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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.1.2 Steuerung der Prozessdaten
Generell besteht die Möglichkeit, den Greifer einzig über die zyklisch ausgetauschten Prozessdaten zu steuern.
Dies ist jedoch nur möglich, wenn in dem Prozessdatenwort „WorkpieceNo" der Wert 0 übertragen wird.
Bei einem Neustart des Greifers muss zwingend zuerst im „ControlWord" eine „1" geschrieben werden. Nur danach ist der
Greifer aktiv und lässt sich bewegen.
Schritt 1:
Es müssen alle anderen Prozessdaten auf die gewünschten Werte eingestellt werden. Diese Werte werden durch eine „1"
im „ControlWord", im Greifer als aktueller Datensatz geladen. Danach muss das Werkstück eingelegt und über das „Con-
trolWord" das Bit Richtung „WorkPosition" (= 512) gesetzt werden. Durch diesen Befehl fährt der Greifer in Richtung „Work-
Position" bis er durch das Werkstück gestoppt wird oder die Endlage erreicht hat.
Schritt 2:
Die IST-Position „Actual position" kann nun bei den eingehenden Prozessdaten abgelesen werden. Dieser Wert kann auf
die „TeachPosition" der ausgehenden Prozessdaten geschrieben werden, um die aktuelle Position als neue Werkstückposi-
tion einzulernen.
Gleichzeitig sollte im Parameter „PositionTolerance" eine „5" für die Standardgröße der Toleranz der „TeachPosition"
übergeben werden. Sind diese Werte in den Prozessdaten eingetragen, kann mit dem „ControlWord", durch schreiben
einer „1", dem Greifer wieder mitgeteilt werden, dass diese Werte in den aktuell gültigen Datensatz übernommen werden
sollen.
Schritt 3:
Nachdem der Greifer den Datensatz als den aktuell gültigen Datensatz erkennt, gibt er über das „StatusWord" (= 512) eine
entsprechende Rückmeldung darüber, ob er das eingelernte Werkstück gegriffen hat.
8.1.3 IODD Import
► Importieren der IODD (Gerätebeschreibung) in die Steuerung.
Ö Aufrufen unserer Internetseite
Ö Den gewünschte Greifer auswählen und über den „Download IODD" Link das entsprechende „.zip File" herunterladen.
Ö Das „.zip File" benötigt man für das Importieren in der Steuerung.
Ist die Hardware-Konfiguration abgeschlossen und die IO-Link-Verbindung zum Greifer aufgebaut, müssen in den Prozesse-
ingangsdaten einige Daten zu sehen sein.
Ö Einige Steuerungen verlangen hier noch einen Byte-Swap (Byte-Tausch), um diese Prozessdaten in eine sinnvolle
Reihenfolge zu bringen.
► Um festzustellen, ob ein Byte-Swap notwendig ist, kann im „StatusWord" das Bit 6 (GripperPLCActive) betrachtet
werden.
► Hierzu muss festgestellt werden, ob das Bit 6 im ersten oder im zweiten StatusByte aktiv ist.
Ö Ist das Bit 6 im ersten Byte aktiv, dann haben die Bytes schon die richtige Reihenfolge und es kann mit der weiteren
Inbetriebnahme fortgefahren werden.
Ö Ist das Bit 6 im zweiten Byte aktiv, dann muss hier noch ein Byte-Swap angewendet werden.
Ö Informationen hierzu entnehmen Sie dem Kapitel „StatusWord".
INFORMATION:
Es ist unbedingt eine Prüfung der Prozessdaten durchzuführen!
Die Steuerung des Greifer erfolgt über IO-link, mittels den zyklischen Prozessdaten sowie den azyklischen Servicedaten mit
einer Zykluszeit von 5 ms.
20
Zimmer GmbH
Im Salmenkopf 5
77866 Rheinau
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Greifer, pneumatisch intelligent, Serie GPP/GPD5000-IL
+49 7844 9138 0
+49 7844 9138 80
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