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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.3.4 Parameter „TeachPosition"
Durch die „TeachPosition" teilt man dem Greifer mit, an welcher Position das Werkstück erwartet wird. Um diese Position
herum wirkt die „PositionTolerance". Der Greifer kann somit unterscheiden, ob ein richtiges oder ein falsches Werkstück
gegriffen wurde. Die Bestätigung, dass das korrekte Werkstück gegriffen wurde, wird der Steuerung über den Parameter
„StatusWord" mitgeteilt. Bei korrekter Erkennung wird das „Teach"-Bit gesetzt und somit dem Anwender die Möglichkeit
gegeben, diesen Arbeitsschritt zu kontrollieren.
Mit dem verwendeten Wegmesssystem, ist eine Genauigkeit der „TeachPosition" auf +/- 0,05 mm zu erzielen.
Folgende Werte sind zu verwenden:
Produkt
Hub pro Backe
GPP/GPD5006IL
6 mm
GPP/GPD5008IL
8 mm
GPP/GPD5010IL
10 mm
GPP/GPD5013IL
13 mm
GPP/GPD5016IL
16 mm
GPP/GPD5025IL
25 mm
Name
Datenformat
Berechtigung
Übertragung
Wertebereich
Beispiel: GPP5006IL
• Gesamthub von 6 mm pro Backe.
• „BasePosition" = 0
• „WorkPosition" = 1200
Ö (2*6*100 2 Greiferbacken * 3 mm Hub pro Backe * Auflösung zu 1/100 mm)
• „TeachPosition" kann Werte von 0 bis 1200 annehmen.
26
Zimmer GmbH
„BasePosition"
0
0
0
0
0
0
„TeachPosition"
UINT16
Schreiben
Zyklisch
0 ... max. Backenhub des Greifers
Im Salmenkopf 5
77866 Rheinau
●
●
Greifer, pneumatisch intelligent, Serie GPP/GPD5000-IL
„WorkPosition"
1200
1600
2000
2600
3200
5000
+49 7844 9138 0
+49 7844 9138 80
●
●
„TeachPosition"
0 ... 1200
0 ... 1600
0 ... 2000
0 ... 2600
0 ... 3200
0 ... 5000
www.zimmer-group.com
●
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