). Es ist nicht erlaubt, den Identifier (Bit 0-10) zu ändern, während das Objekt existiert (Bit 31=0). Der Subindex 2 enthält die Übertragungsart (siehe Einführung PDOs). Kommunikationsparameter2. RxPDO 2. RxPDOKommunikationsparameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 123 Abwärtsko mpatibilität vorhanden, im RxPDO nicht genutzt. Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. Kommunikationsparameter3. RxPDO 3. RxPDOKommunikationsparameter CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 124 Abwärtsko mpatibilität vorhanden, im RxPDO nicht genutzt. Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. Kommunikationsparameter4. RxPDO 4. RxPDOKommunikationsparameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 125 Abwärtsko mpatibilität vorhanden, im RxPDO nicht genutzt. Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. Kommunikationsparameter5.-16. RxPDO 5.-16. RxPDOKommunikationsparameter CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 126 Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer. Definiert Watchdog Zeit für Empfangsü berwachun g des PDOs. Die Anzahl der RxPDOs je Busknoten-Typ kann den technischen Daten entnommen werden. Mapping-Parameter1. RxPDO 1. RxPDOMapping-Parameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 127 3. Mapping Einträge ändern (Subindices 1...8) 4. Mapping aktivieren (Subindex 0 des Mapping Eintrages auf die korrekte Anzahl der gemappten Objek- te setzen) 5. PDO anlegen (Bit 31 im Identifier-Eintrag (Subindex 1) des Kommunikations-Parameters auf 0 setzen) CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 128 Objekte gemappt. Da die analogen Ausgänge wortweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). Mapping-Parameter3.-16. RxPDO 3.-16. RxPDOMapping-Parameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 129 HinweisDS401 V2 schreibt für die PDOs 3+4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsda- ten vor. Das entspricht dem Beckhoff Default Mapping dann, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401...
  • Seite 130 Objekt existiert (Bit 31=0). Der Subindex 2 enthält die Übertragungsart, Subindex 3 die Wiederholungsverzögerung zwischen zwei gleichen PDOs, Subindex 5 enthält den Event Timer. Subindex 4 ist aus Kompatibilitätsgründen vorhanden, wird aber nicht genutzt. (siehe auch Einführung PDOs). Kommunikationsparameter2. TxPDO 2. TxPDOKommunikationsparameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 131 Das zweite Sende-PDO ist per Default für analoge Eingänge vorgesehen und für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. Kommunikationsparameter3. TxPDO 3. TxPDOKommunikationsparameter CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 132 Das dritte Sende-PDO wird in der Regel analoge Eingangsdaten enthalten (siehe Mapping [} 63]). Es ist für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. Kommunikationsparameter4. TxPDO 4. TxPDOKommunikationsparameter Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 133 Das vierte Sende-PDO wird in der Regel analoge Eingangsdaten enthalten (siehe Mapping [} 63]). Es ist für ereignisgesteuerte Übertragung konfiguriert (Transmission Type 255). Die Ereignissteuerung muss zunächst aktiviert werden (siehe Objekt 0x6423), ansonsten können die Eingänge nur per Remote Transmission Request (RTR) abgefragt (gepollt) werden. Kommunikationsparameter5.-16. TxPDO 5.-16. TxPDOKommunikationsparameter CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 134 PDOs Inhibit Time Unsigned16 rw Wiederholu ngsverzöge rung [Wert x 100 µs] Unsigned8 rw Priority Gründen Group Abwärtsko mpatibilität vorhanden, nicht genutzt. Event Unsigned16 rw Event- Timer Timer Mapping 1. TxPDO Mapping 1. TxPDO Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 135 Objekte gemappt. Da die digitalen Eingänge byteweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). Mapping 2. TxPDO Mapping 2. TxPDO CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 136 Objekte gemappt. Da die analogen Eingänge wortweise organisiert sind, kann die Länge des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden. Um das Mapping zu verändern muss eine bestimmte Reihenfolge eingehalten werden (siehe Objekt Index 0x1600). Mapping 3.-16. TxPDO Mapping 3.-16. TxPDO Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 137 HinweisDS401 V2 schreibt für die PDOs 3+4 als Default Mapping analoge Ein- bzw. Ausgangsda- ten vor. Das entspricht dem Beckhoff Default Mapping dann, wenn weniger als 65 digitale Ein- bzw. Ausgänge vorhanden sind. Um die Abwärtskompatibilität zu gewährleisten wird das Beckhoff Default Mapping beibehalten - die Geräte entsprechen damit in ihrem Mapping-Verhalten DS401...
  • Seite 138 1st input Unsigned24 ro 0x000000 block Eingangska 0X80 128. input Unsigned24 ro 0x000000 128. block Eingangska Beispiel für Sonderklemmen mit 3-Byte Eingangsdaten (in Default-Einstellung): KL2502 (PWM Ausgänge, 2 x 3 Bytes) 3-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten 3-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 139 Eingänge 1st input Unsigned32 ro 0x0000000 block Eingangska 0X80 128. input Unsigned32 ro 0x0000000 128. block Eingangska Beispiele für Sonderklemmen mit 4-Byte Eingangsdaten (in der Default-Einstellung): KL5001, KL6001, KL6021, KL6051 4-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten 4-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 140 5-Byte Bestückung Sonderkan äle, Eingänge 1st input Unsigned40 ro 0x0000000 block Eingangska 0X40 64. input Unsigned40 ro 0x0000000 block Eingangska Beispiel für Sonderklemmen mit 5-Byte Eingangsdaten (in der Default-Einstellung): KL1501 5-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten 5-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 141 Sonderkan äle, Eingänge 1st input Unsigned48 ro 0x0000000 block Eingangska 0X40 64. input Unsigned48 ro 0x0000000 block Eingangska Beispiel für Sonderklemmen mit 6-Byte Eingangsdaten (in der Default-Einstellung):  KL5051, KL5101, KL5111 6-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten 6-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 142 Eingänge 1st input Unsigned64 ro 0x0000000 block Eingangska 0x40 64. input Unsigned64 ro 0x0000000 block Eingangska Beispiel für Sonderklemmen mit 8-Byte Eingangsdaten: KL5101 (mit Word-Alignment, nicht in der Default- Einstellung) 8-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten 8-Byte Sonderklemmen, Ausgangsdaten Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 143 Wert zur Verfügung steht. Beim SDO-Lesezugriff ist also zu überprüfen, dass die Tabellennummer im Wertebereich 0...0x7F liegt. Ein Zugriffsfehler bei der Register-Kommunikation wird durch entsprechende Rückgabewerte des SDO- Protokolls angezeigt (siehe Kapitel SDO, Abbruch Parameterkommunikation). CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 144 1,1 auf den Wert 7 gesetzt werden. Damit wird dieser Schalterstellung die Baud-Rate 20 kBaud zugeordnet. Hierzu muss Tabelle 100, Register 3 mit dem Wert 7 beschrieben werden, das erfolgt durch SDO- Schreibzugriff (Download Request) auf Index 0x4500, Subindex 0 mit dem 32 Bit-Wert E4 03 00 07 (0xE4 = 0x64+0x80): Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 145 Anwendungsfälle können die Einstellungen jedoch über die KS2000 Konfigurations-Software oder den direkten Zugriff über die Register-Kommunikation verändert werden. Hierzu muss zunächst der Schreibschutz aufgehoben werden (siehe oben). Im Folgenden werden die relevanten Registereinträge beschrieben: CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 146 1: Ausgänge auf 0 setzen, Stoppen der K-Bus Zyklen (Default). 2: Ausgänge bleiben unverändert. a: Word-Alignment von Analog- und Sonderklemmen 0: kein Alignment (Default) 1: Daten auf Wortgrenzen mappen (Prozessdatum beginnt stets auf gerader Adresse im PDO) Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 147 Die Baugruppen verfügen über einen Registersatz je Ein- bzw. Ausgangskanal. Die Adressierung der Baugruppen erfolgt über den Subindex, die Kanalnummer und Register werden im 32Bit-Datenwert adressiert. Hierbei entspricht die Kanalnummer 0 dem ersten Kanal, 1 dem zweiten Kanal etc. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 148 Erweiterungsmodul) beschrieben werden können muss zunächst der Schreibschutz aufgehoben werden. Hierzu wird das folgende Codewort in das Register 31 des entsprechenden Kanals geschrieben: Schreibschutz Kanal Register Wert entsprechender SDO Download- Wert  (0x4500/0) 1,2, 3 oder 4 31 (0x1F) 4661 (0x1235) 8y 1F 12 35 (y=Kanalnummer) Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 149 Prozessdaten versehene (also in der aktuellen Konfiguration überzählige) PDOs werden nicht aktiviert. HinweisDieses Objekt kann nur im Pre-Operational Zustand beschrieben werden! Der 32Bit-Wert wird wie folgt verwendet: Transmission Type Transmission Type High-Byte Inhibit Zeit Low-Byte Inhibit Zeit RxPDOs TxPDOs CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 150 1281- 1343 [1407] SDO (Tx) 1011 0x581 - 0x5BF [0x5FF] 1409 - 1471 [1535] SDO (Rx) 1100 0x601 - 0x63F [0x67F] 1537 - 1599 [1663] Guarding / Heartbeat/ 1110 0x701 - 0x73F [0x77F] 1793 - 1855 [1919] Bootup Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 151 Durch Nullen der entsprechenden Bereiche innerhalb der PDOs werden diese bei der Ereignissteuerung ("Interrupt-Steuerung") ausmaskiert. Die Interrupt Maske umfasst nicht nur die PDOs mit digitalen Eingängen, sondern alle vorhandenen TxPDOs. Falls die TxPDOs kürzer als 8 Bytes sind, wird der überzählige Teil der IR-Maske nicht ausgewertet. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 152 Die entsprechenden SDOs sehen demnach wie folgt aus: 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x600+ 0x22 0x26 0x61 0x05 0xFF 0x00 0x00 0x00 Node-ID 11-bit 8 Byte Nutzdaten Identifier 0x600+ 0x22 0x26 0x61 0x06 0x00 0xFF 0xFF 0xFF Node-ID Digitale Ausgänge Digitale Ausgänge Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 153 0XFE 254. input Unsigned16 rw 0x0000 254. block Ausgangsk anal Die analogen Signale werden linksbündig dargestellt. Damit wird die Darstellung im Prozessabbild unabhängig von der tatsächlichen Auflösung. Details zum Datenformat finden sich beim jeweiligen Signaltyp. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 154 Werte ungleich 0 aktivieren den oberen Grenzwert für diesen Kanal. Ein PDO wird dann abgesetzt wenn dieser Grenzwert überschritten wird. Zusätzlich muss die Ereignissteuerung aktiviert sein (Objekt 0x6423). Das Datenformat entspricht dem der Analogeingänge. Unterer Grenzwert Analoge Eingänge Unterer Grenzwert Analoge Eingänge Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 155 Wert seit dem letzten Senden um mehr als den Deltawert verändert hat. Zusätzlich muss die Ereignissteuerung aktiviert sein (Objekt 0x6423). Das Datenformat entspricht dem der Analogeingänge (Deltawert: nur positive Werte). 2.3.9.3 Objekte und Daten der BX5100/BC5150 Zugriff auf lokierte Merker Zugriff auf lokierte Merker CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...

  • Seite 156: Ads-Kommunikation

    Steuerung diese Werte überschreibt. Die Daten sind nicht an einen Watchdog gebunden und müssen und dürfen daher nicht für Ausgänge verwendet werden, die im Fehlerfall ausgeschaltet werden müssen. Index Group Bedeutung Index Offset (Wertebereich) 0xF020 Input - Eingänge 0...2047 0xF030 Output - Ausgänge 0...2047 0x4020 Merker 0...4095 Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 157 HinweisBeachten Sie beim Lesen der Register, dass der Time-Out beim ADS-Baustein auf eine Zeit größer 1 sec eingestellt wird. HinweisBeachten Se beim Schreiben auf die Register, dass das Passwort gesetzt wird (siehe Do- kumentation zur entsprechenden Busklemme). CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...

  • Seite 158: Transport

    Umgang mit Ihrem Gerät. 5. Prüfen Sie den Verpackungsinhalt auf sichtbare Transportschäden. 6. Sollten Sie Transportschäden oder Unstimmigkeiten zwischen Verpackungsinhalt und Ihrer Bestellung feststellen, informieren Sie bitte den Beckhoff Service. HINWEIS Beschädigungsgefahr des Gerätes! Bei Transporten in kalter Witterung oder wenn das Gerät extremen Temperaturunterschieden ausgesetzt ist, muss darauf geachtet werden, dass sich keine Feuchtigkeit an und im Gerät niederschlägt (Betauung).

  • Seite 159: Montage Und Verdrahtung

    Feldbusschnittstellen vorgesehen werden. Die Gesamtbreite der Anwendung setzt sich aus den einzelnen verwendeten Module zusammen. Mit einer Höhe von 100 mm entsprechen die Maße der Module exakt denen der Beckhoff Busklemmen. Achtung: es muss noch ein Sicherheitsabstand zur ausreichenden Kühlung des CPU-Moduls vorgesehen werden.

  • Seite 160: Verkabelung

    Ohm abgeschlossen werden, um Reflexionen zu vermeiden. Dies ist auch bei sehr kurzen Leitungslängen erforderlich! Da die CAN-Signale als Differenzpegel auf dem Bus dargestellt werden, ist die CAN-Leitung vergleichsweise unempfindlich gegen eingeprägte Störungen (EMI). Es sind jeweils beide Leitungen betroffen, somit verändert die Störung den Differenzpegel kaum. Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 161 Die durch Stichleitungen hervorgerufenen Reflexionen sind jedoch in der Regel unkritisch, wenn sie vor dem Abtastzeitpunkt vollständig abgeklungen sind. Bei den in den Buskopplern gewählten Bit-Timing- Einstellungen kann dies angenommen werden, wenn folgende Stichleitungslängen nicht überschritten werden: CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 162 Stichleitungen dürfen nicht mit Abschlusswiderständen versehen werden. Sternverteiler (Multiport Tap) Sternverteiler Beim Einsatz von passiven Verteilern ("Multiport Taps"), z.B. der BECKHOFF Verteilerbox ZS5052-4500 sind kürzere Stichleitungslängen einzuhalten. Die folgende Tabelle gibt die maximalen Stichleitungslängen und die maximale Länge der Trunk Line (ohne Stichleitungen) an: Baud-Rate Länge Stichleitung bei Multiport...
  • Seite 163 HF-Störpegel über die Tragschiene auf den Schirm des Buskabels übertragen werden. In diesem Fall sollte der Schirm an den Kopplern nicht aufgelegt werden - aber dennoch komplett durchverbunden sein. Hinweise für die Überprüfung der CAN-Verdrahtung finden sich im Kapitel Fehlersuche / Trouble Shooting. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...

  • Seite 164: Software Einbindung

    4.2.1 Betrieb der Feldbusanbindung CX1500-M510 für CANopen Das Modul CX1500-M510 (Masteranbindung für CANopen) wird, wie die anderen Module eines CX-Systems auch über den System Manager von TwinCAT eingebunden. Dazu wählt der Anwender das gewünschte System aus und lässt den System Manager nach Geräten suchen. (Klick mit rechter Maustaster auf E/A Geräte - Diese Funktion in nur im Konfig-Modus von TwinCAT verfügbar) Nach wenigen Sekunden werden...
  • Seite 165 Der Scanlauf durchläuft alle Node-IDs. Sollten sich beim Scanlauf die Boxen nicht finden, so muss der Anwender die Verkabelung und die Betriebsbereitschaft der Boxen prüfen. Identische Node-IDs führen z.b: dazu, dass sich beide Nodes nicht finden lassen. Ist der Scan durchlaufen, werden die gefundenen Boxen angezeigt. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 166 Montage und Verdrahtung Im oberen Bereich des CX1500-M510-Bereichs sind die Bereiche der Statusmeldungen für die CANopen angelegt. Der Anwender kann hier die Signale mit Variablen in dem SPS-Programm verknüpfen und dort auswerten. (z.B. Fehlercodes für das Sichern von Zuständen) Pro Box ist zunächst ein Statusfeld (NodeState, DiagFlag und EmergencyCounter) für die Transferdiagnose angelegt.

  • Seite 167: Betrieb Der Feldbusanbindung Cx1500-B310 Für Canopen

    Boxen angezeigt. Bevor der CANopen-Bus gescannt werden kann wird in einer Dialogbox die Bausrate für den Bus eingestellt. Die Baudrate richtet sich nach der Topologie des Netzes. Details können im Kapitel Verkabelung nachgelesen werden. Nach dem Suchlauf wird der Hierarchiebaum mit den gefunden Komponenten angezeigt. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 168 Dateneingänge (RxPDO n). Hier können Variablen für die Buskommunikation angelegt werden. Dazu klick man mit der rechten Maustaste auf Aus- bzw. Eingänge und erhält ein Kontextmenue: Wählt man Variablen anfügen aus, so öffnet sich der Dialog zum eingeben der Parameter der Variablen. Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 169 Bereich vergeben werden. Auf diese Weise lassen sich gewollt Überlappungen erzielen. Unter Variablentyp wird der Typ der Variable eingestellt. Die Sortierung erleichtert das Suchen nach der richtigen Einstellung. Mit Okay wird die Einstellung bestätigt und die Variable im  System Manager hinzugefügt. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 170 Die verknüpften Signale werden durch einen kleinen Pfeil an dem Signalsymbol angezeigt. Sind alle Signale und Variablen verknüpft, so kann die neue Konfiguration gespeichert und auf das CX-System geladen werden. Das zugehörige Programm wird dann vom Anwender über die PLC-Control gestartet. Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...

  • Seite 171: Fehlerbehandlung Und Diagnose

    Physikalisches CAN Problem. Mögliche Fehlerursachen: z.B. fehlender Abschlusswiderstand, zu lange Busleitung, falsche Baudrate, Knotenadresse doppelt vergeben, Verdrahtungsfehler, Kurzschluss. Neustart erforderlich. blinkt mit 20 Hz blinkt mit 20 Hz Konfigurations-Upload wird durchgeführt. blinkt mit 20 Hz Karte ist in STOP Modus CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...

  • Seite 172: Led Diagnose Codes

    Kurzschluss. Neustart erforderlich. blinkt mit 20 Hz blinkt mit 20 Hz Konfigurations-Upload wird durchgeführt. blinkt mit 20 Hz Karte ist in STOP Modus Die LEDs TX / RX Overflow sind zur Zeit ohne Funktion und zur späteren Verwendung vorgesehen. Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...

  • Seite 173: Diagnose

    (z.B. weil er als einziger über analoge Eingänge verfügt, deren Daten in kurzen Abständen ereig- nisgesteuerte PDOs auslösen), so werden auch seine Telegramme mit großer Wahrscheinlichkeit zunächst gestört - entsprechend erreicht sein Fehlerzähler als erster kritische Zustände. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 174 Widerstand zwischen CAN-high und CAN-low ermitteln - ggf. bei jedem Gerät. Wenn der Messwert über 65 Ohm liegt, deutet dies auf fehlende Abschlusswiderstände oder den Bruch einer Signalleitung hin. Wenn der Messwert kleiner 50 Ohm ist, nach Kurzschluss zwischen CAN-Leitung, überzähligen Abschlusswiderständen oder fehlerhaften Transceivern suchen. Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...
  • Seite 175 Stromversorgung und Schirm sollten sorgfältig, einmalig und niederohmig beim Netzteil geerdet werden. Alle Verbindungsstellen, Abzweige etc. im CAN-Kabel müssen neben den Signalleitungen (und evtl. CAN-GND) auch den Schirm durchverbinden. In den Beckhoff IP20 Buskopplern wird der Schirm über ein R/C-Glied hochfrequenzmäßig geerdet.
  • Seite 176 (Trace) des Busverkehrs mit anschließender Auswertung durch CANopen Experten erforderlich - das Beckhoff Support Team kann hier helfen. Für solch einen Trace eignet sich ein freier Kanal einer Beckhoff FC5102 CANopen PCI-Karte - die erforderliche Trace-Software stellt Beckhoff im Internet zur Verfügung. Alternativ kann selbstverständlich auch ein handelsübliches CAN Analysetool eingesetzt werden.

  • Seite 177: Außerbetriebnahme

    90 Grad Drehung der Schieber betätigt. Der rückseitige Verriegelungsmechanismus bewirkt eine ca. 2-3mm breite Trennung der mechanischen Einrastung der Module und drückt diese auseinander. Die Stecker des PC 104 Interface können anschließend vorsichtig auseinander gezogen werden.                     CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 178 Zerstörung. HINWEIS Das gewaltsame Öffnen der Modulgehäuse (z.B. Entfernen der Deckel) führt zur Zerstörung der Gehäuse. Entsorgung Zur Entsorgung muss das Gerät auseinandergebaut und vollständig zerlegt werden. Elektronik-Bestandteile sind entsprechend der nationalen Elektronik-Schrott-Verordnung zu entsorgen. Version: 1.0 CX1500-M510, CX1500-B510...

  • Seite 179: Anhang

    Nach erfolgreichem Aufrasten auf die Hutschiene müssen die Zuglaschen wieder in die Ausgangsstellung geschoben werden. Hinweis: Die einzelnen Gehäuse können durch einen Verriegelungsmechanismus nicht mehr abgezogen werden. Ausführliche Informationen zur Demontage der CX1020-Konfiguration von der Hutschiene finden Sie auf der Seite "Abbau und Entsorgung [} 177]". CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...

  • Seite 180: Zertifizierungen

    Auflistung der zertifizierten Produkte kann auf der Internetseite Zertifikate Embedded PC oder www.beckhoff.de unter Embedded-PC nachgelesen werden. Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt.
  • Seite 181 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49(0)5246/963-0 Fax: +49(0)5246/963-198 E-Mail: info@beckhoff.com Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: http://www.beckhoff.de Dort finden Sie auch weitere Dokumentationen zu Beckhoff Komponenten. CX1500-M510, CX1500-B510 Version: 1.0...
  • Seite 183 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

Diese Anleitung auch für:

Cx1500-b510

Inhaltsverzeichnis