Seite 1 > > Programmierhandbuch ExtendedController CR0235 Laufzeitsystem V01.00.02 CODESYS® > V2.3.9.33 (< V3.0) Deutsch...
Seite 2 ExtendedController CR0235 Inhaltsverzeichnis Vorbemerkung Copyright ..........................5 Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR0235 ............... 6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? ............. 7 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? ................8 Historie der Anleitung (CR0235) ..................9 Sicherheitshinweise Beachten! ...........................10 Welche Vorkenntnisse sind notwendig? ................11 Anlaufverhalten der Steuerung ..................11...
Seite 3 ExtendedController CR0235 Variablen ..........................76 4.5.1 Retain-Variablen ......................... 76 4.5.2 Netzwerkvariablen ........................77 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0235 ................79 5.1.1 Bibliothek ifm_CR0235_V01yyzz.LIB ..................79 5.1.2 Bibliothek ifm_CR0235_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB ............82 5.1.3 Bibliothek ifm_CR0235_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB ............. 82 5.1.4 Bibliothek ifm_CR0235_J1939_Vxxyyzz.LIB ................83 5.1.5 Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.LIB ................
Seite 4 ExtendedController CR0235 7.3.3 Fehler: CAN / CANopen ......................278 Begriffe und Abkürzungen Index...
Seite 5 ExtendedController CR0235 Vorbemerkung Inhalt Copyright ..............................5 Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR0235 ................... 6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? .................. 7 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? ....................8 Historie der Anleitung (CR0235) ......................9 > Copyright 6088 © Alle Rechte bei ifm electronic gmbh.
Seite 6 ExtendedController CR0235 > Übersicht: Anwender-Dokumentation für CR0235 23791 22853 Die Dokumentation für das Gerät besteht aus folgenden Modulen: (Downloads von der Homepage → www.ifm.com Dokument Inhalt / Beschreibung Datenblatt Technische Daten in Tabellenform  Montageanleitung Anleitung für Montage, elektrische Installation und Inbetriebnahme (gehört zum Lieferumfang...
Seite 7 ExtendedController CR0235 > Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? Folgende Symbole oder Piktogramme verdeutlichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen: WARNUNG Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind möglich. VORSICHT Leichte reversible Verletzungen sind möglich. ACHTUNG Sachschaden ist zu erwarten oder möglich.
Seite 8 Sie uns bitte diese Nummer zusammen mit Titel und Sprache dieser Dokumentation. Vielen Dank für Ihre Unterstützung! Im Übrigen behalten wir uns Änderungen vor, so dass sich Abweichungen vom Inhalt der vorliegenden Dokumentation ergeben können. Die aktuelle Version finden Sie auf der ifm-Homepage: → www.ifm.com...
Seite 9 Standardseite des Geräts am selben Eingang zusammen nutzbar mit einem FB FAST_COUNT, FREQUENCY, FREQUENCY_PERIOD, PERIOD, PERIOD_RATIO, PHASE 2017-01-13 Software-Handbuch für CODESYS 2.3 Hinweis auf Download von ifm-Homepage entfernt 2017-01-13 System-Handbuch für ISOBUS Hinweis auf Download von ifm-Homepage ergänzt 2017-02-22 FB INC_ENCODER auf Standardseite des Geräts am selben Eingang...
Seite 10 ► Die handelnde Person muss für die auszuführende Arbeit über die erforderliche Ausbildung und Qualifikation verfügen. ► Beachten Sie die Technischen Daten der betroffenen Geräte! Das aktuelle Datenblatt finden Sie auf der ifm-Homepage. ► Beachten Sie die Montage- und Anschlussbedingungen sowie die bestimmungsgemäße Verwendung der betroffenen Geräte! →...
Seite 11 ExtendedController CR0235 > Welche Vorkenntnisse sind notwendig? Das Dokument richtet sich an Personen, die über Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS-Programmierkenntnisse mit IEC 61131-3 verfügen. Zum Programmieren der SPS sollten die Personen zusätzlich mit der Software CODESYS vertraut sein. Das Dokument richtet sich an Fachkräfte. Dabei handelt es sich um Personen, die aufgrund ihrer einschlägigen Ausbildung und ihrer Erfahrung befähigt sind, Risiken zu erkennen und mögliche...
Seite 12 ExtendedController CR0235 > Hinweise: Seriennummer 20780 ► In der Fertigung des Anwenders einen Netzwerkplan mit allen Steuerungen in der Maschine erstellen. In den Netzwerkplan die Seriennummer jeder verbauten Steuerung eintragen. ► Vor dem Download einer Software-Komponente diese Seriennummer auslesen und mit Hilfe des Netzwerkplans prüfen, dass man auf die richtige Steuerung zugreift.
Seite 13 ExtendedController CR0235 Systembeschreibung Inhalt Angaben zum Gerät ..........................13 Hardware-Beschreibung .........................14 Schnittstellen-Beschreibung ........................42 Software..............................44 > Angaben zum Gerät 19311 Diese Anleitung beschreibt aus der Gerätefamilie für den mobilen Einsatz, ecomatmobile electronic gmbh:  ExtendedController: CR0235...
Seite 14 ExtendedController CR0235 Hardware-Beschreibung Inhalt Hardwareaufbau .............................15 Funktionsweise der verzögerten Abschaltung..................18 Relais: wichtige Hinweise! ........................19 Überwachungskonzept ...........................20 Eingänge (Technologie) .........................24 Ausgänge (Technologie) ........................31 Hinweise zur Anschlussbelegung ......................38 Sicherheitshinweise zu Reed-Relais ......................38 Rückspeisung bei extern beschalteten Ausgängen ................39 Status-LED .............................40 14081...
Seite 15 ExtendedController CR0235 3.2.1 Hardwareaufbau Inhalt Startvoraussetzung ..........................15 Relais ..............................15 Prinzipschaltung .............................16 Verfügbarer Speicher ..........................17 15332 > Startvoraussetzung 19658 Das Gerät startet erst, wenn am Versorgungsanschluss VBBs (unter anderem Versorgung der Relais auf der Standardseite) und an Klemme 15 eine ausreichende Spannung anliegt.
Seite 16 ExtendedController CR0235 > Prinzipschaltung 19666 Aus den nachfolgenden Prinzipschaltbildern kann die Abhängigkeit der Relais von den anliegenden Signalen und den logischen Zuständen der Systemmerker entnommen werden. Grafik: Prinzipaufbau der Versorgung und der Relais (Standard-Seite) Grafik:Prinzipaufbau der Versorgung und der Relais (Extended-Seite)
Seite 17 ExtendedController CR0235 > Verfügbarer Speicher 13736 > FLASH-Speicher 8136 FLASH-Speicher (nichtflüchtiger, langsamer Speicher) 2 176 kByte insgesamt im Gerät vorhanden Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert für ... maximale Größe für das Anwendungsprogramm 1 280 kByte Daten außerhalb des Anwendungsprogramms 128 kByte Anwender kann Daten speichern, z.B.
Seite 18 ExtendedController CR0235 > 3.2.2 Funktionsweise der verzögerten Abschaltung Werden die Controller von der Versorgungsspannung getrennt, werden im Normalfall sofort alle Ausgänge abgeschaltet, keine Eingangssignale mehr eingelesen und die Abarbeitung der Steuerungssoftware (Laufzeitsystem und Anwendungsprogramm) abgebrochen. Dieses geschieht unabhängig davon, in welchem Programmschritt sich der Controller befindet.
Seite 19 ExtendedController CR0235 > 3.2.3 Relais: wichtige Hinweise! 12976 Zuordnung Relais – Potentiale: → Datenblatt Max. Summenstrom je Relaiskontakt (= je Ausgangsgruppe): → Datenblatt ACHTUNG Gefahr der Zerstörung der Relaiskontakte! "Klebende" Relaiskontakte können auch im Notfall nicht mehr die Ausgänge von der Versorgung...
Seite 20 ExtendedController CR0235 3.2.4 Überwachungskonzept Inhalt Überwachung der Versorgungsspannungen ..................20 Überwachungs- und Sicherungsmechanismen ..................22 Referenzspannungsausgang........................23 Die Steuerung überwacht die Versorgungsspannungen und die System-Fehlermerker. Je nach Zustand ... • die Steuerung schaltet die internen Relais ab > die Ausgänge werden stromlos, behalten aber ihren logischen Zustand >...
Seite 21 ExtendedController CR0235 > Versorgungsspannung VBBs fällt unter den Grenzwert von 10 V 20638 > Die Steuerung läuft weiter, bis die Spannung so weit gefallen ist, dass die daraus erzeugten internen Spannungen einbrechen. Unterhalb von 10 V werden keine Retain-Daten gespeichert. → Merker RETAIN_WARNING >...
Seite 22 ExtendedController CR0235 Überwachungs- und Sicherungsmechanismen 2421 WARNUNG Gefahr durch unbeabsichtigtes Abschalten aller Ausgänge! Falls Überwachungsroutinen einen Systemfehler feststellen: > das Gerät schaltet die Energie für alle Ausgänge aus. Während des Programmablaufes stehen die Ausgangsrelais unter voller Software-Kontrolle des Anwenders. So kann z.B. ein paralleler Kontakt der Sicherheitskette als Eingangssignal ausgewertet und das Ausgangsrelais entsprechend abgeschaltet werden.
Seite 23 ExtendedController CR0235 > Referenzspannungsausgang 13934 Der Referenzspannungsausgang dient der Versorgung von Sensoren mit einer stabilen Spannung, die nicht den Schwankungen der Versorgungsspannung unterworfen ist. 13402 ACHTUNG Referenzspannungsausgang kann beschädigt werden! ► Von außen KEINE Spannung anlegen! Über die binären Systemvariablen REFERENCE_VOLTAGE_5 oder REFERENCE_VOLTAGE_10...
Seite 24 ExtendedController CR0235 3.2.5 Eingänge (Technologie) Inhalt Analogeingänge ............................25 Binäreingänge ............................26 Eingangsgruppe I00...I11 ........................27 Eingangsgruppe I12...I15 ........................28 Eingangsgruppe I00_E...I11_E ......................30 Eingangsgruppe I12_E...I15_E ......................30 Eingangsgruppe I16_E...I23_E ......................30 14090...
Seite 25 ExtendedController CR0235 > Analogeingänge 15446 Die Analogeingänge können über das Anwendungsprogramm konfiguriert werden. Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden: • Stromeingang 0...20 mA • Spannungseingang 0...10 V • Spannungseingang 0...32 V • Widerstandsmessung 16...30 000  / 3...680  (Messung gegen GND) Die Spannungsmessung kann auch ratiometrisch erfolgen (0...1000 ‰, über FBs einstellbar).
Seite 26 ExtendedController CR0235 > Binäreingänge 1015 7345 Der Binäreingang kann in folgenden Modi betrieben werden: • binärer Eingang plus-schaltend (BL) für positives Gebersignal • binärer Eingang, minus-schaltend (BH) für negatives Gebersignal Je nach Gerät können auch die Binäreingänge unterschiedlich konfiguriert werden. Neben den Schutzmechanismen gegen Störungen werden die Binäreingänge intern über eine Analogstufe...
Seite 27 ExtendedController CR0235 Eingangsgruppe I00...I11 19315 Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Eingänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • analoger Eingang 0...20 mA • analoger Eingang 0...10 V • analoger Eingang 0...32 V •...
Seite 28 ExtendedController CR0235 13956 > Das Diagnose-Ergebnis zeigen z.B. folgende Systemmerker: Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ERROR_BREAK_Ix DWORD Eingangs-Doppelwort x: Leiterbruch-Fehler (x=0...n; Wert abhängig vom Gerät, oder (Widerstandseingang): Schluss nach Versorgung → Datenblatt) [Bit 0 für Eingang 0] ... [Bit z für Eingang z] dieser Gruppe...
Seite 29 ExtendedController CR0235 > Widerstandsmessung 9773 Typische Sensoren an diesen Eingängen: • Tankpegel • Temperatur (PT1000, NTC) 8972 Grafik: Prinzipschaltung Widerstandsmess-Eingang In = Anschluss Widerstandsmess-Eingang n (CR) = Gerät (1) = Eingangsfilter (2) = Konstantstromquelle (3) = Innenwiderstand (4) = Spannung 8970 Bei diesem Gerät ist die Auflösung nicht linear abhängig vom Widerstandswert, →...
Seite 30 ExtendedController CR0235 > Eingangsgruppe I00_E...I11_E 10442 Prinzipiell gelten die gleichen Aussagen wie für die Eingangsgruppe I00...I11. Abweichungen: • alle: Multifunktionseingang mit versorgungsspannungsabhängigen Pegeln zur Frequenzmessung • Die symbolischen Adressen der Eingänge lauten Inn_E. • Die symbolischen Adressen der Filter lauten Inn_FILTER_E •...
Seite 31 ExtendedController CR0235 3.2.6 Ausgänge (Technologie) Inhalt Binärausgänge ............................31 PWM-Ausgänge .............................31 Schutzfunktionen der Ausgänge ......................31 Ausgangsgruppe Q00...Q15 ........................34 Ausgangsgruppe Q00_E...Q15_E ......................36 Ausgangsgruppe Q16_E...Q23_E ......................37 14093 > Binärausgänge 14094 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH) mit/ohne Diagnosefunktion •...
Seite 32 ExtendedController CR0235 > Definition: Überlast 15249 Überlast kann nur an einem Ausgang mit Strommessung erkannt werden. Überlast ist definiert als ... "nominaler Maximalstrom laut Datenblatt + 12,5 %". > Definition: Kurzschluss 15250 Ein Kurzschluss kann an allen diagnosefähigen Ausgängen erkannt werden.
Seite 33 ExtendedController CR0235 > Reaktion bei Einsatz von PWM1000, OUTPUT_CURRENT_CONTROL, OUTPUT_BRIDGE 15480 Anders verhält es sich bei Einsatz der folgenden FBs: • PWM1000 (→ S. 180) • OUTPUT_CURRENT_CONTROL (→ S. 177) • OUTPUT_BRIDGE (→ S. 172) Hier gibt es keine Diagnose.
Seite 34 ExtendedController CR0235 > Ausgangsgruppe Q00...Q15 10445 Bei diesen Ausgängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Ausgänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH), teilweise auch minus-schaltend (BL) • analoger Ausgang, stromgeregelt (PWMi) •...
Seite 35 ExtendedController CR0235 > Diagnose: binäre Ausgänge (via Strommessung) 19398 19396 Die Diagnose dieser Ausgänge erfolgt über eine interne Strommessung im Ausgang: Grafik: Prinzipschaltung (1) Ausgangskanal (2) Rücklesekanal für Diagnose (3) Anschluss Ausgang (4) Last > Diagnose: Überlast (via Strommessung) 19437 15249 Überlast kann nur an einem Ausgang mit Strommessung erkannt werden.
Seite 36 ExtendedController CR0235 > Ausgangsgruppe Q00_E...Q15_E 10446 Prinzipiell gelten die gleichen Aussagen wie für die erste Ausgangsgruppe. Abweichungen: • Die symbolischen Adressen der Ausgänge lauten Qnn_E. • Die symbolischen Adressen der anderen Merker enden ebenfalls auf '_E'. Zu den Grenzwerten unbedingt das Datenblatt beachten! >...
Seite 37 ExtendedController CR0235 > Ausgangsgruppe Q16_E...Q23_E 10448 Prinzipiell gelten die gleichen Aussagen wie für die erste Ausgangsgruppe. Abweichungen: • Die symbolischen Adressen der Ausgänge lauten Qnn_E. • Die symbolischen Adressen der anderen Merker enden ebenfalls auf '_E'. • Die Ausgänge sind maximal mit 2 A belastbar (fest eingestellt).
Seite 38 ExtendedController CR0235 3.2.7 Hinweise zur Anschlussbelegung 1426 Die Anschlussbelegungen (→ Montageanleitungen der Geräte, Kapitel "Anschlussbelegung") beschreiben die Standard-Gerätekonfigurationen. Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein- und Ausgangskanäle zu den IEC-Adressen und den Geräteanschlussklemmen. Die einzelnen Kürzel haben folgende Bedeutung: Analoger Eingang Binärer highside-Eingang: minus-schaltend für negatives Sensorsignal...
Seite 39 ExtendedController CR0235 > 3.2.9 Rückspeisung bei extern beschalteten Ausgängen 2422 In manchen Anwendungen werden Aktuatoren nicht nur von Ausgängen der SPS gesteuert, sondern zusätzlich von externen Schaltern. In solchen Fällen müssen die extern beschalteten Ausgänge mit Sperrdioden geschützt werden (→ Grafik unten).
Seite 40 ExtendedController CR0235 HINWEIS Abhilfe bei extern beschalteten Ausgängen ► Die extern beschalteten Ausgänge so über Dioden entkoppeln, dass keine externe Spannung an die Ausgangsklemme der Steuerung geschaltet werden kann! > 3.2.10 Status-LED 20774 Die Betriebszustände werden durch die integrierte Status-LED (Voreinstellung) angezeigt.
Seite 41 ExtendedController CR0235 > LED im Anwendungsprogramm steuern 20775 Bei diesem Gerät kann die Status-LED auch durch das Anwendungsprogramm gesetzt werden. Dazu dienen folgende Systemvariablen (→ Kapitel Systemmerker (→ S. 244)): Systemmerker (Symbolname) Beschreibung WORD LED-Farbe für "LED eingeschaltet": 0x0000 = LED_GREEN (voreingestellt)
Seite 42 ExtendedController CR0235 Schnittstellen-Beschreibung Inhalt Serielle Schnittstelle ..........................42 USB-Schnittstelle ............................42 CAN-Schnittstellen ..........................43 14098 > 3.3.1 Serielle Schnittstelle 14099 Dieses Gerät bietet eine serielle Schnittstelle. Grundsätzlich kann die serielle Schnittstelle mit folgenden Funktionen genutzt werden: • Programm-Download • Debugging • freie Nutzung in der Anwendung...
Seite 43 SAE J1939 Standard-Baudrate = 125 kBit/s Welche CANopen-fähige Schnittstelle mit welchem CANopen-Protokoll arbeitet, entscheidet die Reihenfolge, mit der Sie in der Steuerungskonfiguration die Unterelemente anhängen: CODESYS > [Steuerungskonfiguration] > [CR0235 Configuration Vxx] > [Unterelement anhängen] > [CANopen Master] oder [CANopen Slave]...
Seite 44 ExtendedController CR0235 Software Inhalt Software-Module für das Gerät ......................45 Programmierhinweise für CODESYS-Projekte ..................47 Betriebszustände ............................51 Betriebsmodi ............................55 Leistungsgrenzen des Geräts ........................56 14107...
Seite 45 ExtendedController CR0235 3.4.1 Software-Module für das Gerät Inhalt Bootloader ..............................45 Laufzeitsystem ............................45 Anwendungsprogramm ..........................46 Bibliotheken ............................46 14110 Die Software in diesem Gerät setzt wie folgt auf der Hardware auf: Software-Modul Anwender kann das Modul ändern? womit? Anwendungsprogramm CODESYS, mit Bibliotheken...
Seite 46 CAN-Schnittstelle des Geräts als CANopen-Slave x = 1...4 = Nummer der CAN-Schnittstelle betrieben werden soll ifm_CR0235_J1939_Vxxyyzz.LIB (optional) wenn eine CAN-Schnittstelle des Geräts mit einer Motorsteuerung kommunizieren soll Details: → Kapitel ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0235 (→ S. 79)
Seite 47 ExtendedController CR0235 3.4.2 Programmierhinweise für CODESYS-Projekte Inhalt FB, FUN, PRG in CODESYS .........................47 Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm ............48 Zykluszeit beachten! ..........................48 Anwendungsprogramm erstellen ......................49 Boot-Projekt speichern ...........................50 ifm-Downloader nutzen ...........................50 ifm-Maintenance-Tool nutzen .........................50 7426 Hier erhalten Sie Tipps zum Programmieren des Geräts.
Seite 48 ExtendedController CR0235 > Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm 20779 HINWEIS Falls folgende Elemente im Anwendungsprogramm erforderlich sind: • mathematische Funktionen (z.B. ATAN), • Berechnungen, • Konvertierungen (z.B. REAL_TO_BYTE), dann gilt für die Werte an den Eingängen und Ausgängen der entsprechenden Operatoren: ►...
Seite 49 ExtendedController CR0235 > Anwendungsprogramm erstellen 8007 Das Anwendungsprogramm wird mit dem Programmiersystem CODESYS 2.3 erstellt und während der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen: In CODESYS: [Online] > [Einloggen] > das neue Programm laden. Für jeden derartigen Download via CODESYS 2.3 wird dazu der Quellcode neu übersetzt. Daraus resultiert, dass auch jedes Mal im Speicher der Steuerung eine neue Prüfsumme gebildet wird.
Seite 50 Das ifm-Maintenance-Tool dient dem einfachen Übertragen des Programmcodes vom Programmierplatz in das Gerät. Grundsätzlich kann jedes Anwendungsprogramm mit dem ifm-Maintenance-Tool auf die Geräte kopiert werden. Vorteil: Dazu ist kein Programmiersystem mit einer CODESYS-Lizenz erforderlich. Hier finden Sie das aktuelle ifm-Maintenance-Tool: Homepage →...
Seite 51 ExtendedController CR0235 3.4.3 Betriebszustände Inhalt Betriebszustände ............................51 Betriebszustände: Anwendungsprogramm nicht verfügbar ..............52 Betriebszustände: Anwendungsprogramm verfügbar ................53 Bootloader-Zustand ..........................53 INIT-Zustand (Reset) ..........................54 STOP-Zustand ............................54 RUN-Zustand ............................54 SYSTEM-STOP-Zustand ........................54 14120 Nach Anlegen der Versorgungsspannung kann sich das ecomatmobile-Gerät in einem von fünf möglichen Betriebszuständen befinden:...
Seite 52 ExtendedController CR0235 > Betriebszustände: Anwendungsprogramm nicht verfügbar 19218 Grafik: Betriebszustände (hier: Anwendungsprogramm ist nicht verfügbar)
Seite 53 ExtendedController CR0235 > Betriebszustände: Anwendungsprogramm verfügbar 19219 Grafik: Betriebszustände (hier: Anwendungsprogramm ist verfügbar) > Bootloader-Zustand 1080 Es wurde kein Laufzeitsystem geladen. Der ecomatmobile-Controller befindet sich im Bootloader-Zustand. Vor dem Laden des Anwendungsprogramms muss ein Laufzeitsystem-Download durchgeführt werden. > Die LED blinkt grün (5 Hz).
Seite 54 ExtendedController CR0235 > INIT-Zustand (Reset) 1076 Voraussetzung: ein gültiges Laufzeitsystem ist installiert. Dieser Zustand wird nach jedem Power-On-Reset durchlaufen: > Das Laufzeitsystem wird initialisiert. > Verschiedene Checks werden durchgeführt, z.B. Warten auf gültige Versorgungsspannung. > Dieser nur temporäre Zustand wird vom RUN- oder STOP-Zustand abgelöst.
Seite 55 ExtendedController CR0235 > 3.4.4 Betriebsmodi 1083 Unabhängig von den Betriebszuständen kann der Controller in verschiedenen Betriebsmodi betrieben werden. > TEST-Betrieb 1084 ACHTUNG Verlust der gespeicherten Software möglich! Im Test-Betrieb besteht kein Schutz der gespeicherten Laufzeitsystem- und Anwendungs-Software. 14892 HINWEIS ► Erst NACH dem Anschließen des OPC-Client den TEST-Anschluss mit der Versorgungsspannung...
Seite 56 ExtendedController CR0235 > DEBUG-Modus 1086 Wird der Eingang DEBUG von SET_DEBUG (→ S. 229) auf TRUE gesetzt, kann z.B. das Programmiersystem oder der Downloader mit dem Gerät kommunizieren und spezielle Systemkommandos ausführen (z.B. für Servicefunktionen über das GSM-Modem CANremote). Ein Software-Download ist in dieser Betriebsart nicht möglich, da der Test-Eingang (→ Kapitel TEST-Betrieb (→...
Seite 57 ExtendedController CR0235 Konfigurationen Inhalt Laufzeitsystem einrichten ........................58 Programmiersystem einrichten .......................61 Funktionskonfiguration, allgemein ......................65 Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge ..................66 Variablen..............................76 1016 Die in den jeweiligen Montage- und Installationsanweisungen oder dem Anhang (→ S. 243) dieser Dokumentation beschriebenen Gerätekonfigurationen stehen als Standardgeräte (Lagerware) zur Verfügung.
Seite 58 ExtendedController CR0235 Laufzeitsystem einrichten Inhalt Laufzeitsystem neu installieren ......................59 Laufzeitsystem aktualisieren ........................60 Installation verifizieren ..........................60 14091...
Seite 59 Der ifm-Downloader und dessen Dokumentation kann bei Bedarf von der ifm-Homepage heruntergeladen werden: → www.ifm.com Das Anwendungsprogramm wird im Normalfall über das Programmiersystem in das Gerät geladen. Es kann aber ebenfalls mit dem ifm-Downloader geladen werden, wenn es zuvor aus dem Gerät ausgelesen wurde (→ Upload).
Seite 60 • Prüfen, ob das Laufzeitsystem korrekt übertragen wurde! • Prüfen, ob sich das richtige Laufzeitsystem auf der Steuerung befindet! ► 1. Prüfung: mit dem ifm-Downloader oder mit dem Maintenance-Tool prüfen, ob die richtige Laufzeitsystem-Version geladen wurde: • Name, Version und die CRC des Laufzeitsystems im Gerät auslesen! •...
Seite 61 ExtendedController CR0235 Programmiersystem einrichten Inhalt Programmiersystem manuell einrichten ....................62 Programmiersystem über Templates einrichten ..................64 3968...
Seite 62 Steuerungskonfiguration geladen. ► Bei Bedarf im Fenster [Zielsystem Einstellungen] > Reiter [Netzfunktionen] > [Parameter-Manager unterstützen] und / oder [Netzvariablen unterstützen] aktivieren. ► Bei Bedarf geladene (3S-)Bibliotheken wieder entfernen oder durch weitere (ifm-)Bibliotheken ergänzen. ► Immer die passende Geräte-Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB manuell ergänzen!
Seite 63 ExtendedController CR0235 > Steuerungskonfiguration aktivieren (z.B. CR0033) 15824 Bei der Konfiguration des Programmiersystems (→ vorheriger Abschnitt) erfolgte automatisch auch die Steuerungskonfiguration. ► Den Punkt [Steuerungskonfiguration] erreicht man über den Reiter [Ressourcen]. Mit Doppelklick auf den Punkt [Steuerungskonfiguration] öffnet sich das entsprechende Fenster.
Seite 64 ExtendedController CR0235 > 4.2.2 Programmiersystem über Templates einrichten 13745 bietet vorgefertigte Templates (Programm-Vorlagen), womit Sie das Programmiersystem schnell, einfach und vollständig einrichten können. Beim Installieren der ecomatmobile-DVD "Software, tools and documentation" wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt: …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\Template_DVD_V…...
Seite 65 ExtendedController CR0235 Funktionskonfiguration, allgemein Inhalt Konfiguration der Ein- und Ausgänge (Voreinstellung) ................65 Systemvariablen .............................65 3971 > 4.3.1 Konfiguration der Ein- und Ausgänge (Voreinstellung) 20784 > Eingänge (Voreinstellung) 20785  im Binär-Modus (plus-schaltend)  Diagnosefunktion ist nicht aktiv > Ausgänge mit Strommessung (Voreinstellung) 20786 ...
Seite 66 ExtendedController CR0235 Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge Inhalt Eingänge konfigurieren ...........................67 Ausgänge konfigurieren ..........................72 1812 1394 Bei bestimmten Ein- und Ausgängen sind zusätzliche Diagnosefunktionen aktivierbar. Damit kann das jeweilige Ein- und Ausgangssignal überwacht werden und im Fehlerfall kann das Anwendungsprogramm darauf reagieren.
Seite 67 ExtendedController CR0235 4.4.1 Eingänge konfigurieren Inhalt Sicherheitshinweise zu Reed-Relais ......................67 Software-Filter der Eingänge konfigurieren ....................68 Analogeingänge: Konfiguration und Diagnose ..................68 Binäreingänge: Konfiguration und Diagnose ..................69 Schnelle Eingänge ..........................70 3973 Zulässige Betriebsarten → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 263) >...
Seite 68 ExtendedController CR0235 > Software-Filter der Eingänge konfigurieren 6883 Über die Systemvariablen Ixx_FILTER kann ein Software-Filter konfiguriert werden, der die gemessene Eingangsspannung an den Analogeingängen filtert. Der Filter verhält sich bei einer Sprungantwort wie ein klassischer Tiefpassfilter, wobei die Grenzfrequenz durch den in die Systemvariable eingetragenen Wert eingestellt wird.
Seite 69 ExtendedController CR0235 > Binäreingänge: Konfiguration und Diagnose 14516 ► Die Konfiguration jedes einzelnen Eingangs erfolgt über das Anwendungsprogramm: • FB INPUT_ANALOG (→ S. 140) > Eingang MODE oder: • FB SET_INPUT_MODE (→ S. 143) > Eingang MODE ► Für NAMUR: Soll die Diagnose genutzt werden, dann diesen Modus zusätzlich aktivieren: •...
Seite 70 ExtendedController CR0235 > Schnelle Eingänge 19318 Die Geräte verfügen über schnelle Zähl-/Impulseingänge für eine Eingangsfrequenz bis 30 kHz (→ Datenblatt). 19102 Der Eingangswiderstand der schnellen Eingänge schaltet automatisch um, je nach verwendetem Modus oder Funktionsblock: Eingangswiderstand bei Modus / FB 3,2 kOhm (Standard) FAST_COUNT, FREQUENCY, INC_ENCODER, PERIOD und ähnliche FBs...
Seite 71 ExtendedController CR0235 > Hardware-Filter konfigurieren 19320 Über die Systemvariable Ixx_DFILTER kann ein digitaler Hardware-Filter an den schnellen Zähl- und Impulseingängen konfiguriert werden. Der Wert in µs (max. 100 000) gibt an, wie lange ein binärer Pegel ohne Unterbrechung anliegen muss, bevor er übernommen wird. Voreinstellung = 0 µs.
Seite 72 ExtendedController CR0235 4.4.2 Ausgänge konfigurieren Inhalt Software-Filter der Ausgänge konfigurieren ...................72 Binärausgänge: Konfiguration und Diagnose ..................73 PWM-Ausgänge .............................74 3976 Zulässige Betriebsarten → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 263) > Software-Filter der Ausgänge konfigurieren 6882 Über die Systemvariablen Qxx_FILTER kann ein Software-Filter konfiguriert werden, der die gemessenen Stromwerte filtert.
Seite 73 ExtendedController CR0235 > Binärausgänge: Konfiguration und Diagnose 15754 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH) mit/ohne Diagnosefunktion • binärer Ausgang, minus-schaltend (BL) ohne Diagnosefunktion 15450 Qn = Anschluss Ausgang n Qn = Anschluss Ausgang n...
Seite 74 ExtendedController CR0235 > PWM-Ausgänge 14717 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • PWM-Ausgang, plus-schaltend (BH) ohne Diagnosefunktion • PWM-Ausgangspaar H-Brücke ohne Diagnosefunktion 15451 Qn = Anschluss Ausgang n (L) = Last Prinzipschaltung Ausgang plus-schaltend (BH) für positives Ausgangssignal...
Seite 75 ExtendedController CR0235 > FBs für PWM-Funktionen 14710 Für die PWM-Funktion der Ausgänge stehen folgende Funktionsbausteine zur Verfügung: (→ S. 172) H-Brücke an einem PWM-Kanalpaar OUTPUT_BRIDGE (→ S. 176) misst den Strom (Mittelung über Dither-Periode) an einem Ausgangskanal OUTPUT_CURRENT (→ S. 177) Stromregler für einen PWMi-Ausgangskanal...
Seite 76 ExtendedController CR0235 Variablen Inhalt Retain-Variablen .............................76 Netzwerkvariablen ..........................77 3130 In diesem Kapitel erfahren Sie mehr über den Umgang mit Variablen. 14486 Das Gerät unterstützt folgende Variablentypen: Variable Deklarationsort Gültigkeitsbereich Speicherverhalten lokal flüchtig gilt nur im Baustein (POU), in dem sie...
Seite 77 ExtendedController CR0235 > 4.5.2 Netzwerkvariablen 9856 Globale Netzwerkvariablen dienen dem Datenaustausch zwischen Controllern im Netzwerk. Die Werte von globalen Netzwerkvariablen stehen allen CODESYS-Projekten im gesamten Netzwerk zur Verfügung, wenn die Variablen in deren Deklarationslisten enthalten sind. ► Dazu folgende Bibliothek(en) in das CODESYS-Projekt einbinden: ...
Seite 78 Gerät CR0235 ....................79 ifm-Bausteine für das Gerät CR0235 .....................84 13586 Alle CODESYS-Funktionselemente (FBs, PRGs, FUNs) sind in Bibliotheken zusammengefasst. Nachfolgend zeigen wir Ihnen alle ifm-Bibliotheken, die Sie zusammen mit diesem Gerät nutzen können. Anschließend finden Sie eine thematisch gegliederte Beschreibung der Funktionselemente.
Seite 79 Legende für ..._Vxxyyzz.LIB: Version xx: 00...99 Versionsnummer yy: 00...99 Release-Nummer zz: 00...99 Patch-Nummer Hier finden Sie die für dieses Gerät passenden ifm-Funktionselemente aufgelistet, nach CODESYS-Bibliotheken sortiert. > 5.1.1 Bibliothek ifm_CR0235_V01yyzz.LIB 19152 Dies ist die Geräte-Bibliothek. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung (→...
Seite 80 ExtendedController CR0235 Baustein Kurzbeschreibung (→ S. 218) schreibt unterschiedliche Datentypen direkt in den Flash-Speicher FLASHWRITE (→ S. 220) liest unterschiedliche Datentypen direkt aus dem FRAM-Speicher in den RAM FRAMREAD FRAM steht hier allgemein für alle Arten von nichtflüchtigen, schnellen Speichern.
Seite 81 ExtendedController CR0235 Baustein Kurzbeschreibung (→ S. 165) liest ein Kanalpaar mit schnellen Eingängen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale PHASE PHASE_E (→ S. 165) für die Extended-Seite PHASE (→ S. 199) PID-Regler PID1 (→ S. 201) PID-Regler PID2 (→ S. 203) Regelstrecke mit Verzögerung 1.
Seite 82 Bibliothek ifm_CR0235_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB 13707 x = 1...4 = Nummer der CAN-Schnittstelle Diese Bibliothek enthält Bausteine für den Betrieb des Geräts als CANopen-Master. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung (→ S. 95) verwaltet den geräteeigenen Fehlerstatus des CANopen-Masters an der CAN-Schnittstelle x CANx_MASTER_EMCY_HANDLER x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, →...
Seite 83 ExtendedController CR0235 > 5.1.4 Bibliothek ifm_CR0235_J1939_Vxxyyzz.LIB 13711 Diese Bibliothek enthält Bausteine zur Motorsteuerung. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung (→ S. 118) CAN-Schnittstelle x: Protokoll-Handler für das Kommunikationsprofil SAE J1939 J1939_x x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) (→...
Seite 84 Bausteine: Zeit messen / setzen ......................206 Bausteine: Gerätetemperatur auslesen ....................209 Bausteine: Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln ..............211 Bausteine: Datenzugriff und Datenprüfung ..................224 Bausteine: Fehlermeldungen verwalten ....................232 13988 3826 Hier finden Sie die Beschreibung der für dieses Gerät passenden ifm-Funktionselemente, nach Thema sortiert.
Seite 85 ExtendedController CR0235 5.2.1 Bausteine: CAN Layer 2 Inhalt CANx ..............................86 CANx_BAUDRATE ..........................87 CANx_BUSLOAD ...........................88 CANx_DOWNLOADID ...........................89 CANx_ERRORHANDLER ........................90 CANx_RECEIVE ............................91 CANx_TRANSMIT ..........................93 13754 Hier werden die CAN-Funktionsbausteine (Layer 2) zur Nutzung im Anwendungsprogramm beschrieben.
Seite 86 ExtendedController CR0235 CANx 2159 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2162 CANx initialisiert die x. CAN-Schnittstelle. (x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Der Download-ID muss für jede Schnittstelle unterschiedlich sein.
Seite 87 ExtendedController CR0235 CANx_BAUDRATE 11834 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 11839 CANx_BAUDRATE stellt die Übertragungsrate für den Busteilnehmer ein.
Seite 88 ExtendedController CR0235 CANx_BUSLOAD 2178 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2180 Ermittelt die aktuelle Buslast auf dem CAN-Bus und zählt die aufgetretenen Error-Frames.
Seite 89 ExtendedController CR0235 CANx_DOWNLOADID 11841 = CANx Download-ID x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 11846 CANx_DOWNLOADID stellt den Download-Identifier für die CAN-Schnittstelle x ein.
Seite 90 ExtendedController CR0235 CANx_ERRORHANDLER 2174 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2329 13991 Wenn die automatische Bus-Recover-Funktion genutzt werden soll (Voreinstellung), darf CANx_ERRORHANDLER nicht in das Programm eingebunden und instanziert werden! CANx_ERRORHANDLER führt ein "manuelles"...
Seite 91 ExtendedController CR0235 CANx_RECEIVE x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13338 CANx_RECEIVE konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus.
Seite 92 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 2172 Parameter Datentyp Beschreibung CONFIG BOOL TRUE (im 1. Zyklus): Datenobjekt konfigurieren FALSE: im weiteren Programmablauf CLEAR BOOL TRUE: Empfangspuffer löschen FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt DWORD Nummer des Datenobjekt-Identifiers: Normal Frame (2 IDs): 0...2 047 = 0x0000 0000...0x0000 07FF...
Seite 93 ExtendedController CR0235 CANx_TRANSMIT x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2166 CANx_TRANSMIT übergibt in jedem Aufruf ein CAN-Datenobjekt (Message) an den CAN-Controller zur Übertragung.
Seite 94 ExtendedController CR0235 5.2.2 Bausteine: CANopen-Master Inhalt CANx_MASTER_EMCY_HANDLER .....................95 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY ....................96 CANx_MASTER_STATUS ........................98 1870 Für den CANopen-Master stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden erklärt werden.
Seite 95 ExtendedController CR0235 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER 2006 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2009 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER verwaltet den geräteeigenen Fehlerstatus des Masters. Der FB muss in folgenden Fällen aufgerufen werden:...
Seite 96 ExtendedController CR0235 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2012 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2015 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus. Der FB wird aufgerufen, wenn der Fehlerstatus an andere Geräte im Netzwerkverbund übertragen werden soll.
Seite 97 ExtendedController CR0235 > Beispiel: CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2018 In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 0xFF00 im Fehlerregister 0x81 ApplError2, Code = 0xFF01 im Fehlerregister 0x81 ApplError3, Code = 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register...
Seite 98 ExtendedController CR0235 CANx_MASTER_STATUS 2692 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_CANopenxMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2024 Status-Anzeige des als CANopen-Master eingesetzten Gerätes Der FB zeigt den Status des als CANopen-Master eingesetzten Gerätes an. Weitere Möglichkeiten: •...
Seite 99 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 19861 Parameter Datentyp Beschreibung GLOBAL_START BOOL TRUE: Alle angeschlossenen Netzwerkteilnehmer (Slaves) werden gleichzeitig bei der Netzwerkinitialisierung gestartet ( Zustand OPERATIONAL). FALSE: Die angeschlossenen Netzwerkteilnehmer werden einzeln nacheinander gestartet. CLEAR_RX_OVERFLOW_FLAG BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Fehlerflag RX_OVERFLOW löschen...
Seite 100 ExtendedController CR0235 > Parameter der Ausgänge 2696 Parameter Datentyp Beschreibung NODE_ID BYTE aktuelle Knoten-ID des CANopen-Masters BAUDRATE WORD aktuelle Baudrate des CANopen-Masters in [kBaud] NODE_STATE aktueller Status des CANopen-Masters SYNC BOOL SYNC-Signal des CANopen-Masters TRUE: Im letzten Zyklus wurde ein SYNC-Signal gesendet...
Seite 101 ExtendedController CR0235 > Struktur von CANx_NODE_STATE 13997 Die Struktur ist in den globalen Variablen der Bibliothek ifm_CR0235_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB angelegt. Parameter Datentyp Beschreibung NODE_ID BYTE Node-ID des CANopen-Slaves, zu dem die Statusinformationen und Konfigurationsflags in der Struktur gehören NODE_STATE BYTE aktueller Status des CANopen-Slaves aus Sicht des CANopen-Stacks...
Seite 102 ExtendedController CR0235 > Programm-Beispiel zu CAN1_MASTER_STATUS 20651 Variablen-Deklaration: Programm-Beispiel: > Struktur Knoten-Status 2034...
Seite 103 ExtendedController CR0235 > Struktur Emergency_Message 2035...
Seite 104 ExtendedController CR0235 5.2.3 Bausteine: CANopen-Slave Inhalt CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER .......................105 CANx_SLAVE_NODEID ........................106 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY ....................107 CANx_SLAVE_SET_PREOP .......................109 CANx_SLAVE_STATUS ........................110 1874 Für den CANopen-Slave stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden erklärt werden.
Seite 105 ExtendedController CR0235 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER 2050 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2053 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER verwaltet den geräteeigenen Fehlerstatus des CANopen-Slaves: • Error Register (Index 0x1001) und •...
Seite 106 ExtendedController CR0235 CANx_SLAVE_NODEID 2044 = CANx Slave Node-ID x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2049 CANx_SLAVE_NODEID ermöglicht das Einstellen der Node-ID eines CANopen-Slaves zur Laufzeit des Anwendungsprogramms.
Seite 107 ExtendedController CR0235 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2056 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2059 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus. Das sind Fehlernachrichten, die zusätzlich zu den geräteinternen Fehlernachrichten (z.B. Kurzschluss am Ausgang) gesendet werden sollen.
Seite 108 ExtendedController CR0235 > Beispiel: CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2062 In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 0xFF00 im Fehlerregister 0x81 ApplError2, Code = 0xFF01 im Fehlerregister 0x81 ApplError3, Code = 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register...
Seite 109 ExtendedController CR0235 CANx_SLAVE_SET_PREOP 2700 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2703 CANx_SLAVE_SET_PREOP schaltet den Betriebsmodus dieses CANopen-Slaves von OPERATIONAL auf PRE-OPERATIONAL.
Seite 110 ExtendedController CR0235 CANx_SLAVE_STATUS 2706 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_CANopenxSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2707 CANx_SLAVE_STATUS zeigt den Status des als CANopen-Slave eingesetzten Gerätes.
Seite 111 ExtendedController CR0235 > Parameter der Ausgänge 2068 Parameter Datentyp Beschreibung NODE_ID BYTE aktuelle Knoten-ID des CANopen-Slaves BAUDRATE WORD aktuelle Baudrate des CANopen-Knotens in [kBaud] NODE_STATE BYTE aktueller Status des CANopen-Slaves 0 = Bootup-Nachricht versendet 4 = CANopen-Slave im Status PRE-OPERATIONAL...
Seite 112 ExtendedController CR0235 5.2.4 Bausteine: CANopen SDOs Inhalt CANx_SDO_READ ..........................113 CANx_SDO_WRITE ..........................115 2071 Hier finden Sie ifm-Bausteine für den Umgang von CANopen mit Service Data Objects (SDOs).
Seite 113 ExtendedController CR0235 CANx_SDO_READ x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung →SDO CANx_SDO_READ liest das (→ S. 291) mit den angegebenen Indizes aus dem Knoten aus.
Seite 114 ExtendedController CR0235 > Parameter der Ausgänge Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE Rückmeldung des Funktionsbausteins (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) WORD Länge des Eintrags in "Anzahl der Bytes" Der Wert für LEN darf nicht größer sein als die Größe des Empfangs-Arrays. Andernfalls werden beliebige Daten in der Anwendung überschrieben.
Seite 115 ExtendedController CR0235 CANx_SDO_WRITE x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung →SDO CANx_SDO_WRITE schreibt das (→ S. 291) mit den angegebenen Indizes in den Knoten.
Seite 116 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert NODE BYTE CANopen-ID des Knotens zulässig = 1...127 = 0x01...0x7F WORD...
Seite 117 ExtendedController CR0235 5.2.5 Bausteine: SAE J1939 Inhalt J1939_x ..............................118 J1939_x_GLOBAL_REQUEST ......................119 J1939_x_RECEIVE ..........................121 J1939_x_RESPONSE ..........................123 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ......................125 J1939_x_TRANSMIT ..........................127 2273 Für SAE J1939 stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden erklärt werden.
Seite 118 ExtendedController CR0235 J1939_x 2274 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2276 J1939_x dient als Protokoll-Handler für das Kommunikationsprofil SAE J1939.
Seite 119 ExtendedController CR0235 J1939_x_GLOBAL_REQUEST 2282 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2301 J1939_x_GLOBAL_REQUEST ist für das automatische Anfordern einzelner Nachrichten von allen (global) aktiven J1939-Netzwerkteilnehmern verantwortlich.
Seite 120 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit) zulässig = 0…7...
Seite 121 ExtendedController CR0235 J1939_x_RECEIVE 2278 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2288 J1939_x_RECEIVE dient dem Empfang einer einzelnen Nachricht oder eines Nachrichtenblocks.
Seite 122 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert CONFIG BOOL TRUE (im 1. Zyklus): Datenobjekt konfigurieren FALSE: im weiteren Programmablauf...
Seite 123 ExtendedController CR0235 J1939_x_RESPONSE 2280 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2299 J1939_x_RESPONSE organisiert die automatische Antwort auf ein Request-Telegramm (Anforderungstelegramm).
Seite 124 ExtendedController CR0235 > Parameter der Ausgänge 13993 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE Rückmeldung des Funktionsbausteins (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für RESULT: Wert Beschreibung FB ist inaktiv Datenübertragung wurde ohne Fehler beendet Funktionsbaustein ist aktiv (Aktion noch nicht beendet)
Seite 125 ExtendedController CR0235 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST 2281 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2300 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ist für das automatische Anfordern einzelner Nachrichten von einem bestimmten (specific) J1939-Netzwerkteilnehmer verantwortlich.
Seite 126 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit) zulässig = 0…7 BYTE J1939-Adresse des angefragten Geräts...
Seite 127 ExtendedController CR0235 J1939_x_TRANSMIT x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_J1939_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2298 J1939_x_TRANSMIT ist für das Versenden einzelner Nachrichten oder Nachrichtenblocks verantwortlich.
Seite 128 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit) zulässig = 0…7...
Seite 129 ExtendedController CR0235 5.2.6 Bausteine: serielle Schnittstelle Inhalt SERIAL_PENDING ..........................130 SERIAL_RX ............................131 SERIAL_SETUP ...........................132 SERIAL_TX ............................133 13011 12998 HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verfügung, da sie für den Programm-Download und das Debugging genutzt wird. Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE=TRUE, dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden.
Seite 130 ExtendedController CR0235 SERIAL_PENDING Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12994 SERIAL_PENDING ermittelt die Anzahl der im seriellen Empfangspuffer gespeicherten Datenbytes. Im Gegensatz zu SERIAL_RX (→ S. 131) bleibt der Inhalt des Puffers nach Aufruf dieser Funktion unverändert.
Seite 131 ExtendedController CR0235 SERIAL_RX Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12997 SERIAL_RX liest mit jedem Aufruf ein empfangenes Datenbyte aus dem seriellen Empfangspuffer aus. Gehen mehr als 1 000 Datenbytes ein, läuft der Puffer über und es gehen Daten verloren. Dieses wird durch das Bit OVERFLOW angezeigt.
Seite 132 ExtendedController CR0235 SERIAL_SETUP Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13000 SERIAL_SETUP initialisiert die serielle RS232-Schnittstelle. Der FB muss nicht zwingend ausgeführt werden, um die serielle Schnittstelle verwenden zu können. Ohne FB-Aufruf gilt der zuletzt eingestellte Wert.
Seite 133 ExtendedController CR0235 SERIAL_TX Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13003 SERIAL_TX überträgt ein Datenbyte über die serielle RS232-Schnittstelle. Der FiFo-Sendespeicher fasst 1 000 Bytes. Mit dem Eingang ENABLE kann die Übertragung freigegeben oder gesperrt werden.
Seite 134 ExtendedController CR0235 5.2.7 Bausteine: SPS-Zyklus optimieren mit Interrupts Inhalt SET_INTERRUPT_I ..........................135 SET_INTERRUPT_XMS ........................137 20965 8609 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Optimieren des SPS-Zyklus. 1599 Die SPS arbeitet das gespeicherte Anwendungsprogramm zyklisch in voller Länge ab. Von z.B. äußeren Ereignissen abhängige Verzweigungen im Programm (= bedingte Sprünge) lassen die Zykluszeit variieren.
Seite 135 ExtendedController CR0235 SET_INTERRUPT_I 2381 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19234 11573 SET_INTERRUPT_I organisiert das Ausführen eines Programmteils durch eine Interrupt-Anforderung über einen Eingangskanal. In der klassischen SPS ist die Zykluszeit das Maß der Dinge für Echtzeitbetrachtungen. Gegenüber kundenspezifischen Steuerungen ist die SPS damit im Nachteil.
Seite 136 ExtendedController CR0235 19866 Interrupt-Prioritäten:  Alle per Interrupt aufgerufenen Programmteile haben die gleiche Priorität der Ausführung. Mehrere gleichzeitige Interrupts werden sequenziell in Reihenfolge ihres Auftretens abgearbeitet.  Wird eine weitere Flanke am gleichen Eingang während der Ausführung des per Interrupt aufgerufenen Programmteils erkannt, wird dieser zur Bearbeitung eingetragen und das Programm nach Beendigung direkt wieder aufgerufen.
Seite 137 ExtendedController CR0235 SET_INTERRUPT_XMS Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19363 SET_INTERRUPT_XMS organisiert das Ausführen eines Programmteils im Intervall von x ms. In der klassischen SPS ist die Zykluszeit das Maß der Dinge für Echtzeitbetrachtungen. Gegenüber kundenspezifischen Steuerungen ist die SPS damit im Nachteil.
Seite 138 ExtendedController CR0235 Die Anzahl der per Interupt laufenden Programmteile (als SET_INTERRUPT_XMS) ist begrenzt auf 16. Weitere Definitionen von im Interrupt laufenden Programmteile als SET_INTERRUPT_XMS werden ignoriert und nicht ausgeführt. Interrupt-Prioritäten:  Alle per Interrupt aufgerufenen Programmteile haben die gleiche Priorität der Ausführung.
Seite 139 Die in der Steuerungskonfiguration von CODESYS erscheinenden analogen Rohwerte kommen direkt aus dem ADC. Sie sind noch nicht korrigiert! Deshalb können in der Steuerungskonfiguration bei gleichen Geräten unterschiedliche Rohwerte erscheinen. Erst durch die ifm-FBs findet eine Fehlerkorrektur und Normierung statt. Die FBs liefern den korrigierten Wert.
Seite 140 ExtendedController CR0235 INPUT_ANALOG 2245 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12912 12916 INPUT_ANALOG ermöglicht die nachfolgend aufgeführten Betriebsarten an den Eingangskanälen.
Seite 141 ExtendedController CR0235 13020 HINWEIS Nach dem Umschalten in einen anderen Modus während der Laufzeit dauert es wenige Zyklen, bis der Ausgangswert wieder korrekt ist. Wenn derselbe Eingangskanal während der Laufzeit unterschiedlich konfiguriert wurde, dann gilt die zuletzt vorgenommene Konfiguration. >...
Seite 142 ExtendedController CR0235 > Parameter der Ausgänge 11938 Parameter Datentyp Beschreibung WORD Ausgangswert entsprechend MODE bei ungültiger Einstellung: OUT = "0" Fehler-Code aus diesem FB-Aufruf → (→ S. 271) ERROR DWORD Fehler-Codes (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für ERROR (n=beliebiger Wert): Der 32-Bit-Fehler-Code besteht aus vier 8-Bit-Werten (DWORD).
Seite 143 ExtendedController CR0235 SET_INPUT_MODE 11942 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung 11944 Mit SET_INPUT_MODE können Sie den Eingangskanälen Betriebsarten zuweisen. → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge...
Seite 144 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 11945 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein initialisieren (nur 1 Zyklus) > Baustein-Eingänge lesen TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert...
Seite 145 ExtendedController CR0235 5.2.9 Bausteine: analoge Werte anpassen Inhalt NORM ..............................146 NORM_DINT ............................148 NORM_REAL ............................149 1603 Wenn die Werte analoger Eingänge oder die Ergebnisse von analogen Funktionen angepasst werden müssen, helfen Ihnen die folgenden Funktionsbausteine.
Seite 146 ExtendedController CR0235 NORM Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung NORM normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen. Der FB normiert einen Wert vom Typ WORD, der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt, auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL.
Seite 147 ExtendedController CR0235 > Beispiel: NORM (1) unterer Grenzwert Eingang oberer Grenzwert Eingang unterer Grenzwert Ausgang oberer Grenzwert Ausgang 2000 dann wandelt der Funktionsbaustein das Eingangssignal z.B. wie folgt um: von X =     nach Y = 1000...
Seite 148 ExtendedController CR0235 NORM_DINT 2217 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2355 NORM_DINT normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen. Der FB normiert einen Wert vom Typ DINT, der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt, auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL.
Seite 149 ExtendedController CR0235 NORM_REAL 2218 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2358 NORM_REAL normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen. Der FB normiert einen Wert vom Typ REAL, der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt, auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL.
Seite 150 ExtendedController CR0235 5.2.10 Bausteine: Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Inhalt FAST_COUNT ............................151 FREQUENCY ............................153 FREQUENCY_PERIOD ........................155 INC_ENCODER ...........................157 INC_ENCODER_HR ..........................159 PERIOD ..............................161 PERIOD_RATIO ...........................163 PHASE..............................165 19285 Je nach Controller werden bis zu 16*) schnelle Eingänge unterstützt, die Eingangsfrequenzen bis zu 30 kHz verarbeiten können.
Seite 151 ExtendedController CR0235 FAST_COUNT 15922 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20653 FAST_COUNT arbeitet als Zählerbaustein für schnelle Eingangsimpulse.
Seite 152 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 19869 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Zähler angehalten INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...11 für die Eingänge I00...I11...
Seite 153 ExtendedController CR0235 FREQUENCY 15924 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20656 20675 FREQUENCY misst die Frequenz des am gewählten Kanal (CHANNEL) ankommenden Signals. Der FB wertet dazu die positive Flanke des Signals aus.
Seite 154 ExtendedController CR0235 22690 Für die Standardseite des Geräts gilt: Dieser Funktionsbaustein darf am selben Eingang gemeinsam mit dem FB INC_ENCODER (→ S. 157) genutzt werden. 22691 ► Die gemeinsam betriebenen Funktionsbausteine gleichzeitig initialisieren! Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen! •...
Seite 155 ExtendedController CR0235 FREQUENCY_PERIOD 15926 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20659 20676 FREQUENCY_PERIOD misst die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs] am angegebenen Kanal (für alle Eingänge zugelassen).
Seite 156 ExtendedController CR0235 22691 ► Die gemeinsam betriebenen Funktionsbausteine gleichzeitig initialisieren! HINWEIS Am selben Eingang diesen FB nicht gemeinsam mit einem der folgenden FBs nutzen! • FAST_COUNT (→ S. 151) • FREQUENCY (→ S. 153) • INC_ENCODER_HR (→ S. 159) •...
Seite 157 ExtendedController CR0235 INC_ENCODER 15928 = Incremental Encoder Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19302 INC_ENCODER bietet eine Vorwärts-/Rückwärts-Zählerfunktion zur Auswertung von Drehgebern.
Seite 158 ExtendedController CR0235 22691 ► Die gemeinsam betriebenen Funktionsbausteine gleichzeitig initialisieren! Für die Extended-Seite des Geräts gilt: An den Eingängen des FB INC_ENCODER_E dürfen KEINE weiteren Funktionsbausteine genutzt werden. > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang):...
Seite 159 ExtendedController CR0235 INC_ENCODER_HR 19225 = Incremental Encoder high resolution Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19231 INC_ENCODER_HR bietet eine Vorwärts-/Rückwärts-Zählerfunktion zur hochauflösenden Auswertung von Drehgebern.
Seite 160 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal-Paares 0 = Kanalpaar 0 = Eingänge I00 + I01 3 = Kanalpaar 3 = Eingänge I06 + I07 Für den FB xxx_E (falls vorhanden) gilt:...
Seite 161 ExtendedController CR0235 PERIOD 15930 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20662 20677 PERIOD misst die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs] am angegebenen Kanal (für alle Eingänge zugelassen).
Seite 162 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 19874 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...11 für die Eingänge I00...I11 Für den FB xxx_E (falls vorhanden) gilt: 0...15 für die Eingänge I00_E...I15_E...
Seite 163 ExtendedController CR0235 PERIOD_RATIO 15932 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20665 20678 PERIOD_RATIO misst die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs] über die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal (für alle Eingänge zugelassen).
Seite 164 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 19873 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...11 für die Eingänge I00...I11 Für den FB xxx_E (falls vorhanden) gilt: 0...15 für die Eingänge I00_E...I15_E...
Seite 165 ExtendedController CR0235 PHASE 15934 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20668 20679 PHASE liest ein Kanalpaar mit schnellen Eingängen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale.
Seite 166 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 19875 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein und Schnittstelle werden initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal-Paares 0 = Kanalpaar 0 = Eingänge I00 + I01 5 = Kanalpaar 5 = Eingänge I10 + I11...
Seite 167 ExtendedController CR0235 5.2.11 Bausteine: Ausgangsfunktionen allgemein Inhalt SET_OUTPUT_MODE .........................168 10462 Für dieses Gerät können Sie die Funktionsweise von einigen oder von allen Ausgängen einstellen. Hier zeigen wir Ihnen geeignete Bausteine dazu.
Seite 168 ExtendedController CR0235 SET_OUTPUT_MODE 12089 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12094 SET_OUTPUT_MODE setzt die Betriebsart des gewählten Ausgangskanals. Zugelassene Betriebsarten (→ Datenblatt): Konfig.-Wert...
Seite 169 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 22653 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL Für die Standard-Seite des Geräts gilt: FALSE  TRUE (Flanke): Baustein initialisieren (nur 1 Zyklus) > Baustein-Eingänge lesen TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv >...
Seite 170 ExtendedController CR0235 > Parameter der Ausgänge 12102 Parameter Datentyp Beschreibung Fehler-Code aus diesem FB-Aufruf → (→ S. 271) ERROR DWORD Fehler-Codes (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für ERROR (n=beliebiger Wert): Der 32-Bit-Fehler-Code besteht aus vier 8-Bit-Werten (DWORD). 4. Byte 3.
Seite 171 ExtendedController CR0235 5.2.12 Bausteine: PWM-Funktionen Inhalt OUTPUT_BRIDGE ..........................172 OUTPUT_CURRENT ...........................176 OUTPUT_CURRENT_CONTROL .......................177 PWM1000 .............................180 13758 Hier finden Sie ifm-Bausteine, um die Ausgänge mit Pulsweitenmodulation (PWM) betreiben zu können.
Seite 172 ExtendedController CR0235 OUTPUT_BRIDGE 2198 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19298 OUTPUT_BRIDGE organisiert das Ansteuern der H-Brücken an den PWM-Kanälen.
Seite 173 Prinzip der H-Brücke 9990 16411 Hier sehen Sie, wie eine H-Brücke am ifm-Controller via PWM-Ausgängen betrieben werden kann. Prinzipschaltung einer H-Brücke mit PWM-Ansteuerung: T1 und T2 bilden zusammen z.B. den Ausgang Qx. Genauso bilden T3 und T4 z.B. den Ausgang Qy.
Seite 174 ExtendedController CR0235 Programm-Beispiel:...
Seite 175 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 2204 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Name des Ausgangspaares: 1 = Brücke 1 an Q01 + Q03 2 = Brücke 2 an Q09 + Q11 Für den FB xxx_E (falls vorhanden) gilt:...
Seite 176 ExtendedController CR0235 OUTPUT_CURRENT Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E".. (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung OUTPUT_CURRENT dient dem Messen des Stroms (optional: Mittelung über Dither-Periode) an einem Ausgangskanal.
Seite 177 ExtendedController CR0235 OUTPUT_CURRENT_CONTROL 2196 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2200 OUTPUT_CURRENT_CONTROL arbeitet als Stromregler für die PWM-Ausgänge.
Seite 178 ExtendedController CR0235 HINWEIS ► Bei der Definition des Parameters DITHER_VALUE darauf achten, dass das resultierende PWM-Ratio im Arbeitsbereich der Regelung zwischen 0...1000 ‰ bleibt: • PWM-Ratio + DITHER_VALUE < 1000 ‰ und • PWM-Ratio - DITHER_VALUE > 0 ‰. Außerhalb dieses zulässigen Bereichs wird DITHER_VALUE intern vorübergehend auf den maximal möglichen Wert reduziert, so dass der Mittelwert des PWM-Ratio dem geforderten Wert...
Seite 179 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 2201 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Regelung läuft weiter mit den zuletzt gültigen Parametern INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert FALSE:...
Seite 180 ExtendedController CR0235 PWM1000 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Für die Extended-Seite des ExtendedControllers endet der FB-Name mit "_E". (nicht bei CR0133) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2311 PWM1000 initialisiert und parametriert einen PWM-fähigen Ausgang. Der FB ermöglicht eine einfache Anwendung der PWM-Funktion im Gerät. Für jeden Kanal kann jeweils eine eigene PWM-Frequenz, das Puls-Periode-Verhältnis und der Dither eingestellt werden.
Seite 181 ExtendedController CR0235 Änderungen während der Laufzeit: Immer, wenn Eingang CHANGE auf TRUE gesetzt ist, übernimmt der FB den Wert ... • FREQUENCY nach der aktuellen PWM-Periode • VALUE nach der aktuellen PWM-Periode • DITHER_VALUE nach der aktuellen Dither-Periode • DITHER_FREQUENCY nach der aktuellen Dither-Periode >...
Seite 182 ExtendedController CR0235 5.2.13 Bausteine: Hydraulikregelung Inhalt CONTROL_OCC ..........................183 JOYSTICK_0 ............................185 JOYSTICK_1 ............................188 JOYSTICK_2 ............................192 NORM_HYDRAULIC ..........................195 13760 Die Bibliothek ifm_HYDRAULIC_32bit_Vxxyyzz.Lib enthält folgende Bausteine: (→ S. 183) OCC = Output Current Control (= stromgeregelter Ausgang) CONTROL_OCC skaliert den Eingangswert [WORD] auf einen angegebenen Strombereich (→...
Seite 183 ExtendedController CR0235 CONTROL_OCC 2735 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_HYDRAULIC_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2737 CONTROL_OCC skaliert den Eingangswert X auf einen angegebenen Strombereich. Jede Instanz des FBs wird in jedem SPS-Zyklus einmalig aufgerufen. Dieser FB nutzt aus der Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB folgende FBs: •...
Seite 184 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 2739 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE:...
Seite 185 ExtendedController CR0235 JOYSTICK_0 6250 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_0 skaliert Signale aus einem Joystick auf fest definierte Kennlinien, normiert auf 0…1000. Bei diesem FB sind die Kennlinien-Werte fest vorgegeben (→ Grafiken): ...
Seite 186 ExtendedController CR0235 Modus 1: Kennlinie linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf: Totbereich: 0…10% von 1000 Inkrementen Modus 2: Kennlinie 2-stufig linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf: Totbereich: 0…10% von 1000 Inkrementen Stufe: X = 50 % von 1000 Inkrementen...
Seite 187 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max. Sollwert negative Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_NEG Min.
Seite 188 ExtendedController CR0235 JOYSTICK_1 6255 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_1 skaliert Signale aus einem Joystick auf parametrierbare Kennlinien, normiert auf 0…1000. Bei diesem FB sind die Kennlinien-Werte parametrierbar (→ Grafiken):...
Seite 189 ExtendedController CR0235 Modus 2: Kennlinie 2-stufig linear mit Totbereich Werte parametrierbar auf: Totbereich: 0…DB in % von 1000 Inkrementen Stufe: X = CPX in % von 1000 Inkrementen Y = CPY in % von 1000 Inkrementen 100 % = 1000 Inkremente...
Seite 190 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 6256 Parameter Datentyp Beschreibung Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max. Sollwert negative Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_NEG Min.
Seite 191 ExtendedController CR0235 > Parameter der Ausgänge 6252 Parameter Datentyp Beschreibung OUT1 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil links OUT2 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil rechts OUT3 normierter Ausgangswert: -1000…0…1000 Inkremente z.B. für Ventil an Ausgangsmodul (z.B. CR2011 oder CR2031)
Seite 192 ExtendedController CR0235 JOYSTICK_2 6258 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_2 skaliert Signale aus einem Joystick auf einen parametrierbaren Kennlinien-Verlauf. Die Normierung ist frei bestimmbar. Bei diesem FB ist der Kennlinien-Verlauf frei parametrierbar (→ Grafik):...
Seite 193 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 6261 Parameter Datentyp Beschreibung Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max. Sollwert negative Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_NEG Min.
Seite 194 ExtendedController CR0235 > Parameter der Ausgänge Parameter Datentyp Beschreibung OUT1 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil links OUT2 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil rechts OUT3 normierter Ausgangswert: -1000…0…1000 Inkremente z.B. für Ventil an Ausgangsmodul (z.B. CR2011 oder CR2031)
Seite 195 ExtendedController CR0235 NORM_HYDRAULIC Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_32bit_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung NORM_HYDRAULIC normiert Eingangswerte innerhalb festgesetzter Grenzen auf Werte mit neuen Grenzen. Dieser FB entspricht NORM_DINT aus der CODESYS-Bibliothek UTIL.Lib. Der FB normiert einen Wert vom Typ DINT, der innerhalb der Grenzen zwischen XH und XL liegt, auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen zwischen YH und YL.
Seite 196 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung DINT Eingangswert DINT Max. Eingangswert [Inkremente] DINT Min. Eingangswert [Inkremente] DINT Max. Ausgangswert [Inkremente], z.B.: Ventilstrom [mA], Durchfluss [l/min] DINT Min. Ausgangswert [Inkremente], z.B.: Ventilstrom [mA], Durchfluss [l/min] > Parameter der Ausgänge...
Seite 197 ExtendedController CR0235 5.2.14 Bausteine: Regler Inhalt Einstellregel für einen Regler .......................197 DELAY ..............................198 PID1 ..............................199 PID2 ..............................201 PT1 ...............................203 1634 Der nachfolgende Abschnitt beschreibt im Detail die Bausteine, die zum Aufbau von Software-Reglern im ecomatmobile-Gerät bereitgestellt werden. Die Bausteine können auch als Basis für die Entwicklung von eigenen Regelungsfunktionen genutzt werden.
Seite 198 ExtendedController CR0235 DELAY Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung DELAY verzögert die Ausgabe des Eingangswertes um die Zeit T (Totzeit-Glied). Grafik: Zeitlicher Verlauf von DELAY Die Totzeit wird durch die Dauer des SPS-Zyklus beeinflusst.
Seite 199 ExtendedController CR0235 PID1 19235 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19237 PID1 organisiert einen PID-Regler. Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und differentialen Anteil zusammen.
Seite 200 ExtendedController CR0235 > Einstellempfehlung 19242 ► Startwerte: KP = 0 KD = 0 ► KI dem Prozess anpassen. ► KP und KI anschließend schrittweise verändern.
Seite 201 ExtendedController CR0235 PID2 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 6262 PID2 organisiert einen PID-Regler. Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und differentialen Anteil zusammen. Die Stellgröße ändert sich zunächst um einen von der Änderungsgeschwindigkeit der Eingangsgröße abhängigen Betrag (Differential-Anteil).
Seite 202 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 12963 Parameter Datentyp Beschreibung WORD Eingangswert WORD Sollwert XMAX WORD Maximaler Istwert zur Festlegung des Istwert-Wertebereichs REAL Proportional-Anteil des Ausgangsignals (nur positive Werte zulässig) REAL Integral-Anteil des Ausgangsignals (nur positive Werte zulässig) TIME Nachstellzeit (Integral-Anteil)
Seite 203 ExtendedController CR0235 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PT1 organisiert eine Regelstrecke mit Verzögerung 1. Ordnung. Bei der Funktion handelt es sich um eine proportionale Regelstrecke mit Verzögerung. Sie wird z.B.
Seite 204 ExtendedController CR0235 5.2.15 Bausteine: Software-Reset Inhalt SOFTRESET ............................205 1594 Hiermit kann die Steuerung per Kommando im Anwendungsprogramm neu gestartet werden.
Seite 205 ExtendedController CR0235 SOFTRESET Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SOFTRESET führt einen kompletten Neustart des Geräts aus. Die Funktion kann z.B. in Verbindung mit CANopen genutzt werden, wenn ein Node-Reset ausgeführt werden soll.
Seite 206 ExtendedController CR0235 5.2.16 Bausteine: Zeit messen / setzen Inhalt TIMER_READ ............................207 TIMER_READ_US ..........................208 1601 Mit folgenden Bausteinen der ifm electronic können Sie... • Zeiten messen und im Anwendungsprogramm auswerten, • bei Bedarf Zeitwerte ändern.
Seite 207 ExtendedController CR0235 TIMER_READ Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TIMER_READ liest die aktuelle Systemzeit aus. Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Gerät einen Zeittakt, der in einem Register aufwärts gezählt wird. Dieses Register kann mittels des Funktionsaufrufes ausgelesen und z.B. zur Zeitmessung genutzt werden.
Seite 208 ExtendedController CR0235 TIMER_READ_US Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TIMER_READ_US liest die aktuelle Systemzeit in [µs] aus. Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Gerät einen Zeittakt, der in einem Register aufwärts gezählt wird.
Seite 209 ExtendedController CR0235 5.2.17 Bausteine: Gerätetemperatur auslesen Inhalt TEMPERATURE ..........................210 2364 Mit folgendem Baustein zeigt Ihnen das Gerät die Innentemperatur.
Seite 210 ExtendedController CR0235 TEMPERATURE 2216 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2365 TEMPERATURE liest die aktuelle Temperatur im Gerät aus. Der FB kann zyklisch aufgerufen werden und zeigt am Ausgang die aktuelle Gerätetemperatur an (-40...125 °C).
Seite 211 ExtendedController CR0235 5.2.18 Bausteine: Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln Inhalt Speicherarten zur Datensicherung .......................211 Dateisystem ............................212 Automatische Datensicherung ......................213 Manuelle Datensicherung ........................216 13795 > Speicherarten zur Datensicherung 13805 Das Gerät bietet folgende Speicher: > Flash-Speicher 13803 Eigenschaften: • nichtflüchtiger Speicher •...
Seite 212 ExtendedController CR0235 > Dateisystem 2690 Das Dateisystem koordiniert, wo im Speicher welche Informationen liegen. Die Größe des Dateisystems beträgt 128 kByte. Die Dateinamen des Dateisystems sind begrenzt: max. Länge für Controller: CR0n3n, CR7n3n: 15 Zeichen max. Länge für alle anderen Geräte: 11 Zeichen Verhalten des Dateisystems im Controller: CR0n3n, CR7n3n: ...
Seite 213 ExtendedController CR0235 Automatische Datensicherung Inhalt MEMORY_RETAIN_PARAM .......................214 14168 2347 Die ecomatmobile-Geräte bieten die Möglichkeit, Daten (BOOL, BYTE, WORD, DWORD) remanent (= spannungsausfallsicher) im Speicher zu sichern. Voraussetzung ist, dass die Daten als RETAIN-Variablen angelegt wurden (→ CODESYS). Man unterscheidet zwischen Variablen, die als RETAIN deklariert wurden, und Variablen im...
Seite 214 ExtendedController CR0235 MEMORY_RETAIN_PARAM 2372 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2374 MEMORY_RETAIN_PARAM legt das remanente Verhalten der Daten für verschiedene Ereignisse fest. In CODESYS als VAR_RETAIN deklarierte Variablen haben von vornherein ein remanentes Verhalten.
Seite 215 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 2375 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert WORD Anzahl der Datenbytes ab Merkeradresse %MB0, die remanentes Verhalten haben sollen zulässig = 0...4 096 = 0x0...0x1000...
Seite 216 ExtendedController CR0235 Manuelle Datensicherung Inhalt FLASHREAD ............................217 FLASHWRITE ............................218 FRAMREAD ............................220 FRAMWRITE ............................221 MEMCPY ..............................222 MEMSET ..............................223 13801 Neben der Möglichkeit, die Daten automatisch zu sichern, können über FB-Aufrufe Anwenderdaten manuell in integrierte Speicher gesichert und von dort wieder gelesen werden.
Seite 217 ExtendedController CR0235 FLASHREAD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FLASHREAD ermöglicht das Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Flash-Speicher in den RAM. > Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem Flash-Speicher. Dabei werden genau so viele Bytes übertragen, wie diese unter LEN angegeben sind.
Seite 218 ExtendedController CR0235 FLASHWRITE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 19245 ► Für den Einsatz des FBs den TEST-Eingang aktivieren! Ansonsten tritt ein Watchdog-Fehler auf. Test-Eingang ist aktiv: • Programmiermodus ist freigeben •...
Seite 219 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 2603 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert DWORD Relative Ziel-Anfangsadresse im Speicher zulässig = 0...65 535 = 0x0...0x0000 FFFF DWORD Anzahl der Datenbytes (max.
Seite 220 ExtendedController CR0235 FRAMREAD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FRAMREAD ermöglicht das schnelle Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Anwender-Retain-Speicher (FRAM¹). Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem FRAM-Speicher. Dabei werden genau so viele Bytes übertragen, wie diese unter LEN angegeben sind.
Seite 221 ExtendedController CR0235 FRAMWRITE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FRAMWRITE ermöglicht das schnelle Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in den Anwender-Retain-Speicher (FRAM¹). Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse SRC in den spannungsausfallsicheren FRAM-Speicher.
Seite 222 ExtendedController CR0235 MEMCPY = Memory Copy Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 15944 MEMCPY ermöglicht das Schreiben und Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt in den Speicher. Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse von SRC an die Adresse DST.
Seite 223 ExtendedController CR0235 MEMSET 2348 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2350 MEMSET ermöglicht das Beschreiben eines bestimmten Datenbereiches. Der FB beschreibt den Speicher ab der Adresse DST mit der Anzahl von LEN Bytes mit dem Inhalt von DATA.
Seite 224 ExtendedController CR0235 5.2.19 Bausteine: Datenzugriff und Datenprüfung Inhalt CHECK_DATA .............................225 GET_IDENTITY ............................227 GET_IDENTITY_EIOS .........................228 SET_DEBUG ............................229 SET_IDENTITY ............................230 SET_PASSWORD ..........................231 1598 Die Bausteine in diesem Kapitel steuern den Datenzugriff und ermöglichen ein Prüfen der Daten.
Seite 225 ExtendedController CR0235 CHECK_DATA Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CHECK_DATA erzeugt über einen konfigurierbaren Speicherbereich eine Prüfsumme (CRC) und prüft die Daten des Speicherbereichs auf ungewollte Veränderung. ► Für jeden zu überwachenden Speicherbereich eine eigene Instanz des FB erzeugen.
Seite 226 ExtendedController CR0235 > Beispiel: CHECK_DATA 4168 Im folgenden Beispiel ermittelt das Programm die Prüfsumme und legt sie über den Pointer pt im RAM...
Seite 227 ExtendedController CR0235 GET_IDENTITY 14505 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 14507 GET_IDENTITY liest die im Gerät gespeicherten spezifischen Kennungen: • Hardware-Name und Hardware-Version des Geräts • Seriennummer des Geräts • Name des Laufzeitsystems im Gerät •...
Seite 228 ExtendedController CR0235 GET_IDENTITY_EIOS 19247 EIOS = Extended IO System = Laufzeitsystem der Extended-Seite Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Baustein ist enthalten in: • CR0232 ab LZS V01.00.03 • CR0233 ab LZS V01.00.09 • CR0234 • CR0235 Symbol in CODESYS: >...
Seite 229 ExtendedController CR0235 SET_DEBUG Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_DEBUG organisiert den DEBUG-Modus ohne aktiven Test-Eingang (→ Kapitel TEST-Betrieb (→ S. 55)). Wird der Eingang DEBUG auf TRUE gesetzt, kann z.B. das Programmiersystem oder der Downloader mit dem Gerät kommunizieren und einige, spezielle Systemkommandos ausführen (z.B.
Seite 230 ExtendedController CR0235 SET_IDENTITY 11927 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_IDENTITY setzt eine anwendungsspezifische Programmkennung. Mit dem FB kann durch das Anwendungsprogramm eine Programmkennung erzeugt werden. Diese Kennung kann zur Identifizierung des geladenen Programms über das Software-Tool DOWNLOADER.EXE als Software-Version ausgelesen werden.
Seite 231 ExtendedController CR0235 SET_PASSWORD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_PASSWORD setzt Benutzerkennung für Programm- und Speicher-Upload mit dem DOWNLOADER. Ist die Benutzerkennung aktiv, kann durch das Software-Tool DOWNLOADER das Anwendungsprogramm oder der Datenspeicher nur ausgelesen werden, wenn das richtige Password eingegeben wurde.
Seite 232 ExtendedController CR0235 5.2.20 Bausteine: Fehlermeldungen verwalten Inhalt ERROR_REPORT ..........................233 ERROR_RESET ...........................235 PACK_ERRORCODE ..........................237 SHOW_ERROR_LIST ..........................238 UNPACK_ERRORCODE ........................239 19229 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen, mit denen Sie Folgendes erreichen: • anwendungsspezifische Fehler-Codes generieren • Fehler-Codes auflisten oder löschen...
Seite 233 ExtendedController CR0235 ERROR_REPORT 12357 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12364 Mit ERROR_REPORT meldet das Anwendungsprogramm dem System einen anwendungsspezifischen Fehler. ► Das Ergebnis der Fehlerbedingung auf den Eingang ENABLE programmieren.
Seite 234 ExtendedController CR0235 > Parameter der Ausgänge 19255 Parameter Datentyp Beschreibung Fehler-Code aus diesem FB-Aufruf → (→ S. 271) ERROR DWORD Fehler-Codes (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für ERROR (n=beliebiger Wert): Der 32-Bit-Fehler-Code besteht aus vier 8-Bit-Werten (DWORD). 4. Byte 3.
Seite 235 ExtendedController CR0235 ERROR_RESET 12376 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12378 Mit ERROR_RESET kann das Anwendungsprogramm anstehende Fehlermeldungen zurücksetzen:  eine einzelne Fehlermeldung  eine Gruppe gleichartiger Fehlermeldungen (gleiche Quelle oder gleiche Ursache) ...
Seite 236 ExtendedController CR0235 > Parameter der Eingänge 12379 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert ERRORCODE DWORD Fehler-Code, bei dessen Auftreten das konfigurierte Verhalten angewendet werden soll. → Kapitel (→...
Seite 237 ExtendedController CR0235 PACK_ERRORCODE 12382 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12384 PACK_ERRORCODE hilft beim Zusammenbauen eines ERRORCODE aus den Bestandteilen: • Fehlerklasse • anwendungsspezifischer Fehler • Fehlerquelle • Fehlerursache (Struktur → Kapitel Fehler-Codes (→...
Seite 238 ExtendedController CR0235 SHOW_ERROR_LIST 12360 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 12367 Der FB SHOW_ERROR_LIST dient zum Auslesen der aktuell vorliegenden Fehler-Codes. Mit ENABLE=TRUE erstellt der FB eine Liste von bis zu 64 derzeit aktuellen Fehler-Codes.
Seite 239 ExtendedController CR0235 UNPACK_ERRORCODE 13650 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0235_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 13653 UNPACK_ERRORCODE trennt einen ERRORCODE in seine Bestandteile: • Fehlerklasse • anwendungsspezifischer Fehler • Fehlerquelle • Fehlerursache (Struktur → Kapitel Fehler-Codes (→...
Seite 240 ExtendedController CR0235 Diagnose und Fehlerbehandlung Inhalt Diagnose...............................240 Fehler ..............................240 Reaktion im Fehlerfall ...........................241 Relais: wichtige Hinweise! ........................241 Reaktion auf System-Fehler .........................241 CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung ..................242 19598 Das Laufzeitsystem (LZS) überprüft das Gerät durch interne Fehler-Checks: • in der Startphase (Reset-Phase) •...
Seite 241 ExtendedController CR0235 > Reaktion im Fehlerfall 19603 12217 Bei erkannten Fehlern kann im Anwendungsprogramm zusätzlich der Systemmerker ERROR gesetzt werden. Im Fehlerfall reagiert die Steuerung dann wie folgt: > die Betriebs-LED leuchtet rot, > die Ausgangsrelais schalten ab, > die darüber gesicherten Ausgänge sind spannungsfrei, >...
Seite 242 ExtendedController CR0235 > CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung 19604 → Systemhandbuch "Know-How ecomatmobile" → Kapitel CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung...
Seite 243 ExtendedController CR0235 Anhang Inhalt Systemmerker ............................244 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten ....................253 Fehler-Tabellen ............................270 1664 Hier stellen wir Ihnen – ergänzend zu den Angaben in den Datenblättern – zusammenfassende Tabellen zur Verfügung.
Seite 244 ExtendedController CR0235 Systemmerker Inhalt Systemmerker: CAN ..........................244 Systemmerker: SAE-J1939 ........................245 Systemmerker: Fehlermerker (Standard-Seite) ...................245 Systemmerker: Fehlermerker (Extended-Seite) ...................246 Systemmerker: Status-LED (Standard-Seite) ..................247 Systemmerker: Status-LED (Extended-Seite) ..................248 Systemmerker: Spannungen (Standard-Seite) ..................248 Systemmerker: Spannungen (Extended-Seite) ..................249 Systemmerker: 16 Eingänge und 16 Ausgänge (Standard-Seite) ............249 Systemmerker: 24 Eingänge und 24 Ausgänge (Extended-Seite) ............251...
Seite 245 ExtendedController CR0235 > 7.1.2 Systemmerker: SAE-J1939 12815 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung J1939_RECEIVE_OVERWRITE BOOL Einstellung gilt nur für J1939 Daten, die nicht über ein J1939-Transportprotokoll übertragen wurden. TRUE: Alte Daten werden durch die neuen Daten überschrieben, wenn die alten Daten noch nicht aus der Funktionsbaustein-Instanz...
Seite 246 ExtendedController CR0235 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ERROR_POWER BOOL Überspannungs-Fehler für VBBs / Klemme 15: TRUE: Wert außerhalb des zulässigen Bereichs oder: Differenz (VBB15 - VBBs) > 1 V > allgemeiner Fehler > Anwendung STOP > Ausgänge = inaktiv > keine Kommunikation >...
Seite 247 ExtendedController CR0235 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ERROR_CONTROL_Qx_E DWORD Extended-Ausgangs-Doppelwort x: Fehler Stromregelung (x=0...n; Wert abhängig vom Gerät, Endwert kann nicht erreicht werden → Datenblatt) [Bit 0 für Ausgang 0] ... [Bit z für Ausgang z] dieser Gruppe Bit = TRUE: Fehler...
Seite 248 ExtendedController CR0235 > 7.1.6 Systemmerker: Status-LED (Extended-Seite) 12824 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung LED_E WORD LED-Farbe für "LED eingeschaltet": 0x0000 = LED_GREEN (voreingestellt) 0x0001 = LED_BLUE 0x0002 = LED_RED 0x0003 = LED_WHITE 0x0004 = LED_BLACK 0x0005 = LED_MAGENTA 0x0006 = LED_CYAN 0x0007 = LED_YELLOW...
Seite 249 ExtendedController CR0235 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung SUPPLY_SWITCH BOOL Bit zum Abschalten der Versorgungs-Selbsthaltung VBBs. Das Rücksetzen des Merkers wird vom Laufzeitsystem nur akzeptiert, wenn die Spannung an Klemme 15 < 4 V ist, ansonsten wird der Merker wieder aktiviert. Die Trennung von VBBs erfolgt vor dem Beginn des nächsten SPS-Zyklus.
Seite 250 ExtendedController CR0235 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung BOOL Status am Binäreingang xx xx = 00...15 Voraussetzung: Eingang ist als Binäreingang konfiguriert (MODE = IN_DIGITAL_H oder IN_DIGITAL_L) TRUE: Spannung am Binäreingang > 70 % von VBBS FALSE: Spannung am Binäreingang < 30 % von VBBS oder: nicht als Binäreingang konfiguriert...
Seite 251 ExtendedController CR0235 > 7.1.10 Systemmerker: 24 Eingänge und 24 Ausgänge (Extended-Seite) 13122 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ANALOGxx_E WORD Analog-Eingang xx_E: xx = 00...23 gefilterter A/D-Wandler-Rohwert (12 Bit) ohne Kalibrierung und Normierung CURRENTxx_E WORD Extended-PWM-Ausgang xx: xx = 00...15 gefilterte A/D-Wandler-Rohwerte (12 Bit) der Strommessung...
Seite 252 ExtendedController CR0235 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung Qxx_FILTER_E BYTE Extended-Ausgang xx: xx = 00...15 Grenzfrequenz des Software-Tiefpass-Filters erster Ordnung für die Strommessung nur wenn Qxx_MODE_E = OUT_DIGITAL_H nicht bei PWM-Betrieb 0 = 0x00 = kein Filter 1 = 0x01 = 580 Hz (0,6 ms)
Seite 253 ExtendedController CR0235 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten Inhalt Adressen / Variablen der E/As ......................254 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge ....................263 1656 → auch Datenblatt...
Seite 254 ExtendedController CR0235 7.2.1 Adressen / Variablen der E/As Inhalt Eingänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Eingänge) ..........254 Eingänge: Adressen und Variablen (Extended-Seite) (24 Eingänge) ..........255 Ausgänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16 Ausgänge) ..........257 Ausgänge: Adressen und Variablen (Extended-Seite) (24 Ausgänge) ..........260 2376 >...
Seite 255 ExtendedController CR0235 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %IW16 ANALOG14 Analogeingang Kanal 14 %IW17 ANALOG15 Analogeingang Kanal 15 %IW18 CURRENT00 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q00 %IW19 CURRENT01 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q01 %IW20 CURRENT02 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q02 %IW21 CURRENT03 Ausgangsstrom (Rohwert) an Q03 %IW22...
Seite 256 ExtendedController CR0235 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %IX128.0 I00_E Binäreingang Kanal 0 %IX128.1 I01_E Binäreingang Kanal 1 %IX128.2 I02_E Binäreingang Kanal 2 %IX128.3 I03_E Binäreingang Kanal 3 %IX128.4 I04_E Binäreingang Kanal 4 %IX128.5 I05_E Binäreingang Kanal 5 %IX128.6 I06_E Binäreingang Kanal 6 %IX128.7...
Seite 257 ExtendedController CR0235 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %IW147 ANALOG17_E Analogeingang Kanal 17 %IW148 ANALOG18_E Analogeingang Kanal 18 %IW149 ANALOG19_E Analogeingang Kanal 19 %IW150 ANALOG20_E Analogeingang Kanal 20 %IW151 ANALOG21_E Analogeingang Kanal 21 %IW152 ANALOG22_E Analogeingang Kanal 22 %IW153 ANALOG23_E Analogeingang Kanal 23...
Seite 258 ExtendedController CR0235 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %QX0.1 Binärausgang / PWM-Ausgang Kanal 1 %QX0.2 Binärausgang / PWM-Ausgang Kanal 2 %QX0.3 Binärausgang / PWM-Ausgang Kanal 3 %QX0.4 Binärausgang / PWM-Ausgang Kanal 4 %QX0.5 Binärausgang / PWM-Ausgang Kanal 5 %QX0.6 Binärausgang / PWM-Ausgang Kanal 6 %QX0.7...
Seite 259 ExtendedController CR0235 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %QB92 Q08_FILTER Filter-Byte für %QX0.8 %QB93 Q09_FILTER Filter-Byte für %QX0.9 %QB94 Q10_FILTER Filter-Byte für %QX0.10 %QB95 Q11_FILTER Filter-Byte für %QX0.11 %QB96 Q12_FILTER Filter-Byte für %QX0.12 %QB97 Q13_FILTER Filter-Byte für %QX0.13 %QB98 Q14_FILTER Filter-Byte für %QX0.14...
Seite 260 ExtendedController CR0235 > Ausgänge: Adressen und Variablen (Extended-Seite) (24 Ausgänge) 12085 Abkürzungen → Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung (→ S. 38) Betriebsarten der Ein- und Ausgänge → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 263) IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %QX128.0 Q00_E Binärausgang / PWM-Ausgang Kanal 0 %QX128.1...
Seite 261 ExtendedController CR0235 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %QB369 I13_FILTER_E Filterbyte für %IX128.13 / %IW143 %QB370 I14_FILTER_E Filterbyte für %IX128.14 / %IW144 %QB371 I15_FILTER_E Filterbyte für %IX128.15 / %IW145 %QB372 I16_FILTER_E Filterbyte für %IX128.16 / %IW146 %QB373 I17_FILTER_E Filterbyte für %IX128.17 / %IW147...
Seite 262 ExtendedController CR0235 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %MB8044 ERROR_CONTROL_Q0_E Fehler DWORD Stromregelung...
Seite 263 ExtendedController CR0235 7.2.2 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge Inhalt Eingänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Eingänge) ..............263 Eingänge: Betriebsarten (Extended-Seite) (24 Eingänge) ..............265 Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Ausgänge) ..............266 Ausgänge: Betriebsarten (Extended-Seite) (24 Ausgänge) ..............268 2386 > Eingänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Eingänge) 19368 = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Eingänge...
Seite 264 ExtendedController CR0235 Eingänge mögliche Betriebsart einstellen mit FB FB-Eingang Wert Diagnose bei IN_DIGITAL_H SET_INPUT_MODE DIAGNOSTICS TRUE INPUT_ANALOG IN_RESISTANCE 3…680  MODE 0200 SET_INPUT_MODE Betriebsarten mit folgendem Funktionsbaustein einstellen: (→ S. 151) Zählerbaustein für schnelle Eingangsimpulse FAST_COUNT (→ S. 153) misst die Frequenz des am gewählten Kanal ankommenden Signals FREQUENCY (→...
Seite 265 ExtendedController CR0235 > Eingänge: Betriebsarten (Extended-Seite) (24 Eingänge) 19369 = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Eingänge mögliche Betriebsart einstellen mit FB FB-Eingang INPUT_ANALOG_E I00_E…I15_E IN_NOMODE MODE SET_INPUT_MODE_E INPUT_ANALOG_E IN_DIGITAL_H plus MODE SET_INPUT_MODE_E INPUT_ANALOG_E IN_DIGITAL_L minus MODE SET_INPUT_MODE_E INPUT_ANALOG_E IN_CURRENT 0…20 000 µA...
Seite 266 ExtendedController CR0235 (→ S. 161) für die Extended-Seite PERIOD_E PERIOD PERIOD_RATIO_E (→ S. 163) für die Extended-Seite PERIOD_RATIO PHASE_E (→ S. 165) für die Extended-Seite PHASE SET_INPUT_MODE_E (→ S. 143) für die Extended-Seite SET_INPUT_MODE > Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16 Ausgänge)
Seite 267 ExtendedController CR0235 > Ausgänge Q00...Q15: zulässige Betriebsarten 15525 Betriebsart OUT_DIGITAL_H plus OUT_DIGITAL_L minus bei OUT_DIGITAL_H Diagnose via Strommessung bei OUT_DIGITAL_H Überlastschutz mit Strommessung Strommessbereich PWMi H-Brücke Betriebsart OUT_DIGITAL_H plus OUT_DIGITAL_L minus bei OUT_DIGITAL_H Diagnose via Strommessung bei OUT_DIGITAL_H Überlastschutz mit Strommessung...
Seite 268 ExtendedController CR0235 > Ausgänge: Betriebsarten (Extended-Seite) (24 Ausgänge) 12081 = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Ausgänge mögliche Betriebsart einstellen mit FB FB-Eingang Q00_E OUT_DIGITAL_H plus SET_OUTPUT_MODE_E MODE 0001 …Q15_E OUT_DIGITAL_L minus SET_OUTPUT_MODE_E MODE 0002 bei OUT_DIGITAL_H Diagnose SET_OUTPUT_MODE_E DIAGNOSTICS TRUE...
Seite 269 ExtendedController CR0235 > Ausgänge Q00_E...Q15_E: zulässige Betriebsarten 15544 Betriebsart Q00_E Q01_E Q02_E Q03_E Q04_E Q05_E Q06_E Q07_E OUT_DIGITAL_H plus OUT_DIGITAL_L minus bei OUT_DIGITAL_H Diagnose via Strommessung bei OUT_DIGITAL_H Überlastschutz mit Strommessung Strommessbereich PWMi H-Brücke Betriebsart Q08_E Q09_E Q10_E Q11_E Q12_E...
Seite 270 ExtendedController CR0235 Fehler-Tabellen Inhalt Fehler-Codes ............................271 Fehlermerker ............................277 Fehler: CAN / CANopen ........................278 19606...
Seite 271 ExtendedController CR0235 7.3.1 Fehler-Codes Inhalt Fehlerursache (1. Byte) ........................272 Fehlerquelle (2. Byte) ...........................273 Anwendungsspezifischer Fehler-Code (3. Byte) ..................274 Fehlerklasse (4. Byte) ...........................274 Fehler-Codes: Beispiele ........................275 12334 Übersicht der Fehler-Codes, die von einigen Funktionsbausteinen ausgegeben werden. Der 32-Bit-Fehler-Code besteht aus vier 8-Bit-Werten (DWORD).
Seite 272 ExtendedController CR0235 > Fehlerursache (1. Byte) 19273 Wert Beschreibung keine Fehlerursache oder: anwendungsspezifischer Fehler Bruch Schluss Überlast Unterspannung Überspannung Stromregelung Temperatur Speichertest Adresstest Ganzzahl-Überlauf oder: Division durch Null FPU Underflow FPU Overflow FPU Division durch Null FPU unspezifischer Fehler Daten korrupt...
Seite 273 ExtendedController CR0235 > Fehlerquelle (2. Byte) 18660 Wert Beschreibung keine Fehlerquelle oder: anwendungsspezifischer Fehler Peripherie-Prozessor Co-Prozessor Floating-Point-Unit 16...31 10...1F Eingang 0...15 (Standard-Seite) 32...63 20...3F Eingang 0...31 (Extended-Seite) 64...79 40...4F Ausgang 0...15 (Standard-Seite) 80..111 50...6F Ausgang 0...31 (Extended-Seite) 128...131 80...83 CAN 1...4...
Seite 274 ExtendedController CR0235 Wert Beschreibung Scratch-Pad RAM Systemdaten Systemeinstellungen Systeminformation Kalibrierdaten FRAM / MRAM (Anwenderbereich) > Anwendungsspezifischer Fehler-Code (3. Byte) 12338 Bei einem anwendungsspezifischen Fehler ist vorgeschrieben: ERRORCODE Byte 1 = Fehlerursache = 0x00 ERRORCODE Byte 2 = Fehlerquelle = 0x00 ►...
Seite 275 ExtendedController CR0235 > Fehler-Codes: Beispiele 19274 Byte 2  Byte 1  Fehlerquelle [hex] Fehlerursache [hex] Beschreibung Funktionsbaustein 10...1F Leiterbruch Ixx INPUT_ANALOG 20...3F (Ex) Leiterbruch Ixx_E INPUT_ANALOG_E 40...4F Leiterbruch Qxx 50...6F (Ex) Leiterbruch Qxx_E 10...1F Kurzschluss Ixx INPUT_ANALOG 20...3F (Ex)
Seite 276 30 (safe) Falscher / fehlender Interrupt 31 (safe) Fehler Zeitbasis CPU Floating-Point Overflow Floating-Point Division durch 0 unspezifizierter Floating-Point-Fehler Prüfsummenfehler im LZS-Code (ifm-Code) C3 (safe) Prüfsummenfehler im PCP-Daten-RAM Prüfsummenfehler im Bootprojekt Prüfsummenfehler im Anwendungsprogramm-Code Prüfsummenfehler im SP-RAM C7 (safe) Prüfsummenfehler im PCP-Code-RAM Prüfsummenfehler in den Systemdaten...
Seite 277 ExtendedController CR0235 Legende: (Ex) = gilt nur für ExtendedController (safe) = gilt nur für SafetyController Die resultierende Fehlerklasse (= Byte 4) ergibt sich aus dem Zusammenhang der Situation und Parametrierung. Byte 3 (anwendungsspezifischer Fehler-Code) ist hier immer = 0. >...
Seite 278 ExtendedController CR0235 > 7.3.3 Fehler: CAN / CANopen 19610 19604 → Systemhandbuch "Know-How ecomatmobile" → Kapitel CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung > EMCY-Codes: CANx 13094 Die Angaben für CANx gelten für jede der CAN-Schnittstellen. EMCY-Code Objekt herstellerspezifische Informationen Objekt 0x1003...
Seite 279 ExtendedController CR0235 > EMCY-Codes: E/As, System (Extended-Seite) 13096 Die folgenden EMCY-Meldungen werden in folgenden Fällen automatisch versendet: • als CANopen-Master: wenn CANx_MASTER_EMCY_HANDLER (→ S. 95) zyklisch aufgerufen wird • als CANopen-Slave: wenn CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER (→ S. 105) zyklisch aufgerufen wird EMCY-Code...
Seite 280 ExtendedController CR0235 Begriffe und Abkürzungen Adresse Das ist der „Name“ des Teilnehmers im Bus. Alle Teilnehmer benötigen eine unverwechselbare, eindeutige Adresse, damit der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert. > Anleitung Übergeordnetes Wort für einen der folgenden Begriffe: Montageanleitung, Datenblatt, Benutzerinformation, Bedienungsanleitung, Gerätehandbuch, Installationsanleitung, Onlinehilfe, Systemhandbuch, Programmierhandbuch, usw.
Seite 281 ExtendedController CR0235 > CAN = Controller Area Network CAN gilt als Feldbussystem für größere Datenmengen, das prioritätengesteuert arbeitet. Es gibt mehrere höhere Protokolle, die auf CAN aufsetzen, z. B. 'CANopen' oder 'J1939'. > CAN-Stack CAN-Stack = Software-Komponente, die sich um die Verarbeitung von CAN-Telegramme kümmert.
Seite 282 ExtendedController CR0235 > COB-ID COB = Communication Object = Kommunikationsobjekt ID = Identifier = Kennung ID eines CANopen-Kommunikationsobjekts Entspricht dem Identifier der CAN-Nachricht, mit der das Kommunikationsobjekt über den CAN-Bus gesendet wird. > CODESYS ist eingetragene Marke der 3S – Smart Software Solutions GmbH, Deutschland.
Seite 283 ExtendedController CR0235 > Direct Current = Gleichstrom > Diagnose Bei der Diagnose wird der "Gesundheitszustand" des Gerätes geprüft. Es soll festgestellt werden, ob und gegebenenfalls welche →Fehler im Gerät vorhanden sind. Je nach Gerät können auch die Ein- und Ausgänge auf einwandfreie Funktion überwacht werden:...
Seite 284 ExtendedController CR0235 > EDS-Datei EDS = Electronic Data Sheet = elektronisch hinterlegtes Datenblatt, z.B. für: • Datei für das Objektverzeichnis im CANopen-Master, • CANopen-Gerätebeschreibungen. Via EDS können vereinfacht Geräte und Programme ihre Spezifikationen austauschen und gegenseitig berücksichtigen. > Embedded Software System-Software, Grundprogramm im Gerät, praktisch das →Laufzeitsystem.
Seite 285 ExtendedController CR0235 > FiFo FIFO (First In, First Out) = Arbeitsweise des Stapelspeichers: Das Datenpaket, das zuerst in den Stapelspeicher geschrieben wurde, wird auch als erstes gelesen. Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher (als Warteschlange) zur Verfügung. > Flash-Speicher Flash-ROM (oder Flash-EPROM oder Flash-Memory) kombiniert die Vorteile von Halbleiterspeicher und Festplatten.
Seite 286 ExtendedController CR0235 > IEC 61131 Norm: Grundlagen Speicherprogrammierbarer Steuerungen • Teil 1: Allgemeine Informationen • Teil 2: Betriebsmittelanforderungen und Prüfungen • Teil 3: Programmiersprachen • Teil 5: Kommunikation • Teil 7: Fuzzy-Control-Programmierung > IEC-User-Zyklus IEC-User-Zyklus = SPS-Zyklus im CODESYS-Anwendungsprogramm. >...
Seite 287 ExtendedController CR0235 > Laufzeitsystem Grundprogramm im Gerät, stellt die Verbindung her zwischen der Hardware des Gerätes und dem Anwendungsprogramm. → Kapitel Software-Module für das Gerät (→ S. 45) > LED = Light Emitting Diode = Licht aussendende Diode. Leuchtdiode, auch Luminiszenzdiode, ein elektronisches Element mit hoher, farbiger Leuchtkraft auf kleinem Volumen bei vernachlässigbarer Verlustleistung.
Seite 288 ExtendedController CR0235 > NMT = Network Management = Netzwerk-Verwaltung (hier: im CANopen-Protokoll). Der NMT-Master steuert die Betriebszustände der NMT-Slaves. > Node Node (engl.) = Knoten. Damit ist ein Teilnehmer im Netzwerk gemeint. > Node Guarding Node (engl.) = Knoten, hier: Netzwerkteilnehmer Guarding (engl.) = Schutz...
Seite 289 ExtendedController CR0235 > PCMCIA-Karte PCMCIA = Personal Computer Memory Card International Association, ein Standard für Erweiterungskarten mobiler Computer. Seit der Einführung des Cardbus-Standards 1995 werden PCMCIA-Karten auch als PC-Karte (engl.: PC Card) bezeichnet. > PDM = Process and Dialog Module = Prozess- und Dialog-Monitor.
Seite 290 ExtendedController CR0235 > Pre-Op Pre-Op = PRE-OPERATIONAL mode (engl.) = Zustand vor 'betriebsbereit'. Betriebszustand eines CANopen-Teilnehmers. Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung geht jeder Teilnehmer automatisch in diesem Zustand. Im CANopen-Netz können in diesem Modus nur →SDOs und →NMT-Kommandos übertragen werden, jedoch keine Prozessdaten.
Seite 291 ExtendedController CR0235 > RTC = Real Time Clock = Echtzeituhr Liefert (batteriegepuffert) aktuell Datum und Uhrzeit. Häufiger Einsatz beim Speichern von Fehlermeldungsprotokollen. > rw = read/write (engl.) = lesen und schreiben Bidirektionale Datenübertragung: Daten können sowohl gelesen als auch verändert werden.
Seite 292 ExtendedController CR0235 > Steuerungskonfiguration Bestandteil der CODESYS-Bedienoberfläche. ► Programmierer teilt dem Programmiersystem mit, welche Hardware programmiert werden soll. > CODESYS lädt die zugehörigen Bibliotheken. > Lesen und schreiben der Peripherie-Zustände (Ein-/Ausgänge) ist möglich. > stopped stopped (engl.) = angehalten Betriebszustand eines CANopen-Teilnehmers. In diesem Modus werden nur →NMT-Kommandos übertragen.
Seite 293 ExtendedController CR0235 > Verwendung, bestimmungsgemäß Das ist die Verwendung eines Produkts in Übereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen. > Watchdog Der Begriff Watchdog (englisch; Wachhund) wird verallgemeinert für eine Komponente eines Systems verwendet, die die Funktion anderer Komponenten beobachtet. Wird dabei eine mögliche Fehlfunktionen erkannt, so wird dies entweder signalisiert oder geeignete Programm-Verzweigungen eingeleitet.
Seite 294 ExtendedController CR0235 CHECK_DATA .................... 219 Index ERROR_RESET ..................229 NORM (1) ....................142 NORM (2) ....................143 NORM_HYDRAULIC................... 189 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten ..........246 Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm ..44 Adresse ....................269 Beschreibung 81, 82, 83, 85, 86, 87, 89, 92, 93, 95, 101, 102, 103, 105, 106, 109, 111, 114, 115, 117, 119, 121, 123, 126, 127, 128, 129, 131, Adressen / Variablen der E/As ............
Seite 295 Einstellregel ..................190 IEC 61131 .................... 274 Einstellregel für einen Regler .............. 190 IEC-User-Zyklus .................. 274 Embedded Software ................273 ifm-Bausteine für das Gerät CR0235 ............ 79 EMCY ....................273 ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0235..........74 EMCY-Codes ifm-Downloader nutzen ................47 CANx ......................
Seite 296 ExtendedController CR0235 ifm-Maintenance-Tool nutzen ..............47 NORM_HYDRAULIC ................188 INC_ENCODER ................... 153 NORM_REAL ..................145 INC_ENCODER_HR ................155 INIT-Zustand (Reset) ................50 INPUT_ANALOG ................. 136 Obj / Objekt ..................277 Installation verifizieren ................57 Objektverzeichnis ................277 IP-Adresse ................... 275 OBV .....................
Seite 297 TIMER_READ_US................201 SERIAL_MODE ..................52 SERIAL_PENDING................126 SERIAL_RX ..................127 Übersicht SERIAL_SETUP .................. 128 Anwender-Dokumentation für CR0235 ............5 SERIAL_TX ..................129 Überwachung der Versorgungsspannungen ......... 19 Serielle Schnittstelle ................39 Überwachungs- und Sicherungsmechanismen ........21 SET_DEBUG ..................222 Überwachungskonzept ................19 SET_IDENTITY ...................

ifm CR0235 Programmierhandbuch

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für ifm CR0235

Inhaltszusammenfassung für ifm CR0235