Verfahren Der Datenübertragung „Handshake - Zimmer GPP5000-IL-Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
8.2 Verfahren der Datenübertragung „Handshake"
Alle Prozessdaten, die dem Greifer übergeben werden und in den nachfolgenden Kapiteln beschrieben werden, müssen
mit dem „Handshake" übertragen werden.
INFORMATION:
Dieses Verfahren nennt man „Handshake", da es eine „saubere" Übergabe ermöglicht.
Die Übergabe der Prozessdaten erfolgt sozusagen von „Hand zu Hand" - Steuerung zu Greifer.
Folgende Schritte sind für den „Handshake" erforderlich:
Die Datenübertragung beginnt mit dem Senden des  „ControlWord" = 0x01  an den Greifer.
Danach muss die Antwort des Greifers über das  „Statusbit" 12 = TRUE  geprüft werden (Datenübertragung OK).
Anschließend kann das „ControlWord" = 0  gesendet werden, was die Datenübertragung beendet.
Mit dem  „ControlWord" = 0x00  und der entsprechenden Antwort des Greifers durch das  „Statusbit" 12 = FALSE
 schließt man die Datenübertragung automatisch ab.
INFORMATION:
Zur Überprüfung, ob ein Werkstück korrekt gegriffen wurde, sollte das Status des Greifers verwendet werden.
Ö Die Auflösung der Positionsmessung beträgt: 0,01 mm
Ö Die Genauigkeit der Positionsmessung beträgt: 0,1 mm
Verwendet man den Parameter „ActualPosition" zu Erkennung des Werkstücks, so müssen bei der Inbetrieb-
nahme Schwankungen um den exakten Wert beachtet werden!
Folgende Schritte sind für die „Fehler-Quittierung" erforderlich:
Hat der Greifer eine Störung, wird im Statuswort das Fehler-Bit gesetzt.
Diese Störung kann durch Senden des  „ControlWord" = 0x8000  zurückgesetzt werden.
HINWEIS:
Momentan gibt es keine rücksetzbaren Fehler!
Fehler verschwinden, wenn die Fehlerursache behoben ist.
Zum Beispiel: Fehlerfall Übertemperatur.
Zimmer GmbH
Greifer, pneumatisch intelligent, Serie GPP/GPD5000-IL
Im Salmenkopf 5  77866 Rheinau
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