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Index
Subindex
0x1600
0
1
2
...
8
Das erste Empfangs-PDO (RxPDO1) ist per Default für digitale Ausgangsdaten vorgesehen. Je nach Anzahl
der bestückten Ausgänge wird automatisch die erforderliche Länge des PDOs bestimmt und die
entsprechenden Objekte gemappt. Da die digitalen Ausgänge byteweise organisiert sind, kann die Länge
des PDOs in Bytes direkt dem Subindex 0 entnommen werden.
Mapping-Änderungen
Um das Mapping zu verändern muss folgende Reihenfolge eingehalten werden (ab CANopen Version 4
vorgeschrieben):
1. PDO löschen (Bit 31 im Identifier-Eintrag (Subindex1) des Kommunikations-Parameters auf 1 setzen)
2. Mapping deaktivieren (Subindex 0 des Mapping Eintrages auf 0 setzen)
3. Mapping Einträge ändern (Subindices 1...8)
4. Mapping aktivieren (Subindex 0 des Mapping Eintrages auf die korrekte Anzahl der gemappten Objek-
te setzen)
5. PDO anlegen (Bit 31 im Identifier-Eintrag (Subindex 1) des Kommunikations-Parameters auf 0 setzen)
CX1500-M510, CX1500-B510
Name
Typ
Anzahl
Unsigned8 rw
Elemente
1.
Unsigned32 rw
gemapptes
Objekt
2.
Unsigned32 rw
gemapptes
Objekt
...
...
8.
Unsigned32 rw
gemapptes
Objekt
Version: 1.0
Attrb.
Map.
N
N
N
...
...
N
Produktübersicht
Default-
Bedeutung
Wert
abhängig
Mapping-
von Typ
Parameter
und
des ersten
Bestückung
Receive-
PDOs;
Subindex 0:
Anzahl der
gemappten
Objekte.
0x6200010
1.
8
gemapptes
Applikation
sobjekt
(2 Byte
Index,
1 Byte
Subindex,
1 Byte
Bitbreite)
0x6200020
2.
8
gemapptes
Applikation
sobjekt
(2 Byte
Index,
1 Byte
Subindex,
1 Byte
Bitbreite)
...
...
0x6200080
8.
8
gemapptes
Applikation
sobjekt
(2 Byte
Index,
1 Byte
Subindex,
1 Byte
Bitbreite)
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