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ifm ClassicController CR0032 Original-Programmierhandbuch
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ifm ClassicController CR0032 Original-Programmierhandbuch

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Original-Programmierhandbuch
ClassicController
CR0032
Laufzeitsystem V03.00.02
CODESYS
®
> V2.3.9.33 (< V 3.0)
Deutsch
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Verwandte Anleitungen für ifm ClassicController CR0032

Inhaltszusammenfassung für ifm ClassicController CR0032

  • Seite 1 Original-Programmierhandbuch ClassicController CR0032 Laufzeitsystem V03.00.02 CODESYS ® > V2.3.9.33 (< V 3.0) Deutsch...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Inhalt Inhaltsverzeichnis Vorbemerkung Copyright ..........................5 Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR0032 ............... 6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? ............. 7 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? ................8 Historie der Anleitung (CR0032) ..................8 Sicherheitshinweise Beachten! ...........................10...
  • Seite 3 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Inhalt ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0032 ................69 5.1.1 Bibliothek ifm_CR0032_V03yyzz.LIB ..................70 5.1.2 Bibliothek ifm_CR0032_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB ............72 5.1.3 Bibliothek ifm_CR0032_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB ............. 72 5.1.4 Bibliothek ifm_CR0032_J1939_Vxxyyzz.LIB ................73 5.1.5 Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.LIB ................73 ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 .................74 5.2.1...
  • Seite 4 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Inhalt Begriffe und Abkürzungen Index Notizen • Notes • Notes ifm weltweit • ifm worldwide • ifm à l’échelle internationale...

  • Seite 5: Vorbemerkung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Vorbemerkung Copyright Vorbemerkung Inhalt Copyright ............................... 5 Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR0032 ................6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? ................7 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? ....................8 Historie der Anleitung (CR0032) ......................8 >...

  • Seite 6: Übersicht: Anwender-Dokumentation Für Cr0032

    Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR0032 Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR0032 22853 Die Dokumentation für das Gerät besteht aus folgenden Modulen: ifm weltweit • ifm worldwide • ifm à l’échelle internationale (Downloads von der Homepage → (→ S. 274) ) Dokument Inhalt / Beschreibung...

  • Seite 7: Was Bedeuten Die Symbole Und Formatierungen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Vorbemerkung Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? Folgende Symbole oder Piktogramme verdeutlichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen: WARNUNG Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind möglich. VORSICHT Leichte reversible Verletzungen sind möglich.

  • Seite 8: Wie Ist Diese Dokumentation Aufgebaut

    Sie uns bitte diese Nummer zusammen mit Titel und Sprache dieser Dokumentation. Vielen Dank für Ihre Unterstützung! Im Übrigen behalten wir uns Änderungen vor, so dass sich Abweichungen vom Inhalt der vorliegenden Dokumentation ergeben können. Die aktuelle Version finden Sie auf der ifm-Homepage: → ifm weltweit • ifm worldwide • ifm à l’échelle internationale (→...
  • Seite 9 FB FAST_COUNT, FREQUENCY, FREQUENCY_PERIOD, PERIOD, PERIOD_RATIO, PHASE 2017-01-13 Software-Handbuch für CODESYS 2.3 Hinweis auf Download von ifm-Homepage entfernt 2017-02-22 FB INC_ENCODER auf Standardseite des Geräts am selben Eingang zusammen nutzbar mit einem FB PERIOD, PERIOD_RATIO, PHASE...

  • Seite 10: Sicherheitshinweise

    → mitgelieferte Montageanleitung oder auf der ifm-Homepage ► Beachten Sie die Korrekturen und Hinweise in den "Release-Notes" zur vorhandenen Hardware, Software und Dokumentation auf der ifm-Homepage Homepage → ifm weltweit • ifm worldwide • ifm à l’échelle internationale (→ S. 274) 5020 ACHTUNG Der Treiberbaustein der seriellen Schnittstelle kann beschädigt werden!

  • Seite 11: Welche Vorkenntnisse Sind Notwendig

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Sicherheitshinweise Welche Vorkenntnisse sind notwendig? > Welche Vorkenntnisse sind notwendig? Das Dokument richtet sich an Personen, die über Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS- Programmierkenntnisse mit IEC 61131-3 verfügen. Zum Programmieren der SPS sollten die Personen zusätzlich mit der Software CODESYS vertraut sein.

  • Seite 12: Hinweise: Seriennummer

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Sicherheitshinweise Hinweise: Seriennummer > Hinweise: Seriennummer 20780 ► In der Fertigung des Anwenders einen Netzwerkplan mit allen Steuerungen in der Maschine erstellen. In den Netzwerkplan die Seriennummer jeder verbauten Steuerung eintragen. ► Vor dem Download einer Software-Komponente diese Seriennummer auslesen und mit Hilfe des Netzwerkplans prüfen, dass man auf die richtige Steuerung zugreift.

  • Seite 13: Systembeschreibung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Angaben zum Gerät Systembeschreibung Inhalt Angaben zum Gerät ..........................13 Hardware-Beschreibung ........................13 Schnittstellen-Beschreibung ........................ 35 Software .............................. 37 > Angaben zum Gerät 2135 Diese Anleitung beschreibt aus der Gerätefamilie für den mobilen Einsatz,...

  • Seite 14: Hardwareaufbau

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.1 Hardwareaufbau Inhalt Startvoraussetzung..........................14 Relais ..............................14 Prinzipschaltung ..........................14 Verfügbarer Speicher .......................... 15 15332 > Startvoraussetzung 19658 Das Gerät startet erst, wenn am Versorgungsanschluss VBBs (unter anderem Versorgung der Relais auf der Standardseite) und an Klemme 15 eine ausreichende Spannung anliegt.

  • Seite 15: Verfügbarer Speicher

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Verfügbarer Speicher 13736 > FLASH-Speicher 8136 FLASH-Speicher (nichtflüchtiger, langsamer Speicher) 2 176 kByte insgesamt im Gerät vorhanden Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert für ... maximale Größe für das Anwendungsprogramm 1 280 kByte Daten außerhalb des Anwendungsprogramms...

  • Seite 16: Funktionsweise Der Verzögerten Abschaltung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.2 Funktionsweise der verzögerten Abschaltung Werden die Controller von der Versorgungsspannung getrennt, werden im Normalfall sofort alle Ausgänge abgeschaltet, keine Eingangssignale mehr eingelesen und die Abarbeitung der Steuerungssoftware (Laufzeitsystem und Anwendungsprogramm) abgebrochen. Dieses geschieht unabhängig davon, in welchem Programmschritt sich der Controller befindet.

  • Seite 17: Relais: Wichtige Hinweise

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.3 Relais: wichtige Hinweise! 12976 Zuordnung Relais – Potentiale: → Datenblatt Max. Summenstrom je Relaiskontakt (= je Ausgangsgruppe): → Datenblatt ACHTUNG Gefahr der Zerstörung der Relaiskontakte! "Klebende" Relaiskontakte können auch im Notfall nicht mehr die Ausgänge von der Versorgung...

  • Seite 18: Überwachungskonzept

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.4 Überwachungskonzept Inhalt Überwachung der Versorgungsspannungen ..................19 Überwachungs- und Sicherungsmechanismen ................... 20 Referenzspannungsausgang ......................21 Die Steuerung überwacht die Versorgungsspannungen und die System-Fehlermerker. Je nach Zustand ... • die Steuerung schaltet die internen Relais ab >...

  • Seite 19: Überwachung Der Versorgungsspannungen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Überwachung der Versorgungsspannungen 6752 Im Fehlerfall unterscheiden wir 2 Szenarien: > Klemmenspannung VBBx fällt unter den Grenzwert von 5,25 V 15752 > Die Steuerung erkennt Unterspannung. Die von der Klemmenspannung VBBx versorgten Ausgänge werden deaktiviert.

  • Seite 20: Überwachungs- Und Sicherungsmechanismen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Überwachungs- und Sicherungsmechanismen 2421 WARNUNG Gefahr durch unbeabsichtigtes Abschalten aller Ausgänge! Falls Überwachungsroutinen einen Systemfehler feststellen: > das Gerät schaltet die Energie für alle Ausgänge aus. Während des Programmablaufes stehen die Ausgangsrelais unter voller Software-Kontrolle des Anwenders.
  • Seite 21 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Referenzspannungsausgang 13934 Der Referenzspannungsausgang dient der Versorgung von Sensoren mit einer stabilen Spannung, die nicht den Schwankungen der Versorgungsspannung unterworfen ist. 13402 ACHTUNG Referenzspannungsausgang kann beschädigt werden! ► Von außen KEINE Spannung anlegen! Über die binären Systemvariablen REFERENCE_VOLTAGE_5 oder REFERENCE_VOLTAGE_10...

  • Seite 22: Eingänge (Technologie)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.5 Eingänge (Technologie) Inhalt Analogeingänge ........................... 22 Binäreingänge ............................. 23 Eingangsgruppe I00...I15 ........................24 14090 > Analogeingänge 2426 Die Analogeingänge können über das Anwendungsprogramm konfiguriert werden. Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden: •...

  • Seite 23: Binäreingänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Binäreingänge 1015 7345 Der Binäreingang kann in folgenden Modi betrieben werden: • binärer Eingang plus-schaltend (BL) für positives Gebersignal • binärer Eingang, minus-schaltend (BH) für negatives Gebersignal Je nach Gerät können auch die Binäreingänge unterschiedlich konfiguriert werden. Neben den Schutzmechanismen gegen Störungen werden die Binäreingänge intern über eine Analogstufe...
  • Seite 24 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Eingangsgruppe I00...I15 19209 Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Eingänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • analoger Eingang 0...20 mA • analoger Eingang 0...10 V •...
  • Seite 25 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung 13956 > Das Diagnose-Ergebnis zeigen z.B. folgende Systemmerker: Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ERROR_BREAK_Ix DWORD Eingangs-Doppelwort x: Leiterbruch-Fehler (x=0...n; Wert abhängig vom Gerät, oder (Widerstandseingang): Schluss nach Versorgung → Datenblatt) [Bit 0 für Eingang 0] ... [Bit z für Eingang z] dieser Gruppe...

  • Seite 26: Ausgänge (Technologie)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.6 Ausgänge (Technologie) Inhalt Binärausgänge ............................ 26 PWM-Ausgänge ..........................27 Schutzfunktionen der Ausgänge ......................27 Ausgangsgruppe Q00...Q15 ........................ 29 14093 > Binärausgänge 14094 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): •...

  • Seite 27: Pwm-Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > PWM-Ausgänge 14095 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • PWM-Ausgang, plus-schaltend (BH) ohne Diagnosefunktion 15451 Qn = Anschluss Ausgang n (L) = Last Prinzipschaltung Ausgang plus-schaltend (BH) für positives Ausgangssignal >...
  • Seite 28 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Reaktion abhängig von Betriebsart des Ausgangs 15479 Im Falle von Überlast oder Kurzschluss hängt das Verhalten des Ausgangs von dessen Betriebsart ab SET_OUTPUT_MODE (→ FB (→ S. 156) > Eingänge DIAGNOSTICS und PROTECTION): ...
  • Seite 29 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Ausgangsgruppe Q00...Q15 19214 Bei diesen Ausgängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Ausgänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH), teilweise auch minus-schaltend (BL) •...
  • Seite 30 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > Diagnose: binäre Ausgänge (via Strommessung) 19398 19396 Die Diagnose dieser Ausgänge erfolgt über eine interne Strommessung im Ausgang: Grafik: Prinzipschaltung (1) Ausgangskanal (2) Rücklesekanal für Diagnose (3) Anschluss Ausgang (4) Last >...

  • Seite 31: Hinweise Zur Anschlussbelegung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.7 Hinweise zur Anschlussbelegung 1426 Die Anschlussbelegungen (→ Montageanleitungen der Geräte, Kapitel "Anschlussbelegung") beschreiben die Standard-Gerätekonfigurationen. Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein- und Ausgangskanäle zu den IEC-Adressen und den Geräteanschlussklemmen.

  • Seite 32: Rückspeisung Bei Extern Beschalteten Ausgängen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > 3.2.9 Rückspeisung bei extern beschalteten Ausgängen 2422 In manchen Anwendungen werden Aktuatoren nicht nur von Ausgängen der SPS gesteuert, sondern zusätzlich von externen Schaltern. In solchen Fällen müssen die extern beschalteten Ausgänge mit Sperrdioden geschützt werden (→...

  • Seite 33: Status-Led

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung HINWEIS Abhilfe bei extern beschalteten Ausgängen ► Die extern beschalteten Ausgänge so über Dioden entkoppeln, dass keine externe Spannung an die Ausgangsklemme der Steuerung geschaltet werden kann! > 3.2.10 Status-LED 20774 Die Betriebszustände werden durch die integrierte Status-LED (Voreinstellung) angezeigt.

  • Seite 34: Led Im Anwendungsprogramm Steuern

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Hardware-Beschreibung > LED im Anwendungsprogramm steuern 20775 Bei diesem Gerät kann die Status-LED auch durch das Anwendungsprogramm gesetzt werden. Dazu Systemmerker dienen folgende Systemvariablen (→ Kapitel (→ S. 229)): Systemmerker (Symbolname) Beschreibung WORD LED-Farbe für "LED eingeschaltet":...

  • Seite 35: Schnittstellen-Beschreibung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Schnittstellen-Beschreibung > Schnittstellen-Beschreibung Inhalt Serielle Schnittstelle ..........................35 USB-Schnittstelle ..........................35 CAN-Schnittstellen ..........................36 14098 > 3.3.1 Serielle Schnittstelle 14099 Dieses Gerät bietet eine serielle Schnittstelle. Grundsätzlich kann die serielle Schnittstelle mit folgenden Funktionen genutzt werden: •...

  • Seite 36: Can-Schnittstellen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Schnittstellen-Beschreibung > 3.3.3 CAN-Schnittstellen Inhalt CAN: Schnittstellen und Protokolle ..................... 36 14101 Anschlüsse und Daten → Datenblatt > CAN: Schnittstellen und Protokolle 13820 14587 Die Geräte werden je nach Aufbau der Hardware mit mehreren CAN-Schnittstellen ausgerüstet.

  • Seite 37: Software

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Software > Software Inhalt Software-Module für das Gerät ......................37 Programmierhinweise für CODESYS-Projekte ................... 40 Betriebszustände ..........................44 Betriebsmodi ............................48 Leistungsgrenzen des Geräts ......................49 14107 > 3.4.1 Software-Module für das Gerät Inhalt Bootloader ............................
  • Seite 38 Verfügung gestellt. Zusätzlich kann auch die aktuelle Version von der Homepage der ifm electronic gmbh heruntergeladen werden: → ifm weltweit • ifm worldwide • ifm à l’échelle internationale (→ S. 274) > Anwendungsprogramm 14118 Software, die speziell für die Anwendung vom Hersteller in die Maschine programmiert wird. Die Software enthält üblicherweise logische Sequenzen, Grenzwerte und Ausdrücke zum Steuern der...
  • Seite 39 = 1...4 = Nummer der CAN-Schnittstelle wenn eine CAN-Schnittstelle des Geräts als CANopen-Slave betrieben werden soll ifm_CR0032_J1939_Vxxyyzz.LIB (optional) wenn eine CAN-Schnittstelle des Geräts mit einer Motorsteuerung kommunizieren soll Details: → Kapitel ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0032 (→ S. 69)

  • Seite 40: Programmierhinweise Für Codesys-Projekte

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Software > 3.4.2 Programmierhinweise für CODESYS-Projekte Inhalt FB, FUN, PRG in CODESYS ......................40 Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm ............41 Zykluszeit beachten! ..........................41 Anwendungsprogramm erstellen ......................42 Boot-Projekt speichern ........................43 ifm-Downloader nutzen ........................

  • Seite 41: Berechnungen Und Konvertierungen Im Anwendungsprogramm

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Software > Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm 20779 HINWEIS Falls folgende Elemente im Anwendungsprogramm erforderlich sind: • mathematische Funktionen (z.B. ATAN), • Berechnungen, • Konvertierungen (z.B. REAL_TO_BYTE), dann gilt für die Werte an den Eingängen und Ausgängen der entsprechenden Operatoren: ►...

  • Seite 42: Anwendungsprogramm Erstellen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Software > Anwendungsprogramm erstellen 8007 Das Anwendungsprogramm wird mit dem Programmiersystem CODESYS 2.3 erstellt und während der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen: In CODESYS: [Online] > [Einloggen] > das neue Programm laden.

  • Seite 43: Boot-Projekt Speichern

    • die LED leuchtet grün. > ifm-Downloader nutzen 8008 Der ifm-Downloader dient dem einfachen Übertragen des Programmcodes vom Programmierplatz in die Steuerung. Grundsätzlich kann jedes Anwendungsprogramm mit dem ifm-Downloader auf die Steuerungen kopiert werden. Vorteil: Dazu ist kein Programmiersystem mit einer CODESYS-Lizenz erforderlich.

  • Seite 44: Betriebszustände

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Software > 3.4.3 Betriebszustände Inhalt Betriebszustände ..........................44 Betriebszustände: Anwendungsprogramm nicht verfügbar ..............45 Betriebszustände: Anwendungsprogramm verfügbar ................. 46 Bootloader-Zustand ..........................47 INIT-Zustand (Reset) ........................... 47 STOP-Zustand ............................. 47 RUN-Zustand ............................47 SYSTEM-STOP-Zustand ........................47 14120 Nach Anlegen der Versorgungsspannung kann sich das ecomatmobile-Gerät in einem von fünf...

  • Seite 45: Betriebszustände: Anwendungsprogramm Nicht Verfügbar

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Software > Betriebszustände: Anwendungsprogramm nicht verfügbar 19218 Grafik: Betriebszustände (hier: Anwendungsprogramm ist nicht verfügbar)

  • Seite 46: Betriebszustände: Anwendungsprogramm Verfügbar

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Software > Betriebszustände: Anwendungsprogramm verfügbar 19219 Grafik: Betriebszustände (hier: Anwendungsprogramm ist verfügbar)

  • Seite 47: Bootloader-Zustand

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Software > Bootloader-Zustand 1080 Es wurde kein Laufzeitsystem geladen. Der ecomatmobile-Controller befindet sich im Bootloader- Zustand. Vor dem Laden des Anwendungsprogramms muss ein Laufzeitsystem-Download durchgeführt werden. > Die LED blinkt grün (5 Hz).

  • Seite 48: Betriebsmodi

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Software > 3.4.4 Betriebsmodi 1083 Unabhängig von den Betriebszuständen kann der Controller in verschiedenen Betriebsmodi betrieben werden. > TEST-Betrieb 1084 ACHTUNG Verlust der gespeicherten Software möglich! Im Test-Betrieb besteht kein Schutz der gespeicherten Laufzeitsystem- und Anwendungs-Software.

  • Seite 49: Leistungsgrenzen Des Geräts

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Systembeschreibung Software > DEBUG-Modus 1086 SET_DEBUG Wird der Eingang DEBUG von (→ S. 216) auf TRUE gesetzt, kann z.B. das Programmiersystem oder der Downloader mit dem Gerät kommunizieren und spezielle Systemkommandos ausführen (z.B. für Servicefunktionen über das GSM-Modem CANremote).

  • Seite 50: Konfigurationen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Laufzeitsystem einrichten Konfigurationen Inhalt Laufzeitsystem einrichten ........................50 Programmiersystem einrichten ......................53 Funktionskonfiguration, allgemein ....................... 56 Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge .................. 57 Variablen ............................. 67 1016 Anhang Die in den jeweiligen Montage- und Installationsanweisungen oder dem (→...

  • Seite 51: Laufzeitsystem Neu Installieren

    • ifm worldwide • ifm à l’échelle internationale → (→ S. 274) Das Anwendungsprogramm wird im Normalfall über das Programmiersystem in das Gerät geladen. Es kann aber ebenfalls mit dem ifm-Downloader geladen werden, wenn es zuvor aus dem Gerät ausgelesen wurde (→ Upload).

  • Seite 52: Laufzeitsystem Aktualisieren

    • Prüfen, ob sich das richtige Laufzeitsystem auf der Steuerung befindet! ► 1. Prüfung: mit dem ifm-Downloader oder mit dem Maintenance-Tool prüfen, ob die richtige Laufzeitsystem- Version geladen wurde: • Name, Version und die CRC des Laufzeitsystems im Gerät auslesen! •...

  • Seite 53: Programmiersystem Einrichten

    Steuerungskonfiguration geladen. ► Bei Bedarf im Fenster [Zielsystem Einstellungen] > Reiter [Netzfunktionen] > [Parameter-Manager unterstützen] und / oder [Netzvariablen unterstützen] aktivieren. ► Bei Bedarf geladene (3S-)Bibliotheken wieder entfernen oder durch weitere (ifm-)Bibliotheken ergänzen. ► Immer die passende Geräte-Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB manuell ergänzen!
  • Seite 54 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Programmiersystem einrichten > Steuerungskonfiguration aktivieren (z.B. CR0033) 15824 Bei der Konfiguration des Programmiersystems (→ vorheriger Abschnitt) erfolgte automatisch auch die Steuerungskonfiguration. ► Den Punkt [Steuerungskonfiguration] erreicht man über den Reiter [Ressourcen]. Mit Doppelklick auf den Punkt [Steuerungskonfiguration] öffnet sich das entsprechende Fenster.

  • Seite 55: Programmiersystem Über Templates Einrichten

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Programmiersystem einrichten > 4.2.2 Programmiersystem über Templates einrichten 13745 bietet vorgefertigte Templates (Programm-Vorlagen), womit Sie das Programmiersystem schnell, einfach und vollständig einrichten können. Beim Installieren der ecomatmobile-DVD "Software, tools and documentation" wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt: …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\Template_DVD_V…...

  • Seite 56: Funktionskonfiguration, Allgemein

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Funktionskonfiguration, allgemein > Funktionskonfiguration, allgemein Inhalt Konfiguration der Ein- und Ausgänge (Voreinstellung) ............... 56 Systemvariablen ..........................56 3971 > 4.3.1 Konfiguration der Ein- und Ausgänge (Voreinstellung) 20784 > Eingänge (Voreinstellung) 20785  im Binär-Modus (plus-schaltend) ...

  • Seite 57: Funktionskonfiguration Der Ein- Und Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge Inhalt Eingänge konfigurieren ........................58 Ausgänge konfigurieren ........................63 1812 1394 Bei bestimmten Ein- und Ausgängen sind zusätzliche Diagnosefunktionen aktivierbar. Damit kann das jeweilige Ein- und Ausgangssignal überwacht werden und im Fehlerfall kann das...

  • Seite 58: Eingänge Konfigurieren

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > 4.4.1 Eingänge konfigurieren Inhalt Sicherheitshinweise zu Reed-Relais ....................58 Software-Filter der Eingänge konfigurieren ..................59 Analogeingänge: Konfiguration und Diagnose ..................60 Binäreingänge: Konfiguration und Diagnose ..................60 Schnelle Eingänge..........................

  • Seite 59: Software-Filter Der Eingänge Konfigurieren

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Software-Filter der Eingänge konfigurieren 6883 Über die Systemvariablen Ixx_FILTER kann ein Software-Filter konfiguriert werden, der die gemessene Eingangsspannung an den Analogeingängen filtert. Der Filter verhält sich bei einer Sprungantwort wie ein klassischer Tiefpassfilter, wobei die Grenzfrequenz durch den in die Systemvariable eingetragenen Wert eingestellt wird.

  • Seite 60: Analogeingänge: Konfiguration Und Diagnose

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Analogeingänge: Konfiguration und Diagnose 19393 ► Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt über das Anwendungsprogramm: • FB INPUT_ANALOG (→ S. 129) > Eingang MODE oder: SET_INPUT_MODE • FB (→...

  • Seite 61: Schnelle Eingänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Schnelle Eingänge 19318 Die Geräte verfügen über schnelle Zähl-/Impulseingänge für eine Eingangsfrequenz bis 30 kHz (→ Datenblatt). 19102 Der Eingangswiderstand der schnellen Eingänge schaltet automatisch um, je nach verwendetem...

  • Seite 62: Hardware-Filter Konfigurieren

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Hardware-Filter konfigurieren 19320 Über die Systemvariable Ixx_DFILTER kann ein digitaler Hardware-Filter an den schnellen Zähl- und Impulseingängen konfiguriert werden. Der Wert in µs (max. 100 000) gibt an, wie lange ein binärer Pegel ohne Unterbrechung anliegen muss, bevor er übernommen wird.

  • Seite 63: Ausgänge Konfigurieren

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > 4.4.2 Ausgänge konfigurieren Inhalt Software-Filter der Ausgänge konfigurieren ..................63 Binärausgänge: Konfiguration und Diagnose ..................64 PWM-Ausgänge ..........................65 3976 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge Zulässige Betriebsarten → Kapitel (→...

  • Seite 64: Binärausgänge: Konfiguration Und Diagnose

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Binärausgänge: Konfiguration und Diagnose 15754 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH) mit/ohne Diagnosefunktion • binärer Ausgang, minus-schaltend (BL) ohne Diagnosefunktion...
  • Seite 65 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > PWM-Ausgänge 14717 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • PWM-Ausgang, plus-schaltend (BH) ohne Diagnosefunktion • PWM-Ausgangspaar H-Brücke ohne Diagnosefunktion 15451 Qn = Anschluss Ausgang n...

  • Seite 66: Verfügbarkeit Von Pwm

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge > Verfügbarkeit von PWM 15885 PWM-fähige Ausgänge → Datenblatt > FBs für PWM-Funktionen 14710 Für die PWM-Funktion der Ausgänge stehen folgende Funktionsbausteine zur Verfügung: OUTPUT_BRIDGE (→ S. 160) H-Brücke an einem PWM-Kanalpaar...

  • Seite 67: Variablen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Variablen > Variablen Inhalt Retain-Variablen ..........................67 Netzwerkvariablen ..........................68 3130 In diesem Kapitel erfahren Sie mehr über den Umgang mit Variablen. 14486 Das Gerät unterstützt folgende Variablentypen: Speicherverhalten Deklarationsort Gültigkeitsbereich Variable lokal flüchtig...

  • Seite 68: Netzwerkvariablen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Konfigurationen Variablen > 4.5.2 Netzwerkvariablen 9856 Globale Netzwerkvariablen dienen dem Datenaustausch zwischen Controllern im Netzwerk. Die Werte von globalen Netzwerkvariablen stehen allen CODESYS-Projekten im gesamten Netzwerk zur Verfügung, wenn die Variablen in deren Deklarationslisten enthalten sind.

  • Seite 69: Ifm-Funktionselemente

    Gerät CR0032 ....................74 13586 Alle CODESYS-Funktionselemente (FBs, PRGs, FUNs) sind in Bibliotheken zusammengefasst. Nachfolgend zeigen wir Ihnen alle ifm-Bibliotheken, die Sie zusammen mit diesem Gerät nutzen können. Anschließend finden Sie eine thematisch gegliederte Beschreibung der Funktionselemente.

  • Seite 70: Bibliothek Ifm_Cr0032_V03Yyzz.lib

    Gerät CR0032 > 5.1.1 Bibliothek ifm_CR0032_V03yyzz.LIB 19410 Dies ist die Geräte-Bibliothek. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung CANx (→ S. 75) initialisiert die CAN-Schnittstelle x x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) CANx_BAUDRATE (→...
  • Seite 71 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0032 Baustein Kurzbeschreibung MEMSET (→ S. 211) beschreibt einen bestimmten Datenbereich NORM (→ S. 134) normiert einen Wert [WORD] innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen NORM_DINT (→...

  • Seite 72: Bibliothek Ifm_Cr0032_Canopenxmaster_Vxxyyzz.lib

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0032 > 5.1.2 Bibliothek ifm_CR0032_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB 13707 x = 1...4 = Nummer der CAN-Schnittstelle Diese Bibliothek enthält Bausteine für den Betrieb des Geräts als CANopen-Master. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine:...

  • Seite 73: Bibliothek Ifm_Cr0032_J1939_Vxxyyzz.lib

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0032 > 5.1.4 Bibliothek ifm_CR0032_J1939_Vxxyyzz.LIB 13711 Diese Bibliothek enthält Bausteine zur Motorsteuerung. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung J1939_x (→ S. 107) CAN-Schnittstelle x: Protokoll-Handler für das Kommunikationsprofil SAE J1939 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, →...

  • Seite 74: Ifm-Bausteine Für Das Gerät Cr0032

    Bausteine: Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln .............. 199 Bausteine: Datenzugriff und Datenprüfung ..................212 Bausteine: Fehlermeldungen verwalten .................... 219 13988 3826 Hier finden Sie die Beschreibung der für dieses Gerät passenden ifm-Funktionselemente, nach Thema sortiert. > 5.2.1 Bausteine: CAN Layer 2 Inhalt CANx ..............................

  • Seite 75: Beschreibung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx 2159 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 76 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_BAUDRATE 11834 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 77 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_BUSLOAD 2178 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 78 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_DOWNLOADID 11841 = CANx Download-ID x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 79 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_ERRORHANDLER 2174 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 80 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_RECEIVE x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 81 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 2172 Beschreibung Datentyp Parameter CONFIG BOOL TRUE (im 1. Zyklus): Datenobjekt konfigurieren FALSE: im weiteren Programmablauf CLEAR BOOL TRUE: Empfangspuffer löschen FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt...
  • Seite 82 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_TRANSMIT x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 83: Bausteine: Canopen-Master

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.2 Bausteine: CANopen-Master Inhalt CANx_MASTER_EMCY_HANDLER ....................84 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY ..................... 85 CANx_MASTER_STATUS ........................87 1870 Für den CANopen-Master stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im...
  • Seite 84 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_MASTER_EMCY_HANDLER 2006 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 85 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2012 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 86 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Beispiel: CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2018 In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 0xFF00 im Fehlerregister 0x81 ApplError2, Code = 0xFF01 im Fehlerregister 0x81 ApplError3, Code = 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register "Objekt 0x1001"...
  • Seite 87 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_MASTER_STATUS 2692 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 88: Parameter Der Eingänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 19861 Beschreibung Datentyp Parameter GLOBAL_START BOOL TRUE: Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer (Slaves) werden gleichzeitig bei der Netzwerkinitialisierung gestartet ( Zustand OPERATIONAL). FALSE: Die angeschlossenen Netzwerkteilnehmer werden einzeln nacheinander gestartet.
  • Seite 89 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Ausgänge 2696 Beschreibung Datentyp Parameter NODE_ID BYTE aktuelle Knoten-ID des CANopen-Masters BAUDRATE WORD aktuelle Baudrate des CANopen-Masters in [kBaud] NODE_STATE aktueller Status des CANopen-Masters SYNC...

  • Seite 90: Parameter Der Internen Strukturen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der internen Strukturen 2698 Hier sehen Sie die Strukturen der in diesem Baustein genutzten Arrays. Die Anwendung des FB CANx_MASTER_STATUS zeigen Ihnen die Code-Fragmente am Beispiel des Controllers CR0032 →...
  • Seite 91 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Beispiel: CANx_MASTER_STATUS 2031 > Slave-Informationen 2699 Damit Sie auf die Informationen der einzelnen CANopen-Knoten zugreifen können, müssen Sie ein Array der jeweiligen Struktur anlegen. Die Strukturen sind in der Bibliothek enthalten. Sie können Sie im Bibliotheksverwalter unter [Datentypen] sehen.
  • Seite 92 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Struktur Knoten-Status 2034 > Struktur Emergency_Message 2035...

  • Seite 93: Bausteine: Canopen-Slave

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.3 Bausteine: CANopen-Slave Inhalt CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER ...................... 94 CANx_SLAVE_NODEID ........................95 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY ....................96 CANx_SLAVE_SET_PREOP ......................98 CANx_SLAVE_STATUS ........................99 1874 Für den CANopen-Slave stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im...
  • Seite 94 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER 2050 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 95 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_SLAVE_NODEID 2044 = CANx Slave Node-ID x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 96 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2056 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 97 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Beispiel: CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2062 In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 0xFF00 im Fehlerregister 0x81 ApplError2, Code = 0xFF01 im Fehlerregister 0x81 ApplError3, Code = 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register "Objekt 0x1001"...
  • Seite 98 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_SLAVE_SET_PREOP 2700 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 99 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_SLAVE_STATUS 2706 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 100 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Ausgänge 2068 Beschreibung Datentyp Parameter NODE_ID BYTE aktuelle Knoten-ID des CANopen-Slaves BAUDRATE WORD aktuelle Baudrate des CANopen-Knotens in [kBaud] NODE_STATE BYTE aktueller Status des CANopen-Slaves...

  • Seite 101: Bausteine: Canopen Sdos

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.4 Bausteine: CANopen SDOs Inhalt CANx_SDO_READ ........................... 102 CANx_SDO_WRITE .......................... 104 2071 Hier finden Sie ifm-Bausteine für den Umgang von CANopen mit Service Data Objects (SDOs).
  • Seite 102 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_SDO_READ x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 103: Parameter Der Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Ausgänge Beschreibung Datentyp Parameter RESULT BYTE Rückmeldung des Funktionsbausteins (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) WORD Länge des Eintrags in "Anzahl der Bytes" Der Wert für LEN darf nicht größer sein als die Größe des Empfangs- Arrays.
  • Seite 104 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CANx_SDO_WRITE x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 105 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert NODE...

  • Seite 106: Bausteine: Sae J1939

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.5 Bausteine: SAE J1939 Inhalt J1939_x ............................. 107 J1939_x_GLOBAL_REQUEST ......................108 J1939_x_RECEIVE ........................... 110 J1939_x_RESPONSE ........................112 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ....................... 114 J1939_x_TRANSMIT......................... 116 2273 Für SAE J1939 stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden...

  • Seite 107: J1939_X

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > J1939_x 2274 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...

  • Seite 108: J1939_X_Global_Request

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > J1939_x_GLOBAL_REQUEST 2282 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 109 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit)

  • Seite 110: J1939_X_Receive

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > J1939_x_RECEIVE 2278 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 111 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert CONFIG BOOL TRUE (im 1.

  • Seite 112: J1939_X_Response

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > J1939_x_RESPONSE 2280 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 113 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Ausgänge 13993 Beschreibung Datentyp Parameter RESULT BYTE Rückmeldung des Funktionsbausteins (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für RESULT: Wert Beschreibung FB ist inaktiv Datenübertragung wurde ohne Fehler beendet Funktionsbaustein ist aktiv (Aktion noch nicht beendet) Fehler, Daten können nicht übertragen werden...

  • Seite 114: J1939_X_Specific_Request

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > J1939_x_SPECIFIC_REQUEST 2281 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 115 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit)

  • Seite 116: J1939_X_Transmit

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > J1939_x_TRANSMIT x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 117 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit)

  • Seite 118: Bausteine: Serielle Schnittstelle

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.6 Bausteine: serielle Schnittstelle Inhalt SERIAL_PENDING ........................... 119 SERIAL_RX ............................120 SERIAL_SETUP ..........................121 SERIAL_TX ............................122 13011 12998 HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verfügung, da sie für den Programm-Download und das Debugging genutzt wird.

  • Seite 119: Serial_Pending

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SERIAL_PENDING Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12994 SERIAL_PENDING ermittelt die Anzahl der im seriellen Empfangspuffer gespeicherten Datenbytes.

  • Seite 120: Serial_Rx

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SERIAL_RX Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12997 SERIAL_RX liest mit jedem Aufruf ein empfangenes Datenbyte aus dem seriellen Empfangspuffer aus.

  • Seite 121: Serial_Setup

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SERIAL_SETUP Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13000 SERIAL_SETUP initialisiert die serielle RS232-Schnittstelle. Der FB muss nicht zwingend ausgeführt werden, um die serielle Schnittstelle verwenden zu können.

  • Seite 122: Serial_Tx

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SERIAL_TX Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13003 SERIAL_TX überträgt ein Datenbyte über die serielle RS232-Schnittstelle. Der FiFo-Sendespeicher fasst 1 000 Bytes.

  • Seite 123: Bausteine: Sps-Zyklus Optimieren Mit Interrupts

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.7 Bausteine: SPS-Zyklus optimieren mit Interrupts Inhalt SET_INTERRUPT_I .......................... 124 SET_INTERRUPT_XMS ........................126 20965 8609 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Optimieren des SPS-Zyklus. 1599 Die SPS arbeitet das gespeicherte Anwendungsprogramm zyklisch in voller Länge ab. Von z.B.
  • Seite 124 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SET_INTERRUPT_I 2381 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19234 11573 SET_INTERRUPT_I organisiert das Ausführen eines Programmteils durch eine Interrupt-Anforderung über einen Eingangskanal.
  • Seite 125 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 19866 Interrupt-Prioritäten:  Alle per Interrupt aufgerufenen Programmteile haben die gleiche Priorität der Ausführung. Mehrere gleichzeitige Interrupts werden sequenziell in Reihenfolge ihres Auftretens abgearbeitet.  Wird eine weitere Flanke am gleichen Eingang während der Ausführung des per Interrupt aufgerufenen Programmteils erkannt, wird dieser zur Bearbeitung eingetragen und das Programm nach Beendigung direkt wieder aufgerufen.
  • Seite 126 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SET_INTERRUPT_XMS Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19363 SET_INTERRUPT_XMS organisiert das Ausführen eines Programmteils im Intervall von x ms.
  • Seite 127 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 Die Anzahl der per Interupt laufenden Programmteile (als SET_INTERRUPT_XMS) ist begrenzt auf 16. Weitere Definitionen von im Interrupt laufenden Programmteile als SET_INTERRUPT_XMS werden ignoriert und nicht ausgeführt. Interrupt-Prioritäten: ...

  • Seite 128: Bausteine: Eingangswerte Verarbeiten

    Die in der Steuerungskonfiguration von CODESYS erscheinenden analogen Rohwerte kommen direkt aus dem ADC. Sie sind noch nicht korrigiert! Deshalb können in der Steuerungskonfiguration bei gleichen Geräten unterschiedliche Rohwerte erscheinen. Erst durch die ifm-FBs findet eine Fehlerkorrektur und Normierung statt. Die FBs liefern den korrigierten Wert.
  • Seite 129 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > INPUT_ANALOG 2245 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung...
  • Seite 130 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 19262 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...
  • Seite 131 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SET_INPUT_MODE 11942 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung 11944 Mit SET_INPUT_MODE können Sie den Eingangskanälen Betriebsarten zuweisen.
  • Seite 132 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 19268 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein initialisieren (nur 1 Zyklus) > Baustein-Eingänge lesen TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt >...

  • Seite 133: Bausteine: Analoge Werte Anpassen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.9 Bausteine: analoge Werte anpassen Inhalt NORM ..............................134 NORM_DINT ............................. 136 NORM_REAL ............................ 137 1603 Wenn die Werte analoger Eingänge oder die Ergebnisse von analogen Funktionen angepasst werden...
  • Seite 134 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > NORM Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung NORM normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen.
  • Seite 135 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Beispiel: NORM (1) unterer Grenzwert Eingang oberer Grenzwert Eingang unterer Grenzwert Ausgang oberer Grenzwert Ausgang 2000 dann wandelt der Funktionsbaustein das Eingangssignal z.B. wie folgt um: von X = ...
  • Seite 136 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > NORM_DINT 2217 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2355 NORM_DINT normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen.
  • Seite 137 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > NORM_REAL 2218 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2358 NORM_REAL normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen.

  • Seite 138: Bausteine: Zählerfunktionen Zur Frequenz- Und Periodendauermessung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.10 Bausteine: Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Inhalt FAST_COUNT ........................... 139 FREQUENCY ............................ 141 FREQUENCY_PERIOD ........................143 INC_ENCODER ..........................145 INC_ENCODER_HR ......................... 147 PERIOD ............................. 149 PERIOD_RATIO ..........................151 PHASE ..............................

  • Seite 139: Fast_Count

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > FAST_COUNT Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20653 FAST_COUNT arbeitet als Zählerbaustein für schnelle Eingangsimpulse.
  • Seite 140 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Zähler angehalten INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert...

  • Seite 141: Frequency

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > FREQUENCY Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20656 20675 FREQUENCY misst die Frequenz des am gewählten Kanal (CHANNEL) ankommenden Signals.
  • Seite 142 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 22690 Für die Standardseite des Geräts gilt: INC_ENCODER Dieser Funktionsbaustein darf am selben Eingang gemeinsam mit dem FB (→ S. 145) genutzt werden. 22691 ► Die gemeinsam betriebenen Funktionsbausteine gleichzeitig initialisieren!

  • Seite 143: Frequency_Period

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > FREQUENCY_PERIOD 2206 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung...
  • Seite 144 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 22691 ► Die gemeinsam betriebenen Funktionsbausteine gleichzeitig initialisieren! HINWEIS Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen! • FAST_COUNT (→ S. 139) FREQUENCY •...

  • Seite 145: Inc_Encoder

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > INC_ENCODER = Incremental Encoder Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 146 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal-Paares 0 = Kanalpaar 0 = Eingänge I00 + I01 3 = Kanalpaar 3 = Eingänge I06 + I07...

  • Seite 147: Inc_Encoder_Hr

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > INC_ENCODER_HR 19225 = Incremental Encoder high resolution Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E".
  • Seite 148 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal-Paares 0 = Kanalpaar 0 = Eingänge I00 + I01 3 = Kanalpaar 3 = Eingänge I06 + I07...

  • Seite 149: Period

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > PERIOD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20662 20677 PERIOD misst die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs] am angegebenen Kanal (für...
  • Seite 150 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 2600 Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...15 für die Eingänge I00...I15 Für den FB xxx_E (falls vorhanden) gilt:...

  • Seite 151: Period_Ratio

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > PERIOD_RATIO Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20665 20678 PERIOD_RATIO misst die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs] über die angegebenen...
  • Seite 152 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 2601 Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...15 für die Eingänge I00...I15 Für den FB xxx_E (falls vorhanden) gilt:...

  • Seite 153: Phase

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > PHASE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20668 20679 PHASE liest ein Kanalpaar mit schnellen Eingängen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale.

  • Seite 154: Parameter Der Eingänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 2339 Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein und Schnittstelle werden initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal-Paares 0 = Kanalpaar 0 = Eingänge I00 + I01...

  • Seite 155: Bausteine: Ausgangsfunktionen Allgemein

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.11 Bausteine: Ausgangsfunktionen allgemein Inhalt SET_OUTPUT_MODE ........................156 10462 Für dieses Gerät können Sie die Funktionsweise von einigen oder von allen Ausgängen einstellen. Hier zeigen wir Ihnen geeignete Bausteine dazu.
  • Seite 156 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SET_OUTPUT_MODE 15937 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12094 SET_OUTPUT_MODE setzt die Betriebsart des gewählten Ausgangskanals. Zugelassene Betriebsarten (→ Datenblatt): Konfig.-Wert...
  • Seite 157 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 19292 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein initialisieren (nur 1 Zyklus) > Baustein-Eingänge lesen TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt >...

  • Seite 158: Mögliche Ergebnisse Für Error (N=Beliebiger Wert)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Ausgänge 12102 Beschreibung Datentyp Parameter ERROR DWORD Fehler-Code aus diesem FB-Aufruf → Fehler-Codes (→ S. 245) (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für ERROR (n=beliebiger Wert): Der 32-Bit-Fehler-Code besteht aus vier 8-Bit-Werten (DWORD).

  • Seite 159: Bausteine: Pwm-Funktionen

    ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.12 Bausteine: PWM-Funktionen Inhalt OUTPUT_BRIDGE ..........................160 OUTPUT_CURRENT ........................164 OUTPUT_CURRENT_CONTROL ....................165 PWM1000 ............................168 13758 Hier finden Sie ifm-Bausteine, um die Ausgänge mit Pulsweitenmodulation (PWM) betreiben zu können.
  • Seite 160 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > OUTPUT_BRIDGE 2198 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 161 Prinzip der H-Brücke 9990 16411 Hier sehen Sie, wie eine H-Brücke am ifm-Controller via PWM-Ausgängen betrieben werden kann. Prinzipschaltung einer H-Brücke mit PWM-Ansteuerung: T1 und T2 bilden zusammen z.B. den Ausgang Qx. Genauso bilden T3 und T4 z.B. den Ausgang Qy.

  • Seite 162: Programm-Beispiel

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 Programm-Beispiel:...
  • Seite 163 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 2204 Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Name des Ausgangspaares: 1 = Brücke 1 an Q01 + Q03 2 = Brücke 2 an Q09 + Q11...
  • Seite 164 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > OUTPUT_CURRENT Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E".. (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 165 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > OUTPUT_CURRENT_CONTROL 2196 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 166 ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 HINWEIS ► Bei der Definition des Parameters DITHER_VALUE darauf achten, dass das resultierende PWM- Ratio im Arbeitsbereich der Regelung zwischen 0...1000 ‰ bleibt: • PWM-Ratio + DITHER_VALUE < 1000 ‰ und •...

  • Seite 167: Parameter Der Eingänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 2201 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Regelung läuft weiter mit den zuletzt gültigen Parametern INIT...
  • Seite 168 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > PWM1000 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: >...
  • Seite 169 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 2312 Beschreibung Datentyp Parameter INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert Übernahme neuer Wert von FREQUENCY FALSE: im weiteren Programmablauf FREQUENCY...

  • Seite 170: Bausteine: Hydraulikregelung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.13 Bausteine: Hydraulikregelung Inhalt CONTROL_OCC ..........................171 JOYSTICK_0 ............................. 173 JOYSTICK_1 ............................. 176 JOYSTICK_2 ............................. 180 NORM_HYDRAULIC ......................... 183 13760 Die Bibliothek ifm_HYDRAULIC_32bit_Vxxyyzz.Lib enthält folgende Bausteine: CONTROL_OCC (→...
  • Seite 171 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CONTROL_OCC 2735 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_HYDRAULIC_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2737 CONTROL_OCC skaliert den Eingangswert X auf einen angegebenen Strombereich.
  • Seite 172 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 2739 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...
  • Seite 173 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > JOYSTICK_0 6250 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_0 skaliert Signale aus einem Joystick auf fest definierte Kennlinien, normiert auf 0…1000.
  • Seite 174 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 Modus 1: Kennlinie linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf: Totbereich: 0…10% von 1000 Inkrementen Modus 2: Kennlinie 2-stufig linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf: Totbereich: 0…10% von 1000 Inkrementen...

  • Seite 175: Mögliche Ergebnisse Für Err1 Und Err2

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max.
  • Seite 176 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > JOYSTICK_1 6255 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_1 skaliert Signale aus einem Joystick auf parametrierbare Kennlinien, normiert auf 0…1000.
  • Seite 177 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 Modus 2: Kennlinie 2-stufig linear mit Totbereich Werte parametrierbar auf: Totbereich: 0…DB in % von 1000 Inkrementen Stufe: X = CPX in % von 1000 Inkrementen Y = CPY in % von 1000 Inkrementen...
  • Seite 178 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 6256 Beschreibung Datentyp Parameter Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max.
  • Seite 179 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Ausgänge 6252 Beschreibung Datentyp Parameter OUT1 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil links OUT2 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil rechts OUT3 normierter Ausgangswert: -1000…0…1000 Inkremente...
  • Seite 180 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > JOYSTICK_2 6258 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_2 skaliert Signale aus einem Joystick auf einen parametrierbaren Kennlinien-Verlauf. Die Normierung ist frei bestimmbar.
  • Seite 181 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 6261 Beschreibung Datentyp Parameter Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max.
  • Seite 182 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Ausgänge Beschreibung Datentyp Parameter OUT1 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil links OUT2 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil rechts OUT3 normierter Ausgangswert: -1000…0…1000 Inkremente...
  • Seite 183 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > NORM_HYDRAULIC Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung NORM_HYDRAULIC normiert Eingangswerte innerhalb festgesetzter Grenzen auf Werte mit neuen Grenzen.
  • Seite 184 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge Beschreibung Datentyp Parameter DINT Eingangswert DINT Max. Eingangswert [Inkremente] DINT Min. Eingangswert [Inkremente] DINT Max. Ausgangswert [Inkremente], z.B.: Ventilstrom [mA], Durchfluss [l/min] DINT Min. Ausgangswert [Inkremente], z.B.: Ventilstrom [mA], Durchfluss [l/min] >...

  • Seite 185: Bausteine: Regler

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.14 Bausteine: Regler Inhalt Einstellregel für einen Regler ......................185 DELAY ............................... 186 PID1 ..............................187 PID2 ..............................189 PT1 ..............................191 1634 Der nachfolgende Abschnitt beschreibt im Detail die Bausteine, die zum Aufbau von Software-Reglern im ecomatmobile-Gerät bereitgestellt werden.

  • Seite 186: Delay

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > DELAY Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung DELAY verzögert die Ausgabe des Eingangswertes um die Zeit T (Totzeit-Glied).

  • Seite 187: Pid1

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > PID1 19235 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19237 PID1 organisiert einen PID-Regler. Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und differentialen Anteil zusammen.
  • Seite 188 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Einstellempfehlung 19242 ► Startwerte: KP = 0 KD = 0 ► KI dem Prozess anpassen. ► KP und KI anschließend schrittweise verändern.

  • Seite 189: Pid2

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > PID2 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 6262 PID2 organisiert einen PID-Regler. Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und differentialen Anteil zusammen.

  • Seite 190: Einstellempfehlung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 12963 Beschreibung Datentyp Parameter WORD Eingangswert WORD Sollwert XMAX WORD Maximaler Istwert zur Festlegung des Istwert-Wertebereichs REAL Proportional-Anteil des Ausgangsignals (nur positive Werte zulässig)

  • Seite 191: Pt1

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PT1 organisiert eine Regelstrecke mit Verzögerung 1. Ordnung. Bei der Funktion handelt es sich um eine proportionale Regelstrecke mit Verzögerung. Sie wird z.B.

  • Seite 192: Bausteine: Software-Reset

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.15 Bausteine: Software-Reset Inhalt SOFTRESET ............................. 193 1594 Hiermit kann die Steuerung per Kommando im Anwendungsprogramm neu gestartet werden.
  • Seite 193 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SOFTRESET Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SOFTRESET führt einen kompletten Neustart des Geräts aus. Die Funktion kann z.B. in Verbindung mit CANopen genutzt werden, wenn ein Node-Reset ausgeführt werden soll.

  • Seite 194: Bausteine: Zeit Messen / Setzen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.16 Bausteine: Zeit messen / setzen Inhalt TIMER_READ ........................... 195 TIMER_READ_US ..........................196 1601 Mit folgenden Bausteinen der ifm electronic können Sie... • Zeiten messen und im Anwendungsprogramm auswerten,...
  • Seite 195 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > TIMER_READ Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TIMER_READ liest die aktuelle Systemzeit aus. Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Gerät einen Zeittakt, der in einem Register aufwärts gezählt wird.
  • Seite 196 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > TIMER_READ_US Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TIMER_READ_US liest die aktuelle Systemzeit in [µs] aus. Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Gerät einen Zeittakt, der in einem Register aufwärts gezählt wird.

  • Seite 197: Bausteine: Gerätetemperatur Auslesen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.17 Bausteine: Gerätetemperatur auslesen Inhalt TEMPERATURE ..........................198 2364 Mit folgendem Baustein zeigt Ihnen das Gerät die Innentemperatur.
  • Seite 198 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > TEMPERATURE 2216 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2365 TEMPERATURE liest die aktuelle Temperatur im Gerät aus. Der FB kann zyklisch aufgerufen werden und zeigt am Ausgang die aktuelle Gerätetemperatur an (- 40...125 °C).

  • Seite 199: Bausteine: Daten Im Speicher Sichern, Lesen Und Wandeln

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.18 Bausteine: Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln Inhalt Speicherarten zur Datensicherung ....................199 Dateisystem ............................200 Automatische Datensicherung ......................201 Manuelle Datensicherung ........................204 13795 >...
  • Seite 200 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Dateisystem 2690 Das Dateisystem koordiniert, wo im Speicher welche Informationen liegen. Die Größe des Dateisystems beträgt 128 kByte. Die Dateinamen des Dateisystems sind begrenzt: max. Länge für Controller: CR0n3n, CR7n3n: 15 Zeichen max.

  • Seite 201: Automatische Datensicherung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Automatische Datensicherung Inhalt MEMORY_RETAIN_PARAM ......................202 14168 2347 Die ecomatmobile-Geräte bieten die Möglichkeit, Daten (BOOL, BYTE, WORD, DWORD) remanent (= spannungsausfallsicher) im Speicher zu sichern. Voraussetzung ist, dass die Daten als RETAIN- Variablen angelegt wurden (→...
  • Seite 202 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > MEMORY_RETAIN_PARAM 2372 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2374 MEMORY_RETAIN_PARAM legt das remanente Verhalten der Daten für verschiedene Ereignisse fest.
  • Seite 203 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 2375 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...

  • Seite 204: Manuelle Datensicherung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Manuelle Datensicherung Inhalt FLASHREAD ............................. 205 FLASHWRITE ........................... 206 FRAMREAD ............................208 FRAMWRITE ............................. 209 MEMCPY ............................210 MEMSET ............................211 13801 Neben der Möglichkeit, die Daten automatisch zu sichern, können über FB-Aufrufe Anwenderdaten manuell in integrierte Speicher gesichert und von dort wieder gelesen werden.

  • Seite 205: Flashread

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > FLASHREAD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FLASHREAD ermöglicht das Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Flash-Speicher in den RAM.

  • Seite 206: Flashwrite

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > FLASHWRITE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19245 ► Für den Einsatz des FBs den TEST-Eingang aktivieren! Ansonsten tritt ein Watchdog-Fehler auf.
  • Seite 207 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 2603 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...

  • Seite 208: Framread

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > FRAMREAD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FRAMREAD ermöglicht das schnelle Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Anwender- Retain-Speicher (FRAM¹).

  • Seite 209: Framwrite

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > FRAMWRITE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FRAMWRITE ermöglicht das schnelle Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in den Anwender-Retain-Speicher (FRAM¹).

  • Seite 210: Memcpy

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > MEMCPY = Memory Copy Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 15944 MEMCPY ermöglicht das Schreiben und Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt in den Speicher.

  • Seite 211: Memset

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > MEMSET 2348 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2350 MEMSET ermöglicht das Beschreiben eines bestimmten Datenbereiches. Der FB beschreibt den Speicher ab der Adresse DST mit der Anzahl von LEN Bytes mit dem Inhalt von DATA.

  • Seite 212: Bausteine: Datenzugriff Und Datenprüfung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.19 Bausteine: Datenzugriff und Datenprüfung Inhalt CHECK_DATA ..........................213 GET_IDENTITY ..........................215 SET_DEBUG ............................. 216 SET_IDENTITY ..........................217 SET_PASSWORD..........................218 1598 Die Bausteine in diesem Kapitel steuern den Datenzugriff und ermöglichen ein Prüfen der Daten.

  • Seite 213: Beschreibung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > CHECK_DATA Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CHECK_DATA erzeugt über einen konfigurierbaren Speicherbereich eine Prüfsumme (CRC) und prüft die Daten des Speicherbereichs auf ungewollte Veränderung.
  • Seite 214 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Beispiel: CHECK_DATA 4168 Im folgenden Beispiel ermittelt das Programm die Prüfsumme und legt sie über den Pointer pt im RAM...
  • Seite 215 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > GET_IDENTITY 14505 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 14507 GET_IDENTITY liest die im Gerät gespeicherten spezifischen Kennungen: • Hardware-Name und Hardware-Version des Geräts •...
  • Seite 216 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SET_DEBUG Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TEST-Betrieb SET_DEBUG organisiert den DEBUG-Modus ohne aktiven Test-Eingang (→ Kapitel (→ S. 48)).
  • Seite 217 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SET_IDENTITY 11927 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_IDENTITY setzt eine anwendungsspezifische Programmkennung. Mit dem FB kann durch das Anwendungsprogramm eine Programmkennung erzeugt werden. Diese Kennung kann zur Identifizierung des geladenen Programms über das Software-Tool...
  • Seite 218 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SET_PASSWORD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_PASSWORD setzt Benutzerkennung für Programm- und Speicher-Upload mit dem DOWNLOADER. Ist die Benutzerkennung aktiv, kann durch das Software-Tool DOWNLOADER das Anwendungsprogramm oder der Datenspeicher nur ausgelesen werden, wenn das richtige Password eingegeben wurde.

  • Seite 219: Bausteine: Fehlermeldungen Verwalten

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > 5.2.20 Bausteine: Fehlermeldungen verwalten Inhalt ERROR_REPORT..........................220 ERROR_RESET ..........................221 PACK_ERRORCODE ........................223 SHOW_ERROR_LIST ........................224 UNPACK_ERRORCODE ........................225 19229 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen, mit denen Sie Folgendes erreichen: •...
  • Seite 220 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > ERROR_REPORT 12357 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12364 Mit ERROR_REPORT meldet das Anwendungsprogramm dem System einen anwendungsspezifischen Fehler.
  • Seite 221 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > ERROR_RESET 12376 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12378 Mit ERROR_RESET kann das Anwendungsprogramm anstehende Fehlermeldungen zurücksetzen: ...
  • Seite 222 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > Parameter der Eingänge 12379 Beschreibung Datentyp Parameter ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...
  • Seite 223 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > PACK_ERRORCODE 12382 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12384 PACK_ERRORCODE hilft beim Zusammenbauen eines ERRORCODE aus den Bestandteilen: •...
  • Seite 224 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > SHOW_ERROR_LIST 12360 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12367 Der FB SHOW_ERROR_LIST dient zum Auslesen der aktuell vorliegenden Fehler-Codes.
  • Seite 225 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 ifm-Funktionselemente ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 > UNPACK_ERRORCODE 13650 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0032_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13653 UNPACK_ERRORCODE trennt einen ERRORCODE in seine Bestandteile: • Fehlerklasse •...

  • Seite 226: Diagnose Und Fehlerbehandlung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Diagnose und Fehlerbehandlung Diagnose Diagnose und Fehlerbehandlung Inhalt Diagnose ............................226 Fehler ..............................226 Reaktion im Fehlerfall ........................227 Relais: wichtige Hinweise! ......................... 227 Reaktion auf System-Fehler ......................227 CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung ................228 19598 Das Laufzeitsystem (LZS) überprüft das Gerät durch interne Fehler-Checks:...

  • Seite 227: Reaktion Im Fehlerfall

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Diagnose und Fehlerbehandlung Reaktion im Fehlerfall > Reaktion im Fehlerfall 19603 12217 Bei erkannten Fehlern kann im Anwendungsprogramm zusätzlich der Systemmerker ERROR gesetzt werden. Im Fehlerfall reagiert die Steuerung dann wie folgt: > die Betriebs-LED leuchtet rot, >...

  • Seite 228: Can / Canopen: Fehler Und Fehlerbehandlung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Diagnose und Fehlerbehandlung CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung > CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung 19604 → Systemhandbuch "Know-How ecomatmobile" → Kapitel CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung >...

  • Seite 229: Anhang

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Systemmerker Anhang Inhalt Systemmerker ........................... 229 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten .................... 236 Fehler-Tabellen ..........................245 1664 Hier stellen wir Ihnen – ergänzend zu den Angaben in den Datenblättern – zusammenfassende Tabellen zur Verfügung. >...

  • Seite 230: Systemmerker: Can

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Systemmerker > 7.1.1 Systemmerker: CAN 12820 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung CANx_BAUDRATE WORD CAN-Schnittstelle x: eingestellte Baudrate in [kBaud] CANx_BUSOFF BOOL CAN-Schnittstelle x: Fehler "CAN-Bus off" Zurücksetzen des Fehler-Codes setzt auch den Merker zurück CANx_DOWNLOADID...

  • Seite 231: Systemmerker: Sae-J1939

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Systemmerker > 7.1.2 Systemmerker: SAE-J1939 12815 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung J1939_RECEIVE_OVERWRITE BOOL Einstellung gilt nur für J1939 Daten, die nicht über ein J1939- Transportprotokoll übertragen wurden. TRUE: Alte Daten werden durch die neuen Daten überschrieben,...

  • Seite 232: Systemmerker: Fehlermerker (Standard-Seite)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Systemmerker > 7.1.3 Systemmerker: Fehlermerker (Standard-Seite) 23788 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ERROR BOOL TRUE: sicherer Zustand eingenommen alle Ausgänge = AUS Ausgangs-Relais = AUS (z.B. fataler Fehler / Error-Stop) FALSE: kein schwerer Fehler aufgetreten...

  • Seite 233: Systemmerker: Status-Led (Standard-Seite)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Systemmerker 7.1.4 Systemmerker: Status-LED (Standard-Seite) 12817 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung WORD LED-Farbe für "LED eingeschaltet": 0x0000 = LED_GREEN (voreingestellt) 0x0001 = LED_BLUE 0x0002 = LED_RED 0x0003 = LED_WHITE 0x0004 = LED_BLACK 0x0005 = LED_MAGENTA...

  • Seite 234: Systemmerker: Spannungen (Standard-Seite)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Systemmerker > 7.1.5 Systemmerker: Spannungen (Standard-Seite) 12135 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung CLAMP_15_VOLTAGE WORD Spannung an Klemme 15 in [mV] REF_VOLTAGE WORD Spannung am Referenzspannungsausgang in [mV] REFERENCE_VOLTAGE_5 BOOL Referenzspannungsausgang mit 5 V aktiviert REFERENCE_VOLTAGE_10...

  • Seite 235: Systemmerker: 16 Eingänge Und 16 Ausgänge (Standard-Seite)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Systemmerker > 7.1.6 Systemmerker: 16 Eingänge und 16 Ausgänge (Standard-Seite) 13121 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ANALOGxx WORD Analog-Eingang xx: xx = 00...15 gefilterter A/D-Wandler-Rohwert (12 Bit) ohne Kalibrierung und Normierung ANALOG_IRQxx WORD Analogeingang Kanal xx: xx = 00...07...

  • Seite 236: Adressbelegung Und E/A-Betriebsarten

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Adressbelegung und E/A-Betriebsarten Inhalt Adressen / Variablen der E/As ......................236 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge ..................... 241 1656 → auch Datenblatt > 7.2.1 Adressen / Variablen der E/As Inhalt Eingänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Eingänge) ..........237 Ausgänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Ausgänge) ..........

  • Seite 237: Eingänge: Adressen Und Variablen (Standard-Seite) (16 Eingänge)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Eingänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Eingänge) 13352 Hinweise zur Anschlussbelegung Abkürzungen → Kapitel (→ S. 31) Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge Betriebsarten der Ein- und Ausgänge → Kapitel (→ S. 241)
  • Seite 238 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %IW23 CURRENT05 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q05 %IW24 CURRENT06 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q06 %IW25 CURRENT07 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q07 %IW26 CURRENT08 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q08 %IW27 CURRENT09 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q09...

  • Seite 239: Ausgänge: Adressen Und Variablen (Standard-Seite) (16 Ausgänge)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Ausgänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Ausgänge) 13354 Hinweise zur Anschlussbelegung Abkürzungen → Kapitel (→ S. 31) Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge Betriebsarten der Ein- und Ausgänge → Kapitel (→ S. 241)
  • Seite 240 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %QB87 Q03_FILTER Filter-Byte für %QX0.3 %QB88 Q04_FILTER Filter-Byte für %QX0.4 %QB89 Q05_FILTER Filter-Byte für %QX0.5 %QB90 Q06_FILTER Filter-Byte für %QX0.6 %QB91 Q07_FILTER Filter-Byte für %QX0.7 %QB92 Q08_FILTER Filter-Byte für %QX0.8...

  • Seite 241: Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > 7.2.2 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge Inhalt Eingänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Eingänge) ..............242 Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Ausgänge) .............. 243 2386...

  • Seite 242: Eingänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Eingänge)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Eingänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Eingänge) 15548 = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Eingänge mögliche Betriebsart einstellen mit FB FB-Eingang INPUT_ANALOG I00…I15 IN_NOMODE MODE SET_INPUT_MODE INPUT_ANALOG IN_DIGITAL_H plus MODE SET_INPUT_MODE...

  • Seite 243: Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Ausgänge)

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Ausgänge) 15523 = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Ausgänge mögliche Betriebsart einstellen mit FB FB-Eingang Q00…Q15 OUT_DIGITAL_H plus SET_OUTPUT_MODE MODE 0001 OUT_DIGITAL_L minus SET_OUTPUT_MODE MODE...

  • Seite 244: Ausgänge Q00...Q15: Zulässige Betriebsarten

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Adressbelegung und E/A-Betriebsarten > Ausgänge Q00...Q15: zulässige Betriebsarten 19296 Betriebsart OUT_DIGITAL_H plus OUT_DIGITAL_L minus bei OUT_DIGITAL_H Diagnose via Strommessung bei OUT_DIGITAL_H Überlastschutz mit Strommessung Strommessbereich PWMi H-Brücke Betriebsart OUT_DIGITAL_H plus OUT_DIGITAL_L minus bei OUT_DIGITAL_H...

  • Seite 245: Fehler-Tabellen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Fehler-Tabellen > Fehler-Tabellen Inhalt Fehler-Codes ............................. 245 Fehlermerker ............................. 251 Fehler: CAN / CANopen ........................251 19606 > 7.3.1 Fehler-Codes Inhalt Fehlerursache (1. Byte) ........................246 Fehlerquelle (2. Byte) ........................247 Anwendungsspezifischer Fehler-Code (3. Byte) ................248 Fehlerklasse (4.
  • Seite 246 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Fehler-Tabellen > Fehlerursache (1. Byte) 19273 Wert Beschreibung keine Fehlerursache oder: anwendungsspezifischer Fehler Bruch Schluss Überlast Unterspannung Überspannung Stromregelung Temperatur Speichertest Adresstest Ganzzahl-Überlauf oder: Division durch Null FPU Underflow FPU Overflow FPU Division durch Null...
  • Seite 247 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Fehler-Tabellen > Fehlerquelle (2. Byte) 18660 Wert Beschreibung keine Fehlerquelle oder: anwendungsspezifischer Fehler Peripherie-Prozessor Co-Prozessor Floating-Point-Unit 16...31 10...1F Eingang 0...15 (Standard-Seite) 32...63 20...3F Eingang 0...31 (Extended-Seite) 64...79 40...4F Ausgang 0...15 (Standard-Seite) 80..111 50...6F Ausgang 0...31 (Extended-Seite)
  • Seite 248 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Fehler-Tabellen Wert Beschreibung Scratch-Pad RAM Systemdaten Systemeinstellungen Systeminformation Kalibrierdaten FRAM / MRAM (Anwenderbereich) > Anwendungsspezifischer Fehler-Code (3. Byte) 12338 Bei einem anwendungsspezifischen Fehler ist vorgeschrieben: ERRORCODE Byte 1 = Fehlerursache = 0x00 ERRORCODE Byte 2 = Fehlerquelle = 0x00 ERROR_REPORT ►...

  • Seite 249: Fehler-Codes: Beispiele

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Fehler-Tabellen > Fehler-Codes: Beispiele 19274 Byte 2  Byte 1  Fehlerquelle [hex] Fehlerursache [hex] Beschreibung Funktionsbaustein 10...1F Leiterbruch Ixx INPUT_ANALOG 20...3F (Ex) Leiterbruch Ixx_E INPUT_ANALOG_E 40...4F Leiterbruch Qxx 50...6F (Ex) Leiterbruch Qxx_E 10...1F...
  • Seite 250 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Fehler-Tabellen Byte 2  Byte 1  Fehlerquelle [hex] Fehlerursache [hex] Beschreibung Funktionsbaustein 90...91 19 (safe) Kontaktfehler Relais VBBo / VBBr Speichertest im RAM fehlgeschlagen Speichertest im FRAM/MRAM fehlgeschlagen 21 (safe) Adresstest im RAM fehlgeschlagen...

  • Seite 251: Fehlermerker

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Anhang Fehler-Tabellen Die resultierende Fehlerklasse (= Byte 4) ergibt sich aus dem Zusammenhang der Situation und Parametrierung. Byte 3 (anwendungsspezifischer Fehler-Code) ist hier immer = 0. > 7.3.2 Fehlermerker 19608 Systemmerker → Kapitel (→ S. 229) >...

  • Seite 252: Begriffe Und Abkürzungen

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen Begriffe und Abkürzungen Adresse Das ist der „Name“ des Teilnehmers im Bus. Alle Teilnehmer benötigen eine unverwechselbare, eindeutige Adresse, damit der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert. > Anleitung Übergeordnetes Wort für einen der folgenden Begriffe: Montageanleitung, Datenblatt, Benutzerinformation, Bedienungsanleitung, Gerätehandbuch,...
  • Seite 253 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > CAN = Controller Area Network CAN gilt als Feldbussystem für größere Datenmengen, das prioritätengesteuert arbeitet. Es gibt mehrere höhere Protokolle, die auf CAN aufsetzen, z. B. 'CANopen' oder 'J1939'. >...
  • Seite 254 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > COB-ID COB = Communication Object = Kommunikationsobjekt ID = Identifier = Kennung ID eines CANopen-Kommunikationsobjekts Entspricht dem Identifier der CAN-Nachricht, mit der das Kommunikationsobjekt über den CAN-Bus gesendet wird. >...
  • Seite 255 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > Direct Current = Gleichstrom > Diagnose Bei der Diagnose wird der "Gesundheitszustand" des Gerätes geprüft. Es soll festgestellt werden, ob und gegebenenfalls welche →Fehler im Gerät vorhanden sind. Je nach Gerät können auch die Ein- und Ausgänge auf einwandfreie Funktion überwacht werden:...

  • Seite 256: Fehlanwendung

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > EDS-Datei EDS = Electronic Data Sheet = elektronisch hinterlegtes Datenblatt, z.B. für: • Datei für das Objektverzeichnis im CANopen-Master, • CANopen-Gerätebeschreibungen. Via EDS können vereinfacht Geräte und Programme ihre Spezifikationen austauschen und gegenseitig berücksichtigen.
  • Seite 257 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > FiFo FIFO (First In, First Out) = Arbeitsweise des Stapelspeichers: Das Datenpaket, das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde, wird auch als erstes gelesen. Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher (als Warteschlange) zur Verfügung.
  • Seite 258 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > IEC 61131 Norm: Grundlagen Speicherprogrammierbarer Steuerungen • Teil 1: Allgemeine Informationen • Teil 2: Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen • Teil 3: Programmiersprachen • Teil 5: Kommunikation • Teil 7: Fuzzy-Control-Programmierung >...
  • Seite 259 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > Laufzeitsystem Grundprogramm im Gerät, stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Gerätes und dem Anwendungsprogramm. Software-Module für das Gerät → Kapitel (→ S. 37) > LED = Light Emitting Diode = Licht aussendende Diode.

  • Seite 260: Node Guarding

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > NMT = Network Management = Netzwerk-Verwaltung (hier: im CANopen-Protokoll). Der NMT-Master steuert die Betriebszustände der NMT-Slaves. > Node Node (engl.) = Knoten. Damit ist ein Teilnehmer im Netzwerk gemeint. >...
  • Seite 261 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > PCMCIA-Karte PCMCIA = Personal Computer Memory Card International Association, ein Standard für Erweiterungskarten mobiler Computer. Seit der Einführung des Cardbus-Standards 1995 werden PCMCIA-Karten auch als PC-Karte (engl.: PC Card) bezeichnet.

  • Seite 262: Analogeingang

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > Pre-Op Pre-Op = PRE-OPERATIONAL mode (engl.) = Zustand vor 'betriebsbereit'. Betriebszustand eines CANopen-Teilnehmers. Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in diesem Zustand. Im CANopen-Netz können in diesem Modus nur →SDOs und →NMT-Kommandos übertragen werden, jedoch keine Prozessdaten.
  • Seite 263 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > RTC = Real Time Clock = Echtzeituhr Liefert (batteriegepuffert) aktuell Datum und Uhrzeit. Häufiger Einsatz beim Speichern von Fehlermeldungsprotokollen. > rw = read/write (engl.) = lesen und schreiben Bidirektionale Datenübertragung: Daten können sowohl gelesen als auch verändert werden.

  • Seite 264: Steuerungskonfiguration

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > Slave Passiver Teilnehmer am Bus, antwortet nur auf Anfrage des →Masters. Slaves haben im Bus eine eindeutige →Adresse. > Steuerungskonfiguration Bestandteil der CODESYS-Bedienoberfläche. ► Programmierer teilt dem Programmiersystem mit, welche Hardware programmiert werden soll.

  • Seite 265: Verwendung, Bestimmungsgemäß

    Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Begriffe und Abkürzungen > UDP (User Datagram Protocol) ist ein minimales, verbindungsloses Netzprotokoll, das zur Transportschicht der Internetprotokollfamilie gehört. Aufgabe von UDP ist es, Daten, die über das Internet übertragen werden, der richtigen Anwendung zukommen zu lassen.
  • Seite 266 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Index NORM (1) ....................132 Index NORM (2) ....................133 NORM_HYDRAULIC................... 179 Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm ..37 Bestimmungsgemäße Verwendung ............ 246 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten ..........230 Betriebsarten der Ein-/Ausgänge ............235 Adresse ....................246 Betriebsmodi ..................
  • Seite 267 IEC-User-Zyklus .................. 252 CANx ......................244 ifm ClassicController CR0032.v03 Online-Hilfe ........3 E/As, System (Standard-Seite) ..............244 ifm weltweit • ifm worldwide • ifm à l’échelle internationale ....266 EMV ..................... 250 ifm-Bausteine für das Gerät CR0032 ............ 69 ERROR_REPORT ................215 ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0032..........
  • Seite 268 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Index IP-Adresse ................... 252 ISO 11898 .................... 252 Obj / Objekt ..................254 ISO 11992 .................... 252 Objektverzeichnis ................254 ISO 16845 .................... 252 OBV ..................... 254 OPC ..................... 254 operational ................... 254 J1939 ....................252 OUTPUT_BRIDGE ................
  • Seite 269 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Index Rückspeisung bei extern beschalteten Ausgängen ......28 Symbole ....................257 Run ......................44 Systembeschreibung ................11 RUN-Zustand ..................44 Systemmerker ..................225 rw ......................256 16 Eingänge und 16 Ausgänge (Standard-Seite)........228 CAN ......................225 Fehlermerker (Standard-Seite) ..............
  • Seite 270 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Notizen • Notes • Notes Notizen • Notes • Notes...
  • Seite 271 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Notizen • Notes • Notes...
  • Seite 272 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Notizen • Notes • Notes...
  • Seite 273 Programmierhandbuch ecomatmobile ClassicController CR0032 V03.00.02 2018-01-09 Notizen • Notes • Notes...
  • Seite 274 • 3843 GA Harderwijk • Tel. +31 341-438 438 ifm efector pty ltd • 930 Great South Road Penrose, Auckland • Tel. +64 / 95 79 69 91 ifm electronic sp. z o.o. • 40-106 Katowice • Tel. +48 32 70 56 400 ifm electronic s.a.