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ifm ClassicController CR0020 Programmierhandbuch
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Programmierhandbuch
ClassicController
CR0020
Laufzeitsystem V06
®
CODESYS
V2.3
Deutsch

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Verwandte Anleitungen für ifm ClassicController CR0020

Inhaltszusammenfassung für ifm ClassicController CR0020

  • Seite 1 > > Programmierhandbuch ClassicController CR0020 Laufzeitsystem V06 ® CODESYS V2.3 Deutsch...

  • Seite 2: Inhaltsverzeichnis

    ClassicController CR0020 Inhaltsverzeichnis Vorbemerkung Copyright ..........................5 Übersicht: Anwender-Dokumentation für ................6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? ............. 7 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? ................8 Historie der Anleitung (CR0020,CR0505) ................. 9 Sicherheitshinweise Beachten! ...........................10 Welche Vorkenntnisse sind notwendig? ................11 Anlaufverhalten der Steuerung ..................11...
  • Seite 3 ClassicController CR0020 Variablen ..........................75 4.5.1 Retain-Variablen ......................... 75 4.5.2 Netzwerkvariablen ........................76 ifm-Funktionselemente ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0020 ................77 5.1.1 Bibliothek ifm_CR0020_V06yyzz.LIB ..................78 5.1.2 Bibliothek ifm_CR0020_CANopenMaster_V04yynn.LIB ............80 5.1.3 Bibliothek ifm_CR0020_CANopenSlave_V04yynn.LIB .............. 80 5.1.4 Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB ..................81 5.1.5 Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB ..................
  • Seite 4 ClassicController CR0020 Begriffe und Abkürzungen Index...

  • Seite 5: Vorbemerkung

    ClassicController CR0020 Vorbemerkung Inhalt Copyright ..............................5 Übersicht: Anwender-Dokumentation für ....................6 Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? .................. 7 Wie ist diese Dokumentation aufgebaut? ....................8 Historie der Anleitung (CR0020,CR0505) ....................9 > Copyright 6088 © Alle Rechte bei ifm electronic gmbh.

  • Seite 6: Übersicht: Anwender-Dokumentation Für

    ClassicController CR0020 > Übersicht: Anwender-Dokumentation für 22853 Die Dokumentation für das Gerät besteht aus folgenden Modulen: (Downloads von der Homepage → www.ifm.com) Dokument Inhalt / Beschreibung Datenblatt Technische Daten in Tabellenform  Montageanleitung Anleitung für Montage, elektrische Installation und Inbetriebnahme (gehört zum Lieferumfang...

  • Seite 7: Was Bedeuten Die Symbole Und Formatierungen

    ClassicController CR0020 > Was bedeuten die Symbole und Formatierungen? Folgende Symbole oder Piktogramme verdeutlichen Ihnen unsere Hinweise in unseren Anleitungen: WARNUNG Tod oder schwere irreversible Verletzungen sind möglich. VORSICHT Leichte reversible Verletzungen sind möglich. ACHTUNG Sachschaden ist zu erwarten oder möglich.

  • Seite 8: Wie Ist Diese Dokumentation Aufgebaut

    Sie uns bitte diese Nummer zusammen mit Titel und Sprache dieser Dokumentation. Vielen Dank für Ihre Unterstützung! Im Übrigen behalten wir uns Änderungen vor, so dass sich Abweichungen vom Inhalt der vorliegenden Dokumentation ergeben können. Die aktuelle Version finden Sie auf der ifm-Homepage: → www.ifm.com...

  • Seite 9: Historie Der Anleitung (Cr0020,Cr0505)

    2015-06-10 diverse FBs Beschreibung FB-Eingang CHANNEL korrigiert 2016-04-27 FBs für schnelle Eingänge Hinweis im Fall von höheren Frequenzen ergänzt 2017-01-13 Software-Handbuch für CODESYS 2.3 Hinweis auf Download von ifm-Homepage entfernt 2018-07-09 Liste der ifm-Niederlassungen entfernt 2018-09-11 Systemmerker Beschreibung ERROR_POWER korrigiert...

  • Seite 10: Sicherheitshinweise

    ► Die handelnde Person muss für die auszuführende Arbeit über die erforderliche Ausbildung und Qualifikation verfügen. ► Beachten Sie die Technischen Daten der betroffenen Geräte! Das aktuelle Datenblatt finden Sie auf der ifm-Homepage. ► Beachten Sie die Montage- und Anschlussbedingungen sowie die bestimmungsgemäße Verwendung der betroffenen Geräte! →...

  • Seite 11: Welche Vorkenntnisse Sind Notwendig

    ClassicController CR0020 > Welche Vorkenntnisse sind notwendig? Das Dokument richtet sich an Personen, die über Kenntnisse der Steuerungstechnik und SPS-Programmierkenntnisse mit IEC 61131-3 verfügen. Zum Programmieren der SPS sollten die Personen zusätzlich mit der Software CODESYS vertraut sein. Das Dokument richtet sich an Fachkräfte. Dabei handelt es sich um Personen, die aufgrund ihrer einschlägigen Ausbildung und ihrer Erfahrung befähigt sind, Risiken zu erkennen und mögliche...

  • Seite 12: Hinweise: Seriennummer

    ClassicController CR0020 > Hinweise: Seriennummer 20780 ► In der Fertigung des Anwenders einen Netzwerkplan mit allen Steuerungen in der Maschine erstellen. In den Netzwerkplan die Seriennummer jeder verbauten Steuerung eintragen. ► Vor dem Download einer Software-Komponente diese Seriennummer auslesen und mit Hilfe des Netzwerkplans prüfen, dass man auf die richtige Steuerung zugreift.

  • Seite 13: Systembeschreibung

    ClassicController CR0020 Systembeschreibung Inhalt Angaben zum Gerät ..........................13 Hardware-Beschreibung .........................13 Schnittstellen-Beschreibung ........................42 Software..............................44 > Angaben zum Gerät 11568 Diese Anleitung beschreibt aus der Gerätefamilie für den mobilen Einsatz, ecomatmobile electronic gmbh:  ClassicController: CR0020 ab Gerätestand AI Laufzeitsystem V06b Hardware-Beschreibung Inhalt Hardwareaufbau .............................14...

  • Seite 14: Hardwareaufbau

    ClassicController CR0020 3.2.1 Hardwareaufbau Inhalt Startvoraussetzung ..........................14 Relais ..............................14 Prinzipschaltung .............................15 Verfügbarer Speicher ..........................16 15332 > Startvoraussetzung 19658 Das Gerät startet erst, wenn am Versorgungsanschluss VBBs (unter anderem Versorgung der Relais auf der Standardseite) und an Klemme 15 eine ausreichende Spannung anliegt.

  • Seite 15: Prinzipschaltung

    ClassicController CR0020 > Prinzipschaltung 19660 Aus dem nachfolgenden Prinzipschaltbild kann die Abhängigkeit der Relais von den anliegenden Signalen und den logischen Zuständen der Systemmerker entnommen werden. Grafik: Prinzipaufbau der Versorgung und der Relais...

  • Seite 16: Verfügbarer Speicher

    ClassicController CR0020 > Verfügbarer Speicher 13736 > FLASH-Speicher 15366 FLASH-Speicher (nichtflüchtiger, langsamer Speicher) 2 MByte insgesamt im Gerät vorhanden Davon sind folgende Speicherbereiche reserviert für ... maximale Größe für das Anwendungsprogramm 704 kByte Daten außerhalb des Anwendungsprogramms 1 MByte Anwender kann Daten speichern, z.B. Files, Bitmaps, Fonts Daten außerhalb des Anwendungsprogramms...

  • Seite 17: Funktionsweise Der Verzögerten Abschaltung

    ClassicController CR0020 > 3.2.2 Funktionsweise der verzögerten Abschaltung Werden die Controller von der Versorgungsspannung getrennt, werden im Normalfall sofort alle Ausgänge abgeschaltet, keine Eingangssignale mehr eingelesen und die Abarbeitung der Steuerungssoftware (Laufzeitsystem und Anwendungsprogramm) abgebrochen. Dieses geschieht unabhängig davon, in welchem Programmschritt sich der Controller befindet.

  • Seite 18: Relais: Wichtige Hinweise

    ClassicController CR0020 > 3.2.3 Relais: wichtige Hinweise! 19480 Zuordnung Relais – Potentiale: → Datenblatt Max. Summenstrom je Relaiskontakt (= je Ausgangsgruppe): → Datenblatt ACHTUNG Gefahr der Zerstörung der Relaiskontakte! "Klebende" Relaiskontakte können auch im Notfall nicht mehr die Ausgänge von der Versorgung...

  • Seite 19: Überwachungskonzept

    ClassicController CR0020 3.2.4 Überwachungskonzept Inhalt Funktionsweise des Überwachungskonzeptes ..................20 Die Steuerung überwacht die Versorgungsspannungen und die System-Fehlermerker. Je nach Zustand ... • die Steuerung schaltet die internen Relais ab > die Ausgänge werden stromlos, behalten aber ihren logischen Zustand > das Programm läuft weiter oder: •...

  • Seite 20: Funktionsweise Des Überwachungskonzeptes

    ClassicController CR0020 Funktionsweise des Überwachungskonzeptes Inhalt Überwachung der Klemmenspannung VBBr..................20 Überwachungs- und Sicherungsmechanismen ..................21 Während des Programmablaufes steht das Ausgangsrelais unter voller Softwarekontrolle des Anwenders. So kann z.B. ein paralleler Kontakt der Sicherheitskette als Eingangssignal ausgewertet und das Ausgangsrelais entsprechend abgeschaltet werden. Zur weiteren Sicherheit müssen die entsprechenden nationalen Vorschriften beachtet werden.

  • Seite 21: Überwachungs- Und Sicherungsmechanismen

    ClassicController CR0020 Überwachungs- und Sicherungsmechanismen Inhalt Nach Einschalten der Versorgungsspannung ..................21 Wenn Laufzeitsystem / Anwendungsprogramm läuft ................21 Wenn TEST-Pin nicht aktiv........................22 Einmalige Mechanismen ........................22 3926 Für diese Geräte laufen automatisch folgende Überwachungen ab: > Nach Einschalten der Versorgungsspannung 3927 Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung (Steuerung ist im Bootloader) laufen im Gerät folgende Tests ab: >...
  • Seite 22 ClassicController CR0020 > Wenn TEST-Pin nicht aktiv 3929 > Schreibschutz für Systemdaten im FRAM ¹), z.B.: • Laufzeitsystem geladen, • Kalibrierdaten. Realisiert über Hard- und Software. > Schreibschutz für Anwendungsprogramm (im Flash-Speicher) > DEBUG-Modus ¹) FRAM steht hier allgemein für alle Arten von nichtflüchtigen, schnellen Speichern.

  • Seite 23: Eingänge (Technologie)

    ClassicController CR0020 3.2.5 Eingänge (Technologie) Inhalt Analogeingänge ............................23 Binäreingänge ............................24 Eingangsgruppe I00...I07 / ANALOG0...7 ....................25 Eingangsgruppe I10...I17 / FRQ0...FRQ3 ....................26 Eingangsgruppe I20...I27 ........................27 Eingangsgruppe I30...I37 ........................27 Eingangsgruppe I40...I47 ........................28 14090 > Analogeingänge 2426 Die Analogeingänge können über das Anwendungsprogramm konfiguriert werden. Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden: •...

  • Seite 24: Binäreingänge

    ClassicController CR0020 > Binäreingänge 1015 7345 Der Binäreingang kann in folgenden Modi betrieben werden: • binärer Eingang plus-schaltend (BL) für positives Gebersignal • binärer Eingang, minus-schaltend (BH) für negatives Gebersignal Je nach Gerät können auch die Binäreingänge unterschiedlich konfiguriert werden. Neben den Schutzmechanismen gegen Störungen werden die Binäreingänge intern über eine Analogstufe...

  • Seite 25: Eingangsgruppe I00...I07 / Analog0

    ClassicController CR0020 > Eingangsgruppe I00...I07 / ANALOG0...7 20389 Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Eingänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • analoger Eingang 0...20 mA • analoger Eingang 0...10 V • analoger Eingang 0...32 V •...

  • Seite 26: Eingangsgruppe I10...I17 / Frq0

    ClassicController CR0020 > Eingangsgruppe I10...I17 / FRQ0...FRQ3 19487 > Eingänge I10...13 19490 Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Eingänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • binärer Eingang plus-schaltend (BL) für positives Gebersignal •...
  • Seite 27 ClassicController CR0020 > Eingangsgruppe I20...I27 19489 > Eingänge I20...23 19499 Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Eingänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • binärer Eingang plus-schaltend (BL) für positives Gebersignal • Ausgang (→ Kapitel Ausgänge (Technologie)
  • Seite 28 ClassicController CR0020 > Eingangsgruppe I40...I47 19502 Bei diesen Eingängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Eingänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • binärer Eingang plus-schaltend (BL) für positives Gebersignal (mit/ohne Diagnose) • Ausgang (→ Kapitel Ausgänge (Technologie)

  • Seite 29: Ausgänge (Technologie)

    ClassicController CR0020 3.2.6 Ausgänge (Technologie) Inhalt Binärausgänge ............................29 PWM-Ausgänge .............................29 Ausgangsgruppe Q10...Q13 / Q20...Q23 ....................30 Ausgangsgruppe Q30...Q37 ........................32 Ausgangsgruppe Q40...Q47 ........................34 14093 > Binärausgänge 14094 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH) mit/ohne Diagnosefunktion •...
  • Seite 30 ClassicController CR0020 > Ausgangsgruppe Q10...Q13 / Q20...Q23 19507 Bei diesen Ausgängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Ausgänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH) mit Diagnosefunktion und Protection • analoger Ausgang, stromgeregelt (PWMi) •...

  • Seite 31: Diagnose: Binäre Ausgänge (Via Strommessung)

    ClassicController CR0020 13976 Abhängig von der Umgebungstemperatur kann ab einem bestimmten Kurzschlussstrom ein Kurzschluss eventuell nicht mehr zuverlässig erkannt werden, da die Ausgangstreiber sich zum Schutz vor Zerstörung selbsttätig zeitweise deaktivieren. > Diagnose: binäre Ausgänge (via Strommessung) 19398 19396 Die Diagnose dieser Ausgänge erfolgt über eine interne Strommessung im Ausgang:...

  • Seite 32: Diagnose: Binäre Ausgänge (Via Spannungsmessung)

    ClassicController CR0020 > Ausgangsgruppe Q30...Q37 19511 Bei diesen Ausgängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Ausgänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH) mit Diagnosefunktion und Protection • binärer Eingang (→ Kapitel Eingänge (Technologie)
  • Seite 33 ClassicController CR0020 > Diagnose: Überlast 19448 Die Ausgänge haben keine Strommessung, keine Überlasterkennung. > Diagnose: Leiterbruch (via Spannungsmessung) 19404 Die Diagnose erfolgt über den Rücklese-Kanal des Ausgangs. Voraussetzung zur Diagnose: Ausgang = FALSE der Widerstand R zieht den Rücklesekanal auf HIGH-Potential (Versorgung).
  • Seite 34 ClassicController CR0020 > Ausgangsgruppe Q40...Q47 19513 Bei diesen Ausgängen handelt es sich um eine Gruppe von Multifunktionskanälen. Jeder einzelne dieser Ausgänge ist wahlweise wie folgt konfigurierbar: • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH), teilweise auch minus-schaltend (BL) • analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation (PWM), teilweise als H-Brücke •...
  • Seite 35 ClassicController CR0020 > Diagnose: binäre Ausgänge (via Spannungsmessung) 19403 19397 Die Diagnose dieser Ausgänge erfolgt über eine interne Spannungsmessung im Ausgang: Grafik: Prinzipschaltung (1) Ausgangskanal (2) Rücklesekanal für Diagnose (3) Anschluss Ausgang n (4) Last > Diagnose: Überlast 19448 Die Ausgänge haben keine Strommessung, keine Überlasterkennung.

  • Seite 36: Hinweise Zur Anschlussbelegung

    ClassicController CR0020 3.2.7 Hinweise zur Anschlussbelegung 1426 Die Anschlussbelegungen (→ Montageanleitungen der Geräte, Kapitel "Anschlussbelegung") beschreiben die Standard-Gerätekonfigurationen. Die Anschlussbelegung dient der Zuordnung der Ein- und Ausgangskanäle zu den IEC-Adressen und den Geräteanschlussklemmen. Die einzelnen Kürzel haben folgende Bedeutung: Analoger Eingang Binärer highside-Eingang: minus-schaltend für negatives Sensorsignal...

  • Seite 37: Betrieb Von Bidirektionalen Ein-/Ausgängen

    ClassicController CR0020 > 3.2.9 Betrieb von bidirektionalen Ein-/Ausgängen Einige Anschlüsse der Controller können wahlweise als Eingang oder als Ausgang konfiguriert werden (→ Datenblatt). ACHTUNG Zerstörung von Ausgängen bei unzulässiger Rückspeisung! Wird eine Gruppe bidirektionaler Ein-/Ausgänge gemischt mit Ein- und Ausgängen betrieben, darf die Versorgung VBB dieser Ausgangsgruppe nicht potentialfrei werden.
  • Seite 38 ClassicController CR0020 HINWEIS Abhilfe bei gemischt betriebenen bidirektionalen Ein- / Ausgängen ► Merker RELAIS und/oder RELAIS_CLAMP_15 im Anwendungsprogramm dauerhaft mit TRUE beschalten: • TRUE ----- RELAIS • TRUE ----- RELAIS_CLAMP_15...

  • Seite 39: Rückspeisung Bei Extern Beschalteten Ausgängen

    ClassicController CR0020 > 3.2.10 Rückspeisung bei extern beschalteten Ausgängen 2422 In manchen Anwendungen werden Aktuatoren nicht nur von Ausgängen der SPS gesteuert, sondern zusätzlich von externen Schaltern. In solchen Fällen müssen die extern beschalteten Ausgänge mit Sperrdioden geschützt werden (→ Grafik unten).
  • Seite 40 ClassicController CR0020 HINWEIS Abhilfe bei extern beschalteten Ausgängen ► Die extern beschalteten Ausgänge so über Dioden entkoppeln, dass keine externe Spannung an die Ausgangsklemme der Steuerung geschaltet werden kann!

  • Seite 41: Status-Led

    ClassicController CR0020 > 3.2.11 Status-LED 1430 Die Betriebszustände werden durch die integrierte Status-LED (Default-Einstellung) angezeigt. LED-Farbe Blinkfrequenz Beschreibung konstant aus keine Betriebsspannung Gelb kurzzeitig ein Initialisierung oder Reset Checks Grün / schwarz 5 Hz kein Laufzeitsystem geladen Grün / schwarz...

  • Seite 42: Schnittstellen-Beschreibung

    ClassicController CR0020 Schnittstellen-Beschreibung Inhalt Serielle Schnittstelle ..........................42 CAN-Schnittstellen ..........................43 14098 > 3.3.1 Serielle Schnittstelle 14099 Dieses Gerät bietet eine serielle Schnittstelle. Grundsätzlich kann die serielle Schnittstelle mit folgenden Funktionen genutzt werden: • Programm-Download • Debugging • freie Nutzung in der Anwendung...

  • Seite 43: Can-Schnittstellen

    ClassicController CR0020 3.3.2 CAN-Schnittstellen Inhalt CAN: Schnittstellen und Protokolle ......................43 14101 Anschlüsse und Daten → Datenblatt > CAN: Schnittstellen und Protokolle 19523 14587 Die Geräte werden je nach Aufbau der Hardware mit mehreren CAN-Schnittstellen ausgerüstet. Grundsätzlich können alle Schnittstellen unabhängig voneinander mit folgenden Funktionen genutzt werden: •...

  • Seite 44: Software

    ClassicController CR0020 Software Inhalt Software-Module für das Gerät ......................44 Programmierhinweise für CODESYS-Projekte ..................46 Betriebszustände ............................50 Betriebsmodi ............................53 Leistungsgrenzen des Geräts ........................55 14107 3.4.1 Software-Module für das Gerät Inhalt Bootloader ..............................44 Laufzeitsystem ............................45 Anwendungsprogramm ..........................45 Bibliotheken ............................45 14110 Die Software in diesem Gerät setzt wie folgt auf der Hardware auf: Software-Modul Anwender kann das Modul ändern?
  • Seite 45 CAN-Schnittstelle 1 des Geräts auf 29 Bit arbeiten soll ifm_CR0020_J1939_x_Vxxyyzz.LIB (optional) wenn eine CAN-Schnittstelle des Geräts mit einer x = 1...2 = Nummer der CAN-Schnittstelle Motorsteuerung kommunizieren soll Details: → Kapitel ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0020 (→ S. 77)

  • Seite 46: Programmierhinweise Für Codesys-Projekte

    ClassicController CR0020 3.4.2 Programmierhinweise für CODESYS-Projekte Inhalt FB, FUN, PRG in CODESYS .........................46 Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm ............47 Zykluszeit beachten! ..........................47 Anwendungsprogramm erstellen ......................48 Boot-Projekt speichern ...........................49 ifm-Downloader nutzen ...........................49 ifm-Maintenance-Tool nutzen .........................49 7426 Hier erhalten Sie Tipps zum Programmieren des Geräts.

  • Seite 47: Berechnungen Und Konvertierungen Im Anwendungsprogramm

    ClassicController CR0020 > Berechnungen und Konvertierungen im Anwendungsprogramm 20779 HINWEIS Falls folgende Elemente im Anwendungsprogramm erforderlich sind: • mathematische Funktionen (z.B. ATAN), • Berechnungen, • Konvertierungen (z.B. REAL_TO_BYTE), dann gilt für die Werte an den Eingängen und Ausgängen der entsprechenden Operatoren: ►...

  • Seite 48: Anwendungsprogramm Erstellen

    ClassicController CR0020 > Anwendungsprogramm erstellen 8007 Das Anwendungsprogramm wird mit dem Programmiersystem CODESYS 2.3 erstellt und während der Programmentwicklung mehrfach zum Testen in die Steuerung geladen: In CODESYS: [Online] > [Einloggen] > das neue Programm laden. Für jeden derartigen Download via CODESYS 2.3 wird dazu der Quellcode neu übersetzt. Daraus resultiert, dass auch jedes Mal im Speicher der Steuerung eine neue Prüfsumme gebildet wird.

  • Seite 49: Boot-Projekt Speichern

    Das ifm-Maintenance-Tool dient dem einfachen Übertragen des Programmcodes vom Programmierplatz in das Gerät. Grundsätzlich kann jedes Anwendungsprogramm mit dem ifm-Maintenance-Tool auf die Geräte kopiert werden. Vorteil: Dazu ist kein Programmiersystem mit einer CODESYS-Lizenz erforderlich. Hier finden Sie das aktuelle ifm-Maintenance-Tool: Homepage →...

  • Seite 50: Betriebszustände

    ClassicController CR0020 3.4.3 Betriebszustände Inhalt Betriebszustände ............................50 Betriebszustände: Anwendungsprogramm nicht verfügbar ..............51 Betriebszustände: Anwendungsprogramm verfügbar ................52 Bootloader-Zustand ..........................52 INIT-Zustand (Reset) ..........................53 STOP-Zustand ............................53 RUN-Zustand ............................53 SYSTEM-STOP-Zustand ........................53 14120 Nach Anlegen der Versorgungsspannung kann sich das ecomatmobile-Gerät in einem von fünf möglichen Betriebszuständen befinden:...

  • Seite 51: Betriebszustände: Anwendungsprogramm Nicht Verfügbar

    ClassicController CR0020 > Betriebszustände: Anwendungsprogramm nicht verfügbar 19218 Grafik: Betriebszustände (hier: Anwendungsprogramm ist nicht verfügbar) >...

  • Seite 52: Betriebszustände: Anwendungsprogramm Verfügbar

    ClassicController CR0020 Betriebszustände: Anwendungsprogramm verfügbar 19219 Grafik: Betriebszustände (hier: Anwendungsprogramm ist verfügbar) > Bootloader-Zustand 1080 Es wurde kein Laufzeitsystem geladen. Der ecomatmobile-Controller befindet sich im Bootloader-Zustand. Vor dem Laden des Anwendungsprogramms muss ein Laufzeitsystem-Download durchgeführt werden. > Die LED blinkt grün (5 Hz).

  • Seite 53: Betriebsmodi

    ClassicController CR0020 > INIT-Zustand (Reset) 1076 Voraussetzung: ein gültiges Laufzeitsystem ist installiert. Dieser Zustand wird nach jedem Power-On-Reset durchlaufen: > Das Laufzeitsystem wird initialisiert. > Verschiedene Checks werden durchgeführt, z.B. Warten auf gültige Versorgungsspannung. > Dieser nur temporäre Zustand wird vom RUN- oder STOP-Zustand abgelöst.
  • Seite 54 ClassicController CR0020 > TEST-Betrieb 1084 ACHTUNG Verlust der gespeicherten Software möglich! Im Test-Betrieb besteht kein Schutz der gespeicherten Laufzeitsystem- und Anwendungs-Software. 14892 HINWEIS ► Erst NACH dem Anschließen des OPC-Client den TEST-Anschluss mit der Versorgungsspannung verbinden! Dieser Betriebsmodus wird durch Anlegen von Versorgungsspannung am Test-Eingang erreicht (→...

  • Seite 55: Leistungsgrenzen Des Geräts

    ClassicController CR0020 > 3.4.5 Leistungsgrenzen des Geräts 7358 Leistungsgrenzen des Geräts beachten! → Datenblatt > Überdurchschnittliche Belastungen 1488 5023 Folgende Bausteine z.B. belasten die Systemressourcen überdurchschnittlich: Baustein Überdurchschnittliche Belastung CYCLE, PERIOD, Einsatz mehrerer Messkanäle mit einer hohen Eingangsfrequenz PERIOD_RATIO, PHASE...

  • Seite 56: Verhalten Des Watchdog

    ClassicController CR0020 > Verhalten des Watchdog 11786 Ein Watchdog überwacht in diesem Gerät die Programmlaufzeit der CODESYS-Anwendung. Wird die maximale Watchdog-Zeit (ca. 100 ms) überschritten: > das Gerät führt einen Reset durch und startet neu Zu erkennen im Merker LAST_RESET.

  • Seite 57: Konfigurationen

    ClassicController CR0020 Konfigurationen Inhalt Laufzeitsystem einrichten ........................57 Programmiersystem einrichten .......................60 Funktionskonfiguration, allgemein ......................63 Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge ..................64 Variablen..............................75 1016 Die in den jeweiligen Montage- und Installationsanweisungen oder dem Anhang (→ S. 234) dieser Dokumentation beschriebenen Gerätekonfigurationen stehen als Standardgeräte (Lagerware) zur Verfügung.

  • Seite 58: Laufzeitsystem Neu Installieren

    Der ifm-Downloader und dessen Dokumentation kann bei Bedarf von der ifm-Homepage heruntergeladen werden: → www.ifm.com Das Anwendungsprogramm wird im Normalfall über das Programmiersystem in das Gerät geladen. Es kann aber ebenfalls mit dem ifm-Downloader geladen werden, wenn es zuvor aus dem Gerät ausgelesen wurde (→ Upload).

  • Seite 59: Laufzeitsystem Aktualisieren

    • Prüfen, ob das Laufzeitsystem korrekt übertragen wurde! • Prüfen, ob sich das richtige Laufzeitsystem auf der Steuerung befindet! ► 1. Prüfung: mit dem ifm-Downloader oder mit dem Maintenance-Tool prüfen, ob die richtige Laufzeitsystem-Version geladen wurde: • Name, Version und die CRC des Laufzeitsystems im Gerät auslesen! •...

  • Seite 60: Programmiersystem Einrichten

    Steuerungskonfiguration geladen. ► Bei Bedarf im Fenster [Zielsystem Einstellungen] > Reiter [Netzfunktionen] > [Parameter-Manager unterstützen] und / oder [Netzvariablen unterstützen] aktivieren. ► Bei Bedarf geladene (3S-)Bibliotheken wieder entfernen oder durch weitere (ifm-)Bibliotheken ergänzen. ► Immer die passende Geräte-Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB manuell ergänzen!
  • Seite 61 ClassicController CR0020 > Steuerungskonfiguration aktivieren (z.B. CR0033) 15824 Bei der Konfiguration des Programmiersystems (→ vorheriger Abschnitt) erfolgte automatisch auch die Steuerungskonfiguration. ► Den Punkt [Steuerungskonfiguration] erreicht man über den Reiter [Ressourcen]. Mit Doppelklick auf den Punkt [Steuerungskonfiguration] öffnet sich das entsprechende Fenster.

  • Seite 62: Programmiersystem Über Templates Einrichten

    ClassicController CR0020 > 4.2.2 Programmiersystem über Templates einrichten 13745 bietet vorgefertigte Templates (Programm-Vorlagen), womit Sie das Programmiersystem schnell, einfach und vollständig einrichten können. Beim Installieren der ecomatmobile-DVD "Software, tools and documentation" wurden auch Projekte mit Vorlagen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt: …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\Template_DVD_V…...

  • Seite 63: Funktionskonfiguration, Allgemein

    ClassicController CR0020 Funktionskonfiguration, allgemein Inhalt Konfiguration der Ein- und Ausgänge (Voreinstellung) ................63 Systemvariablen .............................63 3971 > 4.3.1 Konfiguration der Ein- und Ausgänge (Voreinstellung) 2249  Alle Ein-/Ausgänge sind im Auslieferungszustand im Binär-Modus (plus-schaltend!).  Die Diagnosefunktion ist nicht aktiv. ...

  • Seite 64: Funktionskonfiguration Der Ein- Und Ausgänge

    ClassicController CR0020 Funktionskonfiguration der Ein- und Ausgänge Inhalt Eingänge konfigurieren ...........................64 Ausgänge konfigurieren ..........................69 1375 1394 Bei bestimmten Ein- und Ausgängen sind zusätzliche Diagnosefunktionen aktivierbar. Damit kann das jeweilige Ein- und Ausgangssignal überwacht werden und im Fehlerfall kann das Anwendungsprogramm darauf reagieren.

  • Seite 65: Sicherheitshinweise Zu Reed-Relais

    ClassicController CR0020 > Sicherheitshinweise zu Reed-Relais 7348 Beim Einsatz von nichtelektronischen Schaltern Folgendes beachten: 6915 Kontakte von Reed-Relais können (reversibel) verkleben, wenn sie ohne Vorwiderstand an den Geräte-Eingängen angeschlossen werden. ► Abhilfe: Vorwiderstand zum Reed-Relais installieren: Vorwiderstand = max. Eingangsspannung / zulässiger Strom im Reed-Relais Beispiel: 32 V / 500 mA = 64 Ohm ►...

  • Seite 66: Binäreingänge

    ClassicController CR0020 > Binäreingänge 1015 7345 Der Binäreingang kann in folgenden Modi betrieben werden: • binärer Eingang plus-schaltend (BL) für positives Gebersignal • binärer Eingang, minus-schaltend (BH) für negatives Gebersignal Je nach Gerät können auch die Binäreingänge unterschiedlich konfiguriert werden. Neben den Schutzmechanismen gegen Störungen werden die Binäreingänge intern über eine Analogstufe...

  • Seite 67: Schnelle Eingänge

    ClassicController CR0020 > Schnelle Eingänge 1018 Zusätzlich verfügen die Controller über bis zu 16 schnelle Zähl-/Impulseingänge für eine Eingangsfrequenz bis 50 kHz (→ Datenblatt). Werden z.B. mechanische Schalter an diesen Eingängen angeschlossen, kann es durch Kontaktprellen zu Fehlsignalen in der Steuerung kommen.

  • Seite 68: Analogeingänge

    ClassicController CR0020 > Analogeingänge 1369 Die Analogeingänge können über das Anwendungsprogramm konfiguriert werden. Der Messbereich kann zwischen folgenden Bereichen umgeschaltet werden: • Stromeingang 0...20 mA • Spannungseingang 0...10 V • Spannungseingang 0...32 V Wird in der Betriebsart "0...32 V" die Versorgungsspannung zurückgelesen, kann die Messung auch ratiometrisch erfolgen.

  • Seite 69: Ausgänge Konfigurieren

    ClassicController CR0020 4.4.2 Ausgänge konfigurieren Inhalt Binär- und PWM-Ausgänge ........................70 Ausgangsgruppe Q10...Q13 / Q20...Q23 ....................72 Ausgangsgruppe Q30...Q37 ........................73 Ausgangsgruppe Q40...Q47 ........................74 19568 3976 Zulässige Betriebsarten → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge (→ S. 243) ► Die Konfiguration jedes einzelnen Ausgangs erfolgt über das Anwendungsprogramm: Lastströme anzeigen →...

  • Seite 70: Binär- Und Pwm-Ausgänge

    ClassicController CR0020 > Binär- und PWM-Ausgänge 1346 Bei den Geräte-Ausgängen sind folgende Betriebsarten möglich (→ Datenblatt): • binärer Ausgang, plus-schaltend (BH) mit Diagnosefunktion und Protection • analoger Ausgang mit Pulsweitenmodulation (PWM) • PWM-Ausgangspaar H-Brücke ohne Diagnosefunktion PWM-Ausgänge können mit und ohne Stromregelfunktion betrieben werden.
  • Seite 71 ClassicController CR0020 ► Fehlermerker im Anwendungsprogramm auswerten! Den Ausgang logisch zurücksetzen, ggf. Maschine anhalten. Bei Bedarf mit RELAIS=FALSE (z.B. via ERROR=TRUE) die Ausgangsgruppe VBB abschalten. Nach Fehlerbeseitigung: ► Fehlermerker ERROR_..._Qx zurücksetzen. > Ausgangsrelais gibt die Ausgangsgruppe VBB wieder frei. ► Ausgang neu setzen oder Maschine neu starten.
  • Seite 72 ClassicController CR0020 > Ausgangsgruppe Q10...Q13 / Q20...Q23 1378 Diese Ausgänge bieten eine doppelte Funktionalität. Werden sie als PWM-Ausgänge genutzt, wird die Diagnose über die integrierten Strommesskanäle, die auch für die stromgeregelten Ausgangsfunktionen genutzt werden, realisiert. (→ S. 172) können Lastströme ≥ 100 mA angezeigt werden.
  • Seite 73 ClassicController CR0020 > Ausgangsgruppe Q30...Q37 1379 Die Konfiguration dieser Ausgänge erfolgt über die Systemvariablen Q3x_MODE. Soll die Diagnose genutzt werden, muss sie zusätzlich aktiviert werden. Gleichzeitig muss der korrespondierende Eingang durch Setzen des Systemmerkers I3x_MODE auf IN_NOMODE deaktiviert werden. Screenshot: Diese Zuweisungen deaktivieren den Eingang und setzen den gewählten Ausgang auf die Betriebsart "OUT_DIGITAL_H mit Diagnose und Überlastschutz".
  • Seite 74 ClassicController CR0020 > Ausgangsgruppe Q40...Q47 1380 Diese Ausgangsgruppe ist im Auslieferungszustand abgeschaltet, um die Diagnose über die Eingänge zu ermöglichen. Zur Nutzung der Ausgänge müssen sie aktiviert werden. Die Konfiguration dieser Ausgänge erfolgt über die Systemvariablen Q4x_MODE. Soll die Diagnose genutzt werden, muss sie zusätzlich aktiviert werden.

  • Seite 75: Variablen

    ClassicController CR0020 Variablen Inhalt Retain-Variablen .............................75 Netzwerkvariablen ..........................76 3130 In diesem Kapitel erfahren Sie mehr über den Umgang mit Variablen. 14486 Das Gerät unterstützt folgende Variablentypen: Variable Deklarationsort Gültigkeitsbereich Speicherverhalten lokal flüchtig gilt nur im Baustein (POU), in dem sie...

  • Seite 76: Netzwerkvariablen

    ClassicController CR0020 > 4.5.2 Netzwerkvariablen 9856 Globale Netzwerkvariablen dienen dem Datenaustausch zwischen Controllern im Netzwerk. Die Werte von globalen Netzwerkvariablen stehen allen CODESYS-Projekten im gesamten Netzwerk zur Verfügung, wenn die Variablen in deren Deklarationslisten enthalten sind. ► Dazu folgende Bibliothek(en) in das CODESYS-Projekt einbinden: ...

  • Seite 77: Ifm-Funktionselemente

    Gerät CR0020 .....................83 13586 Alle CODESYS-Funktionselemente (FBs, PRGs, FUNs) sind in Bibliotheken zusammengefasst. Nachfolgend zeigen wir Ihnen alle ifm-Bibliotheken, die Sie zusammen mit diesem Gerät nutzen können. Anschließend finden Sie eine thematisch gegliederte Beschreibung der Funktionselemente. ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0020 Inhalt Bibliothek ifm_CR0020_V06yyzz.LIB .....................78...

  • Seite 78: Bibliothek Ifm_Cr0020_V06Yyzz.lib

    ClassicController CR0020 > 5.1.1 Bibliothek ifm_CR0020_V06yyzz.LIB 19531 Dies ist die Geräte-Bibliothek. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung (→ S. 148) liefert nicht-normierte Werte des Analog-Digital-Wandlers für jeden einzelnen Eingangs-Port ANALOG_RAW (→ S. 92) initialisiert die CAN-Schnittstelle x CAN2 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) (→...
  • Seite 79 ClassicController CR0020 Baustein Kurzbeschreibung (→ S. 215) legt das remanente Verhalten der Daten für verschiedene Ereignisse fest MEMORY_RETAIN_PARAM (→ S. 153) normiert einen Wert [WORD] innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen NORM (→ S. 170) OCC = Output Current Control (= stromgeregelter Ausgang) OCC_TASK Stromregler für einen PWMi-Ausgangskanal...

  • Seite 80: Bibliothek Ifm_Cr0020_Canopenmaster_V04Yynn.lib

    Diese Bibliothek enthält die Bausteine für den Betrieb des Geräts als CANopen-Master. Bibliothek ist nur zulässig für die 1. CAN-Schnittstelle. x = 1 = Nummer der CAN-Schnittstelle Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung verwaltet den geräteeigenen Fehlerstatus des CANopen-Masters an der CAN-Schnittstelle x CANx_MASTER_EMCY_HANDLER (→...

  • Seite 81: Bibliothek Ifm_Can1_Ext_Vxxyyzz.lib

    Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB 18732 Diese Bibliothek enthält die Ergänzungs-Bausteine zur Motorsteuerung auf der 1. CAN-Schnittstelle. Bibliothek ist nur zulässig für die 1. CAN-Schnittstelle. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung (→ S. 86) initialisiert die CAN-Schnittstelle 1 auch für den Extended-Mode...

  • Seite 82: Bibliothek Ifm_Hydraulic_16Bitos05_Vxxyyzz.lib

    ClassicController CR0020 > 5.1.6 Bibliothek ifm_hydraulic_16bitOS05_Vxxyyzz.LIB 19535 Diese Bibliothek enthält Bausteine für Hydraulik-Steuerungen. Diese ifm-Bibliothek enthält folgende Bausteine: Baustein Kurzbeschreibung (→ S. 184) OCC = Output Current Control (= stromgeregelter Ausgang) CONTROL_OCC skaliert den Eingangswert [WORD] auf einen angegebenen Strombereich (→...

  • Seite 83: Ifm-Bausteine Für Das Gerät Cr0020

    Bausteine: Zeit messen / setzen ......................210 Bausteine: Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln ..............213 Bausteine: Datenzugriff und Datenprüfung ..................224 13988 3826 Hier finden Sie die Beschreibung der für dieses Gerät passenden ifm-Funktionselemente, nach Thema sortiert. 5.2.1 Bausteine: CAN Layer 2 Inhalt CAN1_BAUDRATE ..........................84...

  • Seite 84: Beschreibung

    ClassicController CR0020 CAN1_BAUDRATE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CAN1_BAUDRATE stellt die Übertragungsrate für den Busteilnehmer ein. Mit dem FB wird für das Gerät die Übertragungsrate eingestellt. Dazu wird am Eingang BAUDRATE der entsprechende Wert in kBit/s angegeben.

  • Seite 85: Can1_Downloadid

    ClassicController CR0020 CAN1_DOWNLOADID = CAN1 Download-ID Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CAN1_DOWNLOADID stellt den Download-Identifier für die erste CAN-Schnittstelle ein. Mit dem FB kann der Kommunikations-Identifier für den Programmdownload und das Debuggen eingestellt werden.

  • Seite 86: Can1_Ext

    ClassicController CR0020 CAN1_EXT 4192 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4333 CAN1_EXT initialisiert die 1. CAN-Schnittstelle für den erweiterten Identifier (29 Bits). Der FB muss aufgerufen werden, wenn die 1. CAN-Schnittstelle z.B. mit den Funktionsbibliotheken für SAE J1939 benutzt werden soll.

  • Seite 87: Can1_Ext_Errorhandler

    ClassicController CR0020 CAN1_EXT_ERRORHANDLER 4195 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4335 CAN1_EXT_ERRORHANDLER überwacht die 1. CAN-Schnittstelle und wertet die CAN-Fehler aus. Tritt eine bestimmte Anzahl von Übertragungsfehlern auf, so wird der CAN-Teilnehmer error-passiv.

  • Seite 88: Can1_Ext_Receive

    ClassicController CR0020 CAN1_EXT_RECEIVE 4302 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4336 CAN1_EXT_RECEIVE konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus. Der FB muss für jedes Datenobjekt in der Initialisierungsphase einmalig aufgerufen werden, um dem CAN-Controller die Identifier der Datenobjekte bekannt zu machen.

  • Seite 89: Parameter Der Ausgänge

    ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge 19810 Parameter Datentyp Beschreibung DATA ARRAY [0..7] OF BYTE empfangene Daten (1...8 Bytes) BYTE Anzahl der Bytes des aus dem Empfangspuffer ausgelesenen CAN-Telegramms zulässig: 0...8 BOOL = FALSE empfangene Nachricht war ein Remote Transmission Request (wird hier nicht unterstützt)

  • Seite 90: Can1_Ext_Transmit

    ClassicController CR0020 CAN1_EXT_TRANSMIT 4307 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4337 CAN1_EXT_TRANSMIT übergibt ein CAN-Datenobjekt (Message) an den CAN-Controller zur Übertragung. Der FB wird für jedes Datenobjekt im Programmzyklus aufgerufen, bei langen Programmzyklen auch mehrfach.
  • Seite 91 ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): der Baustein hat den Sendeauftrag angenommen FALSE: Sendeauftrag wurde nicht angenommen...

  • Seite 92: Can2

    ClassicController CR0020 CAN2 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CAN2 initialisiert die 2. CAN-Schnittstelle. Der FB muss aufgerufen werden, wenn die 2. CAN-Schnittstelle benutzt werden soll. Eine Änderung der Baudrate wird erst gültig nach Spannung Aus/Ein.

  • Seite 93: Canx_Errorhandler

    ClassicController CR0020 CANx_ERRORHANDLER x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung Fehlerroutine zur Überwachung der CAN-Schnittstellen CANx_ERRORHANDLER überwacht die CAN-Schnittstellen und wertet die CAN-Fehler aus. Tritt eine bestimmte Anzahl von Übertragungsfehlern auf, so wird der CAN-Teilnehmer error-passiv.

  • Seite 94: Canx_Ext_Receive_All

    ClassicController CR0020 CANx_EXT_RECEIVE_ALL 4183 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) CAN1_EXT_RECEIVE_ALL: Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB CAN2_EXT_RECEIVE_ALL: Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4326 CANx_EXT_RECEIVE_ALL konfiguriert alle Datenempfangsobjekte und liest den Empfangspuffer der Datenobjekte aus.
  • Seite 95 ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge 2292 Parameter Datentyp Beschreibung DWORD Nummer des Datenobjekt-Identifiers DATA ARRAY [0..7] OF BYTE empfangene Daten (1...8 Bytes) BYTE Anzahl der mit SRDO empfangenen Bytes im Array DATA zulässig: 0...8 AVAILABLE BYTE Anzahl der empfangenen, aber noch nicht aus dem Empfangspuffer ausgelesenen CAN-Telegramme (vor dem Aufruf des FB).

  • Seite 96: Canx_Receive

    ClassicController CR0020 CANx_RECEIVE x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CANx_RECEIVE konfiguriert ein Datenempfangsobjekt und liest den Empfangspuffer des Datenobjektes aus.
  • Seite 97 ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge 19810 Parameter Datentyp Beschreibung DATA ARRAY [0..7] OF BYTE empfangene Daten (1...8 Bytes) BYTE Anzahl der Bytes des aus dem Empfangspuffer ausgelesenen CAN-Telegramms zulässig: 0...8 BOOL = FALSE empfangene Nachricht war ein Remote Transmission Request (wird hier nicht unterstützt)

  • Seite 98: Canx_Receive_Range

    ClassicController CR0020 CANx_RECEIVE_RANGE 4179 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB (xx > 05) Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2295 CANx_RECEIVE_RANGE konfiguriert eine Folge von Datenempfangsobjekten und liest den Empfangspuffer der Datenobjekte aus.
  • Seite 99 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 2290 Parameter Datentyp Beschreibung CONFIG BOOL TRUE (im 1. Zyklus): Datenobjekt konfigurieren FALSE: im weiteren Programmablauf CLEAR BOOL TRUE: Empfangspuffer löschen FALSE: Funktion wird nicht ausgeführt FIRST_ID CAN1: WORD Nummer des ersten Datenobjekt-Identifiers der Folge.

  • Seite 100: Beispiel: Initialisieren Von Canx_Receive_Range In 4 Zyklen

    ClassicController CR0020 > Beispiel: Initialisieren von CANx_RECEIVE_RANGE in 4 Zyklen 2294...

  • Seite 101: Canx_Transmit

    ClassicController CR0020 CANx_TRANSMIT x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CANx_TRANSMIT übergibt ein CAN-Datenobjekt (Message) an den CAN-Controller zur Übertragung.

  • Seite 102: Bausteine: Canopen-Master

    ClassicController CR0020 5.2.2 Bausteine: CANopen-Master Inhalt CANx_MASTER_EMCY_HANDLER ....................103 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY ....................104 CANx_MASTER_STATUS ........................106 1870 Für den CANopen-Master stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden erklärt werden.
  • Seite 103 ClassicController CR0020 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER 13192 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2009 CANx_MASTER_EMCY_HANDLER verwaltet den geräteeigenen Fehlerstatus des Masters. Der FB muss in folgenden Fällen aufgerufen werden:...
  • Seite 104 ClassicController CR0020 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 13195 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2015 CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus. Der FB wird aufgerufen, wenn der Fehlerstatus an andere Geräte im Netzwerkverbund übertragen werden soll.
  • Seite 105 ClassicController CR0020 > Beispiel: CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY 2018 In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 0xFF00 im Fehlerregister 0x81 ApplError2, Code = 0xFF01 im Fehlerregister 0x81 ApplError3, Code = 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_MASTER_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register...
  • Seite 106 ClassicController CR0020 CANx_MASTER_STATUS 2021 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_CANopenMaster_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2024 Status-Anzeige des als CANopen-Master eingesetzten Gerätes Der FB zeigt den Status des als CANopen-Master eingesetzten Gerätes an. Weitere Möglichkeiten: •...
  • Seite 107 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 2025 Parameter Datentyp Beschreibung CANOPEN_LED_STATUS BOOL (Eingang ist nicht für PDM-Geräte verfügbar) TRUE: Die Status-LED der Steuerung wird in den Modus "CANopen" geschaltet: Blinkfrequenz 0,5 Hz = PRE-OPERATIONAL Blinkfrequenz 2,0 Hz = OPERATIONAL Die sonstigen LED-Diagnoseanzeigen werden durch diese Betriebsart nicht verändert.

  • Seite 108: Parameter Der Internen Strukturen

    ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge 2029 Parameter Datentyp Beschreibung NODE_ID BYTE aktuelle Knoten-ID des CANopen-Masters BAUDRATE WORD aktuelle Baudrate des CANopen-Masters in [kBaud] NODE_STATE aktueller Status des CANopen-Masters SYNC BOOL SYNC-Signal des CANopen-Masters TRUE: Im letzten Zyklus wurde ein SYNC-Signal gesendet...
  • Seite 109 ClassicController CR0020 > Beispiel: CANx_MASTER_STATUS 2031 > Slave-Informationen 2033 Damit Sie auf die Informationen der einzelnen CANopen-Knoten zugreifen können, müssen Sie ein Array über die jeweilige Struktur bilden. Die Strukturen sind in der Bibliothek enthalten. Sie können Sie im Bibliotheksverwalter unter [Datentypen] sehen.
  • Seite 110 ClassicController CR0020 > Zugriff auf die Strukturen zur Laufzeit der Anwendung 2036 Zur Laufzeit können Sie auf das jeweilige Array-Element über die globalen Variablen der Bibliothek zugreifen und so den Status oder die EMCY-Nachrichten auslesen oder den Knoten zurücksetzen. Setzen Sie im obigen Beispiel ResetSingleNodeArray[0].RESET_NODE kurzzeitig auf TRUE, wird der erste Knoten im Konfigurationsbaum zurückgesetzt.

  • Seite 111: Bausteine: Canopen-Slave

    ClassicController CR0020 5.2.3 Bausteine: CANopen-Slave Inhalt CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER .......................112 CANx_SLAVE_NODEID ........................113 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY ....................114 CANx_SLAVE_STATUS ........................116 1874 Für den CANopen-Slave stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden erklärt werden.
  • Seite 112 ClassicController CR0020 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER 13199 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2053 CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER verwaltet den geräteeigenen Fehlerstatus des CANopen-Slaves: • Error Register (Index 0x1001) und •...
  • Seite 113 ClassicController CR0020 CANx_SLAVE_NODEID 13202 = CANx Slave Node-ID x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2049 CANx_SLAVE_NODEID ermöglicht das Einstellen der Node-ID eines CANopen-Slaves zur Laufzeit des Anwendungsprogramms.
  • Seite 114 ClassicController CR0020 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 13205 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2059 CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY versendet anwendungsspezifische Fehlerstatus. Das sind Fehlernachrichten, die zusätzlich zu den geräteinternen Fehlernachrichten (z.B. Kurzschluss am Ausgang) gesendet werden sollen.
  • Seite 115 ClassicController CR0020 Beispiel: CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY 2062 In diesem Beispiel werden nacheinander 3 Fehlermeldungen generiert: ApplError1, Code = 0xFF00 im Fehlerregister 0x81 ApplError2, Code = 0xFF01 im Fehlerregister 0x81 ApplError3, Code = 0xFF02 im Fehlerregister 0x81 Der FB CAN1_SLAVE_EMCY_HANDLER sendet die Fehlermeldungen an das Fehler-Register...
  • Seite 116 ClassicController CR0020 CANx_SLAVE_STATUS 2063 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2066 CANx_SLAVE_STATUS zeigt den Status des als CANopen-Slave eingesetzten Gerätes an. Der FB vereinfacht die Anwendung der CoDeSys-CANopen-Slave-Bibliotheken.
  • Seite 117 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 2067 Parameter Datentyp Beschreibung CANOPEN_LED_STATUS BOOL (Eingang ist nicht für PDM-Geräte verfügbar) TRUE: Die Status-LED der Steuerung wird in den Modus "CANopen" geschaltet: Blinkfrequenz 0,5 Hz = PRE-OPERATIONAL Blinkfrequenz 2,0 Hz = OPERATIONAL Die sonstigen LED-Diagnoseanzeigen werden durch diese Betriebsart nicht verändert.
  • Seite 118 ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge 2068 Parameter Datentyp Beschreibung NODE_ID BYTE aktuelle Knoten-ID des CANopen-Slaves BAUDRATE WORD aktuelle Baudrate des CANopen-Knotens in [kBaud] NODE_STATE BYTE aktueller Status des CANopen-Slaves 0 = Bootup-Nachricht versendet 4 = CANopen-Slave im Status PRE-OPERATIONAL...

  • Seite 119: Bausteine: Canopen Sdos

    ClassicController CR0020 5.2.4 Bausteine: CANopen SDOs Inhalt CANx_SDO_READ ..........................120 CANx_SDO_WRITE ..........................122 2071 Hier finden Sie ifm-Bausteine für den Umgang von CANopen mit Service Data Objects (SDOs).
  • Seite 120 ClassicController CR0020 CANx_SDO_READ x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung →SDO CANx_SDO_READ liest das (→ S. 263) mit den angegebenen Indizes aus dem Knoten aus.

  • Seite 121: Mögliche Ergebnisse Für Result

    ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE Rückmeldung des Funktionsbausteins (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) WORD Länge des Eintrags in "Anzahl der Bytes" Der Wert für LEN darf nicht größer sein als die Größe des Empfangs-Arrays. Andernfalls werden beliebige Daten in der Anwendung überschrieben.
  • Seite 122 ClassicController CR0020 CANx_SDO_WRITE x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung →SDO CANx_SDO_WRITE schreibt das (→ S. 263) mit den angegebenen Indizes in den Knoten.
  • Seite 123 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert NODE BYTE CANopen-ID des Knotens zulässig = 1...127 = 0x01...0x7F WORD...

  • Seite 124: Bausteine: Sae J1939

    ClassicController CR0020 5.2.5 Bausteine: SAE J1939 Inhalt J1939_x ..............................125 J1939_x_GLOBAL_REQUEST ......................126 J1939_x_RECEIVE ..........................128 J1939_x_RESPONSE ..........................130 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ......................132 J1939_x_TRANSMIT ..........................134 2273 Für SAE J1939 stellt ifm electronic eine Reihe von Bausteinen zur Verfügung, die im Folgenden erklärt werden.

  • Seite 125: J1939_X

    ClassicController CR0020 J1939_x 9375 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4325 J1939_x dient als Protokoll-Handler für das Kommunikationsprofil SAE J1939.

  • Seite 126: J1939_X_Global_Request

    ClassicController CR0020 J1939_x_GLOBAL_REQUEST 4315 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2301 J1939_x_GLOBAL_REQUEST ist für das automatische Anfordern einzelner Nachrichten von allen (global) aktiven J1939-Netzwerkteilnehmern verantwortlich.
  • Seite 127 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit) zulässig = 0…7...

  • Seite 128: J1939_X_Receive

    ClassicController CR0020 J1939_x_RECEIVE 9393 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2288 J1939_x_RECEIVE dient dem Empfang einer einzelnen Nachricht oder eines Nachrichtenblocks.
  • Seite 129 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert CONFIG BOOL TRUE (im 1. Zyklus): Datenobjekt konfigurieren FALSE: im weiteren Programmablauf...

  • Seite 130: J1939_X_Response

    ClassicController CR0020 J1939_x_RESPONSE 9399 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2299 J1939_x_RESPONSE organisiert die automatische Antwort auf ein Request-Telegramm (Anforderungstelegramm).
  • Seite 131 ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge 13993 Parameter Datentyp Beschreibung RESULT BYTE Rückmeldung des Funktionsbausteins (mögliche Meldungen → folgende Tabelle) Mögliche Ergebnisse für RESULT: Wert Beschreibung FB ist inaktiv Datenübertragung wurde ohne Fehler beendet Funktionsbaustein ist aktiv (Aktion noch nicht beendet)

  • Seite 132: J1939_X_Specific_Request

    ClassicController CR0020 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST 8884 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2300 J1939_x_SPECIFIC_REQUEST ist für das automatische Anfordern einzelner Nachrichten von einem bestimmten (specific) J1939-Netzwerkteilnehmer verantwortlich.
  • Seite 133 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit) zulässig = 0…7 BYTE J1939-Adresse des angefragten Geräts...

  • Seite 134: J1939_X_Transmit

    ClassicController CR0020 J1939_x_TRANSMIT 4322 x = 1...n = Nummer der CAN-Schnittstelle (je nach Gerät, → Datenblatt) Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2298 J1939_x_TRANSMIT ist für das Versenden einzelner Nachrichten oder Nachrichtenblocks verantwortlich.
  • Seite 135 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert PRIO BYTE Nachrichten-Prioritätin der PDU (Parameter Data Unit) zulässig = 0…7...

  • Seite 136: Bausteine: Serielle Schnittstelle

    ClassicController CR0020 5.2.6 Bausteine: serielle Schnittstelle Inhalt SERIAL_PENDING ..........................137 SERIAL_RX ............................138 SERIAL_SETUP ...........................139 SERIAL_TX ............................140 1600 12998 HINWEIS Voreingestellt steht die serielle Schnittstelle dem Anwender nicht zur Verfügung, da sie für den Programm-Download und das Debugging genutzt wird. Setzt der Anwender das Systemmerkerbit SERIAL_MODE=TRUE, dann kann die Schnittstelle frei genutzt werden.

  • Seite 137: Serial_Pending

    ClassicController CR0020 SERIAL_PENDING Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SERIAL_PENDING ermittelt die Anzahl der im seriellen Empfangspuffer gespeicherten Datenbytes. Im Gegensatz zu SERIAL_RX (→ S. 138) bleibt der Inhalt des Puffers nach Aufruf dieser Funktion unverändert.

  • Seite 138: Serial_Rx

    ClassicController CR0020 SERIAL_RX Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SERIAL_RX liest mit jedem Aufruf ein empfangenes Datenbyte aus dem seriellen Empfangspuffer aus. Anschließend wird der Wert von AVAILABLE um 1 dekrementiert.

  • Seite 139: Serial_Setup

    ClassicController CR0020 SERIAL_SETUP Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SERIAL_SETUP initialisiert die serielle RS232-Schnittstelle. Der FB muss nicht zwingend ausgeführt werden, um die serielle Schnittstelle verwenden zu können. Ohne FB-Aufruf gelten die folgend angegebenen Voreinstellungen.

  • Seite 140: Serial_Tx

    ClassicController CR0020 SERIAL_TX Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SERIAL_TX überträgt ein Datenbyte über die serielle RS232-Schnittstelle. Mit dem Eingang ENABLE kann die Übertragung freigegeben oder gesperrt werden. Die SERIAL-Bausteine bilden die Grundlage für die Erstellung eines anwendungsspezifischen Protokolls für die serielle Schnittstelle.

  • Seite 141: Bausteine: Sps-Zyklus Optimieren Mit Interrupts

    ClassicController CR0020 5.2.7 Bausteine: SPS-Zyklus optimieren mit Interrupts Inhalt SET_INTERRUPT_I ..........................142 SET_INTERRUPT_XMS ........................145 20965 8609 Hier zeigen wir Ihnen Funktionen zum Optimieren des SPS-Zyklus. 1599 Die SPS arbeitet das gespeicherte Anwendungsprogramm zyklisch in voller Länge ab. Von z.B. äußeren Ereignissen abhängige Verzweigungen im Programm (= bedingte Sprünge) lassen die Zykluszeit variieren.
  • Seite 142 ClassicController CR0020 SET_INTERRUPT_I 2381 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 11573 SET_INTERRUPT_I organisiert das Ausführen eines Programmteils durch eine Interrupt-Anforderung über einen Eingangskanal. In der klassischen SPS ist die Zykluszeit das Maß der Dinge für Echtzeitbetrachtungen. Gegenüber kundenspezifischen Steuerungen ist die SPS damit im Nachteil.
  • Seite 143 ClassicController CR0020 19866 Interrupt-Prioritäten:  Alle per Interrupt aufgerufenen Programmteile haben die gleiche Priorität der Ausführung. Mehrere gleichzeitige Interrupts werden sequenziell in Reihenfolge ihres Auftretens abgearbeitet.  Wird eine weitere Flanke am gleichen Eingang während der Ausführung des per Interrupt aufgerufenen Programmteils erkannt, wird dieser zur Bearbeitung eingetragen und das Programm nach Beendigung direkt wieder aufgerufen.
  • Seite 144 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 2383 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Initialisierung des Bausteins FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt CHANNEL BYTE Nummer des Interrupt-Eingangs 0...7 für die Eingänge I00...I07 MODE BYTE Art der Flanke am Eingang CHANNEL, die den Interrupt auslöst...
  • Seite 145 ClassicController CR0020 SET_INTERRUPT_XMS Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_INTERRUPT_XMS organisiert das Ausführen eines Programmteils im Intervall von x ms. In der klassischen SPS ist die Zykluszeit das Maß der Dinge für Echtzeitbetrachtungen. Gegenüber kundenspezifischen Steuerungen ist die SPS damit im Nachteil.

  • Seite 146: Eingänge, Digital

    ClassicController CR0020 HINWEIS Die Eindeutigkeit der Ein- und Ausgänge im Zyklus wird durch die Interrupt-Routine aufgehoben. Deshalb wird nur ein Teil der Ein- und Ausgänge bedient. Wurden sie im Interrupt-Programm initialisiert, werden folgende Ein- und Ausgänge gelesen oder geschrieben. Eingänge, digital: %IX0.0...%IX0.7 (Controller: CR0n3n, CR7n3n)

  • Seite 147: Bausteine: Eingangswerte Verarbeiten

    Die in der Steuerungskonfiguration von CODESYS erscheinenden analogen Rohwerte kommen direkt aus dem ADC. Sie sind noch nicht korrigiert! Deshalb können in der Steuerungskonfiguration bei gleichen Geräten unterschiedliche Rohwerte erscheinen. Erst durch die ifm-FBs findet eine Fehlerkorrektur und Normierung statt. Die FBs liefern den korrigierten Wert.
  • Seite 148 ClassicController CR0020 ANALOG_RAW 19589 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 9918 ANALOG_RAW liefert das rohe Analog-Signal der Eingänge, ohne jegliche Filterung. > Parameter der Ausgänge 13148 Parameter Datentyp Beschreibung ARRAY [0..7] OF WORD Roh-Eingangswerte der analogen Eingänge, Port 0:...
  • Seite 149 ClassicController CR0020 INPUT_ANALOG Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung INPUT_ANALOG ermöglicht Strom- und Spannungsmessung an den Analogkanälen. Der FB liefert den aktuellen Analogwert am gewählten Analogkanal. Die Messung und der Ausgangswert resultiert aus der über MODE angegebenen Betriebsart:...
  • Seite 150 ClassicController CR0020 INPUT_CURRENT Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung INPUT_CURRENT liefert den aktuellen Eingangsstrom in [µA] an den analogen Stromeingängen. INPUT_CURRENT ist eine Kompatibilitätsfunktion für ältere Programme. In neuen Programmen sollte der leistungsfähigere FB INPUT_ANALOG (→...
  • Seite 151 ClassicController CR0020 INPUT_VOLTAGE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung INPUT_VOLTAGE liefert die aktuelle Eingangsspannung in mV an dem gewählten Analogkanal. Die Messung bezieht sich auf den über MODE_10V_32V angegebenen Spannungsbereich (10.000 mV oder 32.000 mV).

  • Seite 152: Bausteine: Analoge Werte Anpassen

    ClassicController CR0020 5.2.9 Bausteine: analoge Werte anpassen Inhalt NORM ..............................153 1603 Wenn die Werte analoger Eingänge oder die Ergebnisse von analogen Funktionen angepasst werden müssen, helfen Ihnen die folgenden Funktionsbausteine.
  • Seite 153 ClassicController CR0020 NORM Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung NORM normiert einen Wert innerhalb festgelegter Grenzen auf einen Wert mit neuen Grenzen. Der FB normiert einen Wert vom Typ WORD, der innerhalb der Grenzen XH und XL liegt, auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen YH und YL.

  • Seite 154: Beispiel: Norm

    ClassicController CR0020 > Beispiel: NORM (1) unterer Grenzwert Eingang oberer Grenzwert Eingang unterer Grenzwert Ausgang oberer Grenzwert Ausgang 2000 dann wandelt der Funktionsbaustein das Eingangssignal z.B. wie folgt um: von X =     nach Y = 1000...

  • Seite 155: Bausteine: Zählerfunktionen Zur Frequenz- Und Periodendauermessung

    ClassicController CR0020 5.2.10 Bausteine: Zählerfunktionen zur Frequenz- und Periodendauermessung Inhalt FAST_COUNT ............................156 FREQUENCY ............................158 INC_ENCODER ...........................160 PERIOD ..............................163 PERIOD_RATIO ...........................165 PHASE..............................167 18818 Die Controller unterstützen bis zu 4 schnelle Eingänge, die Eingangsfrequenzen bis zu 30 kHz verarbeiten können. Neben der reinen Frequenzmessung können die Eingänge FRQ auch zur Auswertung von inkrementellen Drehgebern (Zählerfunktion) eingesetzt werden.

  • Seite 156: Fast_Count

    ClassicController CR0020 FAST_COUNT 20430 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FAST_COUNT arbeitet als Zählerbaustein für schnelle Eingangsimpulse. Diese Funktion erfasst schnelle Impulse an den FRQ-Eingangskanälen 0...3. Mit dem FRQ-Eingangskanal 0 arbeitet FAST_COUNT wie der Baustein CTU. Maximale Eingangsfrequenz →...
  • Seite 157 ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge Parameter Datentyp Beschreibung DWORD aktueller Zählerwert Verhalten beim Überlauf: • zählt der Zähler abwärts, bleibt er bei 0 stehen • zählt der Zähler aufwärts, gibt es einen Überlauf.

  • Seite 158: Frequency

    ClassicController CR0020 FREQUENCY 20604 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FREQUENCY misst die anstehende Signalfrequenz am angegebenen Kanal. Maximale Eingangsfrequenz → Datenblatt. Der FB misst die Frequenz des am gewählten Kanal (CHANNEL) anstehenden Signals. Es wird dazu die positive Flanke ausgewertet.
  • Seite 159 ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge Parameter Datentyp Beschreibung REAL Frequenz des Eingangssignals in [Hz]...

  • Seite 160: Inc_Encoder

    ClassicController CR0020 INC_ENCODER 20432 = Incremental Encoder Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 4330 INC_ENCODER bietet eine Vorwärts-/Rückwärts-Zählerfunktion zur Auswertung von Drehgebern. Immer zwei Frequenzeingänge bilden das Eingangspaar, das über den FB ausgewertet wird.
  • Seite 161 ClassicController CR0020 Am Eingang RESOLUTION kann die Auflösung des Drehgebers vervielfacht ausgewertet werden: 1 = normale Auflösung (identisch mit der Auflösung des Drehgebers), 2 = Auflösung doppelt auswerten, 4 = Auflösung 4-fach auswerten. Alle anderen Werte an diesem Eingang bedeuten normale Auflösung.
  • Seite 162 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 20438 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL TRUE (nur 1 Zyklus lang): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal-Paares 0 = Kanalpaar 0 = Eingänge I14 + I15 1 = Kanalpaar 1 = Eingänge I16 + I17 2 = Kanalpaar 2 = Eingänge I24 + I25...

  • Seite 163: Period

    ClassicController CR0020 PERIOD 20606 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PERIOD misst die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs] am angegebenen Kanal. Maximale Eingangsfrequenz → Datenblatt. Der FB misst die Frequenz und die Zykluszeit des am gewählten Kanal (CHANNEL) anstehenden Signals.
  • Seite 164 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 20608 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...3 für die Eingänge I24...I27 PERIODS BYTE Anzahl der zu vergleichenden Perioden 8406 Vor dem Initialisieren kann der FB falsche Werte ausgeben.

  • Seite 165: Period_Ratio

    ClassicController CR0020 PERIOD_RATIO 20441 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PERIOD_RATIO misst die Frequenz und die Periodendauer (Zykluszeit) in [µs] über die angegebenen Perioden am angegebenen Kanal. Zusätzlich wird das Puls-/Periodenverhältnis in [‰] angegeben.
  • Seite 166 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 20446 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des schnellen Eingangskanals 0...3 für die Eingänge I24...I27 PERIODS BYTE Anzahl der zu vergleichenden Perioden 8406 Vor dem Initialisieren kann der FB falsche Werte ausgeben.

  • Seite 167: Phase

    ClassicController CR0020 PHASE 20443 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PHASE liest ein Kanalpaar mit schnellen Eingängen ein und vergleicht die Phasenlage der Signale. Maximale Eingangsfrequenz → Datenblatt. Diese Funktion fasst jeweils ein Kanalpaar mit schnellen Eingängen zusammen, so dass die Phasenlage zweier Signale zueinander ausgewertet werden kann.
  • Seite 168 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 20444 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf CHANNEL BYTE Nummer des Eingangskanal-Paares 0 = Kanalpaar 0 = Eingänge I14 + I15 1 = Kanalpaar 1 = Eingänge I16 + I17 8406 Vor dem Initialisieren kann der FB falsche Werte ausgeben.

  • Seite 169: Bausteine: Pwm-Funktionen

    ClassicController CR0020 5.2.11 Bausteine: PWM-Funktionen Inhalt OCC_TASK ............................170 OUTPUT_CURRENT ...........................172 OUTPUT_CURRENT_CONTROL .......................173 PWM ..............................175 PWM100 ...............................179 PWM1000 .............................181 13758 Hier finden Sie ifm-Bausteine, um die Ausgänge mit Pulsweitenmodulation (PWM) betreiben zu können.
  • Seite 170 ClassicController CR0020 OCC_TASK 20619 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung OCC_TASK arbeitet als Stromregler für die PWM-Ausgänge. Der Regler ist als adaptiver Regler konzipiert, so dass dieser selbstoptimierend arbeitet. Ist das selbstoptimierende Verhalten nicht gewünscht, kann über den Eingang MANUAL ein Wert >...
  • Seite 171 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 20620 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE:...
  • Seite 172 ClassicController CR0020 OUTPUT_CURRENT 20449 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung OUTPUT_CURRENT dient dem Messen des Stroms (optional: Mittelung über Dither-Periode) an einem Ausgangskanal. Der FB liefert den aktuellen Ausgangsstrom, wenn die Ausgänge als PWM-Ausgänge oder als plus-schaltend benutzt werden.
  • Seite 173 ClassicController CR0020 OUTPUT_CURRENT_CONTROL 20453 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 20454 OUTPUT_CURRENT_CONTROL arbeitet als Stromregler für die PWM-Ausgänge. Der Regler ist als adaptiver Regler konzipiert, so dass dieser selbstoptimierend arbeitet. Ist das selbstoptimierende Verhalten nicht gewünscht, kann über den Eingang MANUAL ein Wert >...
  • Seite 174 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 20455 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE:...
  • Seite 175 • mit OUTPUT_CURRENT (→ S. 172) • oder z.B. mit ifm-Gerät EC2049 (Vorschaltgerät zur Strommessung). PWM_DITHER wird einmalig für jeden Kanal in der Initialisierung des Anwendungsprogramms aufgerufen. Dabei muss der Eingang INIT auf TRUE gesetzt sein. Bei der Initialisierung werden der DIVIDER (Divisor) zur Bildung der Dither-Frequenz und der Wert (VALUE) übergeben.

  • Seite 176: Pwm-Frequenz

    ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 20458 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf RELOAD WORD Wert zur Festlegung der PWM-Frequenz (→ Kapitel (→ S. 177)) Berechnung des RELOAD-Wertes DIV64 BOOL...

  • Seite 177: Berechnung Des Reload-Wertes

    ClassicController CR0020 > Berechnung des RELOAD-Wertes 1531 Grafik: RELOAD-Wert für PWM-Kanäle 0...3 Der RELOAD-Wert des internen PWM-Zählers berechnet sich in Abhängigkeit des Parameters DIV64 und der CPU-Frequenz wie folgt: • CabinetController: CR0303 • CabinetController: CR0301, CR0302 • ClassicController: CR0020, CR0505 •...
  • Seite 178 Beim Installieren der ecomatmobile-DVD "Software, tools and documentation" wurden auch Projekte mit Beispielen auf Ihrem Computer im Programmverzeichnis abgelegt: …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\DEMO_PLC_DVD_V… (für Controller) oder …\ifm electronic\CoDeSys V…\Projects\DEMO_PDM_DVD_V… (für PDMs) Dort finden Sie auch Projekte mit Beispielen zu diesem Thema. Es wird dringend empfohlen, dem gezeigten Schema zu folgen.
  • Seite 179 OUTPUT_CURRENT (→ S. 172) • oder z.B. mit ifm-Gerät EC2049 (Vorschaltgerät zur Strommessung). DITHER wird einmalig für jeden Kanal in der Initialisierung des Anwendungsprogramms aufgerufen. Dabei muss der Eingang INIT auf TRUE gesetzt sein. Bei der Initialisierung werden der Wert FREQUENCY zur Bildung der Dither-Frequenz und der Dither-Wert (VALUE) übergeben.
  • Seite 180 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 20463 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf FREQUENCY WORD PWM-Frequenz in [Hz] zulässig = 20...250 = 0x0014...0x00FA CHANNEL BYTE Nummer des PWM-Ausgangskanals 0…3 für die Ausgänge Q10...Q13 4...7 für die Ausgänge Q20...Q23...
  • Seite 181 OUTPUT_CURRENT (→ S. 172) • oder z.B. mit ifm-Gerät EC2049 (Vorschaltgerät zur Strommessung). DITHER wird einmalig für jeden Kanal in der Initialisierung des Anwendungsprogramms aufgerufen. Dabei muss der Eingang INIT auf TRUE gesetzt sein. Bei der Initialisierung werden der Wert FREQUENCY zur Bildung der Dither-Frequenz und der Dither-Wert (VALUE) übergeben.
  • Seite 182 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 20471 Parameter Datentyp Beschreibung INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE: im weiteren Programmablauf FREQUENCY WORD PWM-Frequenz in [Hz] zulässig = 20...250 = 0x0014...0x00FA CHANNEL BYTE Nummer des PWM-Ausgangskanals 0…3 für die Ausgänge Q10...Q13 4...7 für die Ausgänge Q20...Q23...

  • Seite 183: Bausteine: Hydraulikregelung

    ClassicController CR0020 5.2.12 Bausteine: Hydraulikregelung Inhalt CONTROL_OCC ..........................184 JOYSTICK_0 ............................187 JOYSTICK_1 ............................190 JOYSTICK_2 ............................194 NORM_HYDRAULIC ..........................197 19540 Die Bibliothek ifm_hydraulic_16bitOS05_Vxxyyzz.LIB enthält folgende Bausteine: (→ S. 184) OCC = Output Current Control (= stromgeregelter Ausgang) CONTROL_OCC skaliert den Eingangswert [WORD] auf einen angegebenen Strombereich (→...
  • Seite 184 ClassicController CR0020 CONTROL_OCC 6245 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_HYDRAULIC_16bitOS05_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung CONTROL_OCC skaliert den Eingangswert X auf einen angegebenen Strombereich. Jede Instanz des FB wird in jedem SPS-Zyklus einmalig aufgerufen. Der FB nutzt OUTPUT_CURRENT_CONTROL (→...
  • Seite 185 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 6247 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert INIT BOOL FALSE  TRUE (Flanke): Baustein wird initialisiert FALSE:...
  • Seite 186 ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge Parameter Datentyp Beschreibung DESIRED_CURRENT WORD Stromsollwert in [mA] für OCC (zu Kontrollzwecken) ACTUAL_CURRENT WORD Ausgangsstrom in [mA] BREAK BOOL Fehler: Leitung am Ausgang unterbrochen SHORT BOOL Fehler: Kurzschluss in Leitung am Ausgang...
  • Seite 187 ClassicController CR0020 JOYSTICK_0 13224 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_16bitOS05_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_0 skaliert Signale aus einem Joystick auf fest definierte Kennlinien, normiert auf 0…1000. Bei diesem FB sind die Kennlinien-Werte fest vorgegeben (→ Grafiken): ...
  • Seite 188 ClassicController CR0020 Modus 1: Kennlinie linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf: Totbereich: 0…10% von 1000 Inkrementen Modus 2: Kennlinie 2-stufig linear mit Totbereich Werte fest eingestellt auf: Totbereich: 0…10% von 1000 Inkrementen Stufe: X = 50 % von 1000 Inkrementen...

  • Seite 189: Mögliche Ergebnisse Für Err1 Und Err2

    ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max. Sollwert negative Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_NEG Min.
  • Seite 190 ClassicController CR0020 JOYSTICK_1 13227 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_16bitOS05_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_1 skaliert Signale aus einem Joystick auf parametrierbare Kennlinien, normiert auf 0…1000. Bei diesem FB sind die Kennlinien-Werte parametrierbar (→ Grafiken):...
  • Seite 191 ClassicController CR0020 Modus 2: Kennlinie 2-stufig linear mit Totbereich Werte parametrierbar auf: Totbereich: 0…DB in % von 1000 Inkrementen Stufe: X = CPX in % von 1000 Inkrementen Y = CPY in % von 1000 Inkrementen 100 % = 1000 Inkremente...
  • Seite 192 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 6256 Parameter Datentyp Beschreibung Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max. Sollwert negative Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_NEG Min.
  • Seite 193 ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge 6252 Parameter Datentyp Beschreibung OUT1 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil links OUT2 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil rechts OUT3 normierter Ausgangswert: -1000…0…1000 Inkremente z.B. für Ventil an Ausgangsmodul (z.B. CR2011 oder CR2031)
  • Seite 194 ClassicController CR0020 JOYSTICK_2 13228 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_16bitOS05_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung JOYSTICK_2 skaliert Signale aus einem Joystick auf einen parametrierbaren Kennlinien-Verlauf. Die Normierung ist frei bestimmbar. Bei diesem FB ist der Kennlinien-Verlauf frei parametrierbar (→ Grafik):...
  • Seite 195 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 6261 Parameter Datentyp Beschreibung Eingangswert [Inkremente] XH_POS Max. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_POS Min. Sollwert positive Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XH_NEG Max. Sollwert negative Richtung [Inkremente] (auch negative Werte zulässig) XL_NEG Min.
  • Seite 196 ClassicController CR0020 > Parameter der Ausgänge Parameter Datentyp Beschreibung OUT1 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil links OUT2 WORD normierter Ausgangswert: 0…1000 Inkremente z.B. für Ventil rechts OUT3 normierter Ausgangswert: -1000…0…1000 Inkremente z.B. für Ventil an Ausgangsmodul (z.B. CR2011 oder CR2031)
  • Seite 197 ClassicController CR0020 NORM_HYDRAULIC 13232 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_hydraulic_16bitOS05_Vxxyyzz.Lib Symbol in CODESYS: > Beschreibung NORM_HYDRAULIC normiert Eingangswerte innerhalb festgesetzter Grenzen auf Werte mit neuen Grenzen. Dieser FB entspricht NORM_DINT aus der CODESYS-Bibliothek UTIL.Lib. Der FB normiert einen Wert vom Typ DINT, der innerhalb der Grenzen zwischen XH und XL liegt, auf einen Ausgangswert innerhalb der Grenzen zwischen YH und YL.
  • Seite 198 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung DINT Eingangswert DINT Max. Eingangswert [Inkremente] DINT Min. Eingangswert [Inkremente] DINT Max. Ausgangswert [Inkremente], z.B.: Ventilstrom [mA], Durchfluss [l/min] DINT Min. Ausgangswert [Inkremente], z.B.: Ventilstrom [mA], Durchfluss [l/min] > Parameter der Ausgänge...

  • Seite 199: Bausteine: Regler

    ClassicController CR0020 5.2.13 Bausteine: Regler Inhalt Einstellregel für einen Regler .......................199 DELAY ..............................200 GLR ..............................201 PID1 ..............................203 PID2 ..............................205 PT1 ...............................207 1634 Der nachfolgende Abschnitt beschreibt im Detail die Bausteine, die zum Aufbau von Software-Reglern im ecomatmobile-Gerät bereitgestellt werden. Die Bausteine können auch als Basis für die Entwicklung von eigenen Regelungsfunktionen genutzt werden.

  • Seite 200: Delay

    ClassicController CR0020 DELAY Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung DELAY verzögert die Ausgabe des Eingangswertes um die Zeit T (Totzeit-Glied). Grafik: Zeitlicher Verlauf von DELAY Die Totzeit wird durch die Dauer des SPS-Zyklus beeinflusst.

  • Seite 201: Glr

    ClassicController CR0020 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung GLR organisiert einen Gleichlauf-Regler. Bei dem Gleichlaufregler handelt es sich um einen Regler mit PID-Verhalten. Die am Funktionseingang KP und KD eingegebenen Werte werden intern durch 10 geteilt. Damit kann eine feinere Abstufung erreicht werden (z.B: KP = 17, das entspricht 1,7).
  • Seite 202 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung WORD Istwert Kanal 1 WORD Istwert Kanal 2 WORD Sollwert XMAX WORD Maximaler Istwert zur Festlegung des Istwert-Wertebereichs Byte Proportional-Anteil des Ausgangsignals (/ 10) (nur positive Werte zulässig) TIME Nachstellzeit (Integral-Anteil)

  • Seite 203: Pid1

    ClassicController CR0020 PID1 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PID1 organisiert einen PID-Regler. Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und differentialen Anteil zusammen. Die Stellgröße ändert sich zunächst um einen von der Änderungsgeschwindigkeit der Eingangsgröße abhängigen Betrag (D-Anteil).

  • Seite 204: Einstellempfehlung

    ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung WORD Eingangswert WORD Sollwert XMAX WORD Maximaler Istwert zur Festlegung des Istwert-Wertebereichs BYTE Proportional-Anteil des Ausgangsignals BYTE Integral-Anteil des Ausgangsignals BYTE Differential-Anteil des Ausgangsignals > Parameter der Ausgänge Parameter Datentyp Beschreibung WORD Stellgröße (0...1000 ‰)

  • Seite 205: Pid2

    ClassicController CR0020 PID2 9167 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PID2 organisiert einen PID-Regler mit Selbstoptimierung. Die Änderung der Stellgröße eines PID-Reglers setzt sich aus einem proportionalen, integralen und differentialen Anteil zusammen. Die Stellgröße ändert sich zunächst um einen von der Änderungsgeschwindigkeit der Eingangsgröße abhängigen Betrag (Differential-Anteil).
  • Seite 206 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung WORD Eingangswert WORD Sollwert XMAX WORD Maximaler Istwert zur Festlegung des Istwert-Wertebereichs Byte Proportional-Anteil des Ausgangsignals (/ 10) (nur positive Werte zulässig) TIME Nachstellzeit (Integral-Anteil) BYTE Differential-Anteil des Ausgangsignals (/ 10) (nur positive Werte zulässig)

  • Seite 207: Pt1

    ClassicController CR0020 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung PT1 organisiert eine Regelstrecke mit Verzögerung 1. Ordnung. Bei der Funktion handelt es sich um eine proportionale Regelstrecke mit Verzögerung. Sie wird z.B.

  • Seite 208: Bausteine: Software-Reset

    ClassicController CR0020 5.2.14 Bausteine: Software-Reset Inhalt SOFTRESET ............................209 1594 Hiermit kann die Steuerung per Kommando im Anwendungsprogramm neu gestartet werden.

  • Seite 209: Softreset

    ClassicController CR0020 SOFTRESET Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SOFTRESET führt einen kompletten Neustart des Geräts aus. Die Funktion kann z.B. in Verbindung mit CANopen genutzt werden, wenn ein Node-Reset ausgeführt werden soll.

  • Seite 210: Bausteine: Zeit Messen / Setzen

    ClassicController CR0020 5.2.15 Bausteine: Zeit messen / setzen Inhalt TIMER_READ ............................211 TIMER_READ_US ..........................212 1601 Mit folgenden Bausteinen der ifm electronic können Sie... • Zeiten messen und im Anwendungsprogramm auswerten, • bei Bedarf Zeitwerte ändern.
  • Seite 211 ClassicController CR0020 TIMER_READ Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TIMER_READ liest die aktuelle Systemzeit aus. Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Gerät einen Zeittakt, der in einem Register aufwärts gezählt wird. Dieses Register kann mittels des Funktionsaufrufes ausgelesen und z.B. zur Zeitmessung genutzt werden.
  • Seite 212 ClassicController CR0020 TIMER_READ_US Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung TIMER_READ_US liest die aktuelle Systemzeit in [µs] aus. Mit Anlegen der Versorgungsspannung bildet das Gerät einen Zeittakt, der in einem Register aufwärts gezählt wird.

  • Seite 213: Bausteine: Daten Im Speicher Sichern, Lesen Und Wandeln

    ClassicController CR0020 5.2.16 Bausteine: Daten im Speicher sichern, lesen und wandeln Inhalt Speicherarten zur Datensicherung .......................213 Automatische Datensicherung ......................214 Manuelle Datensicherung ........................217 13795 > Speicherarten zur Datensicherung 13805 Das Gerät bietet folgende Speicher: > Flash-Speicher 13803 Eigenschaften: • nichtflüchtiger Speicher •...

  • Seite 214: Automatische Datensicherung

    ClassicController CR0020 Automatische Datensicherung Inhalt MEMORY_RETAIN_PARAM .......................215 2347 Die ecomatmobile-Geräte bieten die Möglichkeit, Daten (BOOL, BYTE, WORD, DWORD) remanent (= spannungsausfallsicher) im Speicher zu sichern. Voraussetzung ist, dass die Daten als RETAIN-Variablen angelegt wurden (→ CODESYS). Man unterscheidet zwischen Variablen, die als RETAIN deklariert wurden, und Variablen im...
  • Seite 215 ClassicController CR0020 MEMORY_RETAIN_PARAM 2372 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2374 MEMORY_RETAIN_PARAM legt das remanente Verhalten der Daten für verschiedene Ereignisse fest. In CODESYS als VAR_RETAIN deklarierte Variablen haben von vornherein ein remanentes Verhalten.
  • Seite 216 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge 2375 Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert WORD Anzahl der Datenbytes ab Merkeradresse %MB0, die remanentes Verhalten haben sollen zulässig = 0...4 096 = 0x0...0x1000...

  • Seite 217: Manuelle Datensicherung

    ClassicController CR0020 Manuelle Datensicherung Inhalt FLASHREAD ............................218 FLASHWRITE ............................219 FRAMREAD ............................221 FRAMWRITE ............................222 MEMCPY ..............................223 13801 Neben der Möglichkeit, die Daten automatisch zu sichern, können über FB-Aufrufe Anwenderdaten manuell in integrierte Speicher gesichert und von dort wieder gelesen werden. Der Programmierer kann sich anhand der Speicheraufteilung (→ Kapitel Verfügbarer Speicher...

  • Seite 218: Flashread

    ClassicController CR0020 FLASHREAD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FLASHREAD ermöglicht das Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Flash-Speicher in den RAM. > Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem Flash-Speicher. Dabei werden genau so viele Bytes übertragen, wie diese unter LEN angegeben sind.

  • Seite 219: Flashwrite

    ClassicController CR0020 FLASHWRITE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung WARNUNG Gefahr durch unkontrollierten Prozessablauf! Der Zustand der Ein-/Ausgänge wird während der Ausführung von FLASHWRITE "eingefroren". ► Diesen Funktionsbaustein nicht bei laufender Maschine ausführen! FLASHWRITE ermöglicht das Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in den Flash-Speicher.
  • Seite 220 ClassicController CR0020 > Parameter der Eingänge Parameter Datentyp Beschreibung ENABLE BOOL TRUE: Baustein ausführen FALSE: Baustein wird nicht ausgeführt > Baustein-Eingänge sind nicht aktiv > Baustein-Ausgänge sind nicht spezifiziert WORD Relative Ziel-Anfangsadresse im Speicher zulässig = 0...65 535 = 0x0000...0xFFFF...

  • Seite 221: Framread

    ClassicController CR0020 FRAMREAD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FRAMREAD ermöglicht das schnelle Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt aus dem Anwender-Retain-Speicher (FRAM¹). Der FB liest den Inhalt ab der Adresse von SRC aus dem FRAM-Speicher. Dabei werden genau so viele Bytes übertragen, wie diese unter LEN angegeben sind.

  • Seite 222: Framwrite

    ClassicController CR0020 FRAMWRITE Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung FRAMWRITE ermöglicht das schnelle Schreiben unterschiedlicher Datentypen direkt in den Anwender-Retain-Speicher (FRAM¹). Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse SRC in den spannungsausfallsicheren FRAM-Speicher.

  • Seite 223: Memcpy

    ClassicController CR0020 MEMCPY = Memory Copy Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung MEMCPY ermöglicht das Schreiben und Lesen unterschiedlicher Datentypen direkt in den Speicher. Der FB schreibt den Inhalt ab der Adresse von SRC an die Adresse DST.

  • Seite 224: Bausteine: Datenzugriff Und Datenprüfung

    ClassicController CR0020 5.2.17 Bausteine: Datenzugriff und Datenprüfung Inhalt CHECK_DATA .............................225 GET_IDENTITY ............................227 SET_DEBUG ............................228 SET_IDENTITY ............................229 SET_PASSWORD ..........................230 1598 Die Bausteine in diesem Kapitel steuern den Datenzugriff und ermöglichen ein Prüfen der Daten.

  • Seite 225: Parameter Der Ausgänge

    ClassicController CR0020 CHECK_DATA Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung CHECK_DATA erzeugt über einen konfigurierbaren Speicherbereich eine Prüfsumme (CRC) und prüft die Daten des Speicherbereichs auf ungewollte Veränderung. ► Für jeden zu überwachenden Speicherbereich eine eigene Instanz des FB erzeugen.
  • Seite 226 ClassicController CR0020 > Beispiel: CHECK_DATA 4168 Im folgenden Beispiel ermittelt das Programm die Prüfsumme und legt sie über den Pointer pt im RAM...
  • Seite 227 ClassicController CR0020 GET_IDENTITY 2212 Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung 2344 GET_IDENTITY liest die im Gerät gespeicherten spezifischen Kennungen: • Hardware-Name und Hardware-Version des Geräts • Name des Laufzeitsystems im Gerät •...
  • Seite 228 ClassicController CR0020 SET_DEBUG Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_DEBUG organisiert den DEBUG-Modus ohne aktiven Test-Eingang (→ Kapitel TEST-Betrieb (→ S. 54)). Wird der Eingang DEBUG auf TRUE gesetzt, kann z.B. das Programmiersystem oder der Downloader mit dem Gerät kommunizieren und einige, spezielle Systemkommandos ausführen (z.B.
  • Seite 229 Mit dem FB kann durch das Anwendungsprogramm eine Programmkennung erzeugt werden. Diese Kennung kann zur Identifizierung des geladenen Programms über das Software-Tool DOWNLOADER.EXE als Software-Version ausgelesen werden. Die nachfolgende Grafik zeigt die Zusammenhänge der unterschiedlichen Kennungen, wie sie mit den unterschiedlichen Software-Tools angezeigt werden. (Beispiel: ClassicController CR0020): Bootloader Laufzeitsystem Anwendung...
  • Seite 230 ClassicController CR0020 SET_PASSWORD Baustein-Typ = Funktionsbaustein (FB) Baustein ist enthalten in Bibliothek ifm_CR0020_Vxxyyzz.LIB Symbol in CODESYS: > Beschreibung SET_PASSWORD setzt Benutzerkennung für Programm- und Speicher-Upload mit dem DOWNLOADER. Ist die Benutzerkennung aktiv, kann durch das Software-Tool DOWNLOADER das Anwendungsprogramm oder der Datenspeicher nur ausgelesen werden, wenn das richtige Password eingegeben wurde.

  • Seite 231: Diagnose Und Fehlerbehandlung

    ClassicController CR0020 Diagnose und Fehlerbehandlung Inhalt Diagnose...............................231 Fehler ..............................231 Reaktion im Fehlerfall ...........................232 Relais: wichtige Hinweise! ........................232 Reaktion auf System-Fehler .........................233 CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung ..................233 19598 Das Laufzeitsystem (LZS) überprüft das Gerät durch interne Fehler-Checks: • in der Startphase (Reset-Phase) •...

  • Seite 232: Reaktion Im Fehlerfall

    ClassicController CR0020 > Reaktion im Fehlerfall 19603 12217 Bei erkannten Fehlern kann im Anwendungsprogramm zusätzlich der Systemmerker ERROR gesetzt werden. Im Fehlerfall reagiert die Steuerung dann wie folgt: > die Betriebs-LED leuchtet rot, > die Ausgangsrelais schalten ab, > die darüber gesicherten Ausgänge sind spannungsfrei, >...

  • Seite 233: Reaktion Auf System-Fehler

    ClassicController CR0020 > Reaktion auf System-Fehler 4320 Für die sichere Verarbeitung der Daten im Anwendungsprogramm ist allein dessen Programmierer verantwortlich. ► Die spezifischen Fehlermerker im Anwendungsprogramm verarbeiten! Über den Fehlermerker erhält man eine Fehlerbeschreibung. Diese Fehlermerker können bei Bedarf weiter verarbeitet werden.

  • Seite 234: Anhang

    ClassicController CR0020 Anhang Inhalt Systemmerker ............................234 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten ....................239 Fehler-Tabellen ............................249 1664 Hier stellen wir Ihnen – ergänzend zu den Angaben in den Datenblättern – zusammenfassende Tabellen zur Verfügung. Systemmerker Inhalt Systemmerker: CAN ..........................235 Systemmerker: SAE-J1939 ........................235 Systemmerker: Fehlermerker (Standard-Seite) ...................236 Systemmerker: Status-LED (Standard-Seite) ..................237...

  • Seite 235: Systemmerker: Can

    ClassicController CR0020 > 7.1.1 Systemmerker: CAN 19555 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung CANx_BAUDRATE WORD CAN-Schnittstelle x: eingestellte Baudrate in [kBaud] CANx_BUSOFF BOOL CAN-Schnittstelle x: Fehler "CAN-Bus off" Zurücksetzen des Fehler-Codes setzt auch den Merker zurück CANx_LASTERROR BYTE CAN-Schnittstelle x: Fehlernummer der letzten CAN-Übertragung:...

  • Seite 236: Systemmerker: Fehlermerker (Standard-Seite)

    ClassicController CR0020 > 7.1.3 Systemmerker: Fehlermerker (Standard-Seite) 19557 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung ERROR BOOL TRUE = Sammelfehlermeldung setzen, Relais ausschalten ERROR_BREAK_Qx WORD Ausgangs-Wort x: Leiterbruch-Fehler (x=0...n; Wert abhängig vom Gerät, [Bit 0 für Ausgang 0] ... [Bit z für Ausgang z] dieser Gruppe →...

  • Seite 237: Systemmerker: Status-Led (Standard-Seite)

    ClassicController CR0020 > 7.1.4 Systemmerker: Status-LED (Standard-Seite) 12817 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung WORD LED-Farbe für "LED eingeschaltet": 0x0000 = LED_GREEN (voreingestellt) 0x0001 = LED_BLUE 0x0002 = LED_RED 0x0003 = LED_WHITE 0x0004 = LED_BLACK 0x0005 = LED_MAGENTA 0x0006 = LED_CYAN 0x0007 = LED_YELLOW...

  • Seite 238: Systemmerker: Spannungen (Standard-Seite)

    ClassicController CR0020 > 7.1.5 Systemmerker: Spannungen (Standard-Seite) 19558 Systemmerker (Symbolname) Beschreibung CLAMP_15 BOOL Überwachung Spannung an Klemme 15 RELAIS BOOL TRUE: Relais aktiviert Ausgänge werden mit Spannung versorgt FALSE: Relais ausgeschaltet Ausgänge sind spannungslos RELAIS_CLAMP_15 BOOL Relais Klemme 15 (Pin 5)

  • Seite 239: Adressbelegung Und E/A-Betriebsarten

    ClassicController CR0020 Adressbelegung und E/A-Betriebsarten Inhalt Adressbelegung Ein-/Ausgänge ......................240 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge ....................243 Adressen / Variablen der E/As ......................247 1656 → auch Datenblatt...

  • Seite 240: Adressbelegung Ein-/Ausgänge

    ClassicController CR0020 7.2.1 Adressbelegung Ein-/Ausgänge Inhalt Eingänge: Adressbelegung (Standard-Seite) (16...40 Eingänge) ............240 Ausgänge: Adressbelegung (Standard-Seite) (0...24 Ausgänge) ............241 2371 > Eingänge: Adressbelegung (Standard-Seite) (16...40 Eingänge) 19572 Abkürzungen → Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung (→ S. 36) Betriebsarten der Ein- und Ausgänge → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge...

  • Seite 241: Ausgänge: Adressbelegung (Standard-Seite) (0...24 Ausgänge)

    ClassicController CR0020 IEC-Adresse Symbolische Adresse %IX1.10 %IX1.11 %IX1.12 %IX1.13 %IX1.14 %IX1.15 %IX2.00 %IX2.01 %IX2.02 %IX2.03 %IX2.04 %IX2.05 %IX2.06 %IX2.07 > Ausgänge: Adressbelegung (Standard-Seite) (0...24 Ausgänge) 19573 Abkürzungen → Kapitel Hinweise zur Anschlussbelegung (→ S. 36) Betriebsarten der Ein- und Ausgänge → Kapitel Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge...
  • Seite 242 ClassicController CR0020 IEC-Adresse Symbolische Adresse %QX1.06 %QX1.07...

  • Seite 243: Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge

    ClassicController CR0020 7.2.2 Mögliche Betriebsarten Ein-/Ausgänge Inhalt Eingänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16...40 Eingänge).............243 Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (0...24 Ausgänge).............245 2386 > Eingänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (16...40 Eingänge) 19575 Mögliche Konfigurations-Kombinationen (wo zulässig) entstehen durch Addition der Konfigurations-Werte. = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Eingänge...
  • Seite 244 ClassicController CR0020 Eingänge mögliche Betriebsart einstellen mit FB FB-Eingang Wert FREQUENCY IN_FAST 0…1 000 Hz Frequenzmessung PHASE 0,1...1 000 Hz PERIOD Periodendauermessung Periodendauer- und 0,1...1 000 Hz PERIOD_RATIO Ratiomessung 0…1 000 Hz FAST_COUNT Zähler 0…1 000 Hz INC_ENCODER Drehgeber erfassen I30…I37...

  • Seite 245: Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (0...24 Ausgänge)

    ClassicController CR0020 > Ausgänge: Betriebsarten (Standard-Seite) (0...24 Ausgänge) 19576 Mögliche Konfigurations-Kombinationen (wo zulässig) entstehen durch Addition der Konfigurations-Werte. = diese Konfiguration ist voreingestellt Wert Ausgänge mögliche Betriebsart einstellen mit Q10…Q13 OUT_NOMODE Qxx_MODE OUT_DIGITAL_H plus Qxx_MODE OUT_CURRENT Qxx_MODE OUT_DIAGNOSTIC Qxx_MODE OUT_OVERLOAD_PROTECTION Qxx_MODE Q20…Q23...
  • Seite 246 ClassicController CR0020 > Ausgänge Q10...Q13, Q20...Q23, Q30...Q37, Q40...Q47: zulässige Betriebsarten 19577 Betriebsart OUT_NOMODE OUT_DIGITAL_H plus OUT_CURRENT OUT_DIAGNOSTIC OUT_OVERLOAD_PROTECTION Betriebsart OUT_NOMODE OUT_DIGITAL_H plus OUT_DIAGNOSTIC Betriebsart OUT_NOMODE OUT_DIGITAL_H plus OUT_DIGITAL_L minus OUT_DIAGNOSTIC OUT_OVERLOAD_PROTECTION H-Brücke...

  • Seite 247: Adressen / Variablen Der E/As

    ClassicController CR0020 7.2.3 Adressen / Variablen der E/As Inhalt Eingänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16...40 Eingänge) ...........247 Ausgänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (0...24 Ausgänge) ...........248 2376 > Eingänge: Adressen und Variablen (Standard-Seite) (16...40 Eingänge) 19579 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %QB8 I00_MODE Konfigurations-Byte für %IX0.00 (I00)

  • Seite 248: Ausgänge: Adressen Und Variablen (Standard-Seite) (0...24 Ausgänge)

    ClassicController CR0020 IEC-Adresse E/A-Variable Bemerkung %IW3 ANALOG0 Analogwert an I00 %IW4 ANALOG1 Analogwert an I01 %IW5 ANALOG2 Analogwert an I02 %IW6 ANALOG3 Analogwert an I03 %IW7 ANALOG4 Analogwert an I04 %IW8 ANALOG5 Analogwert an I05 %IW9 ANALOG6 Analogwert an I06...

  • Seite 249: Fehler-Tabellen

    ClassicController CR0020 Fehler-Tabellen Inhalt Fehlermerker ............................249 Fehler: CAN / CANopen ........................249 19606 > 7.3.1 Fehlermerker 19608 → Kapitel Systemmerker (→ S. 234) > 7.3.2 Fehler: CAN / CANopen 19610 19604 → Systemhandbuch "Know-How ecomatmobile" → Kapitel CAN / CANopen: Fehler und Fehlerbehandlung >...
  • Seite 250 ClassicController CR0020 > EMCY-Codes: E/As, System (Standard-Seite) 19552 Die folgenden EMCY-Meldungen werden in folgenden Fällen automatisch versendet: • als CANopen-Master: wenn CANx_MASTER_EMCY_HANDLER (→ S. 103) zyklisch aufgerufen wird • als CANopen-Slave: wenn CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER (→ S. 112) zyklisch aufgerufen wird EMCY-Code...

  • Seite 251: Begriffe Und Abkürzungen

    ClassicController CR0020 Begriffe und Abkürzungen Adresse Das ist der „Name“ des Teilnehmers im Bus. Alle Teilnehmer benötigen eine unverwechselbare, eindeutige Adresse, damit der Austausch der Signale fehlerfrei funktioniert. > Anleitung Übergeordnetes Wort für einen der folgenden Begriffe: Montageanleitung, Datenblatt, Benutzerinformation, Bedienungsanleitung, Gerätehandbuch, Installationsanleitung, Onlinehilfe, Systemhandbuch, Programmierhandbuch, usw.
  • Seite 252 ClassicController CR0020 > CAN = Controller Area Network CAN gilt als Feldbussystem für größere Datenmengen, das prioritätengesteuert arbeitet. Es gibt mehrere höhere Protokolle, die auf CAN aufsetzen, z. B. 'CANopen' oder 'J1939'. > CAN-Stack CAN-Stack = Software-Komponente, die sich um die Verarbeitung von CAN-Telegramme kümmert.
  • Seite 253 ClassicController CR0020 > CiA DS 407 DS = Draft Standard CANopen-Anwendungsprofil für den öffentlichen Nahverkehr > COB-ID COB = Communication Object = Kommunikationsobjekt ID = Identifier = Kennung ID eines CANopen-Kommunikationsobjekts Entspricht dem Identifier der CAN-Nachricht, mit der das Kommunikationsobjekt über den CAN-Bus gesendet wird.
  • Seite 254 ClassicController CR0020 > Datentyp Abhängig vom Datentyp können unterschiedlich große Werte gespeichert werden. Datentyp min. Wert max. Wert Größe im Speicher BOOL FALSE TRUE 8 Bit = 1 Byte BYTE 8 Bit = 1 Byte WORD 65 535 16 Bit = 2 Bytes...
  • Seite 255 ClassicController CR0020 > DRAM DRAM = Dynamic Random Access Memory. Technologie für einen elektronischen Speicherbaustein mit wahlfreiem Zugriff (Random Access Memory, RAM). Das speichernde Element ist dabei ein Kondensator, der entweder geladen oder entladen ist. Über einen Schalttransistor wird er zugänglich und entweder ausgelesen oder mit neuem Inhalt beschrieben.

  • Seite 256: Fehlanwendung

    ClassicController CR0020 > Ethernet Ethernet ist eine weit verbreitete, herstellerneutrale Netzwerktechnologie, mit der Daten mit einer Geschwindigkeit von 10 bis 10 000 Millionen Bit pro Sekunde (Mbps) übertragen werden können. Ethernet gehört zu der Familie der sogenannten „bestmöglichen Datenübermittlung“ auf einem nicht exklusiven Übertragungsmedium.
  • Seite 257 ClassicController CR0020 > FRAM FRAM, oder auch FeRAM, bedeutet Ferroelectric Random Access Memory. Der Speicher- und Löschvorgang erfolgt durch eine Polarisationsänderung in einer ferroelektrischen Schicht. Vorteile von FRAM gegenüber herkömmlichen Festwertspeichern: • nicht flüchtig, • kompatibel zu gängigen EEPROMs, jedoch: •...
  • Seite 258 ClassicController CR0020 > ISO 11898 Norm: Straßenfahrzeuge – CAN-Protokoll • Teil 1: Bit-Übertragungsschicht und physikalische Zeichenabgabe • Teil 2: High-speed medium access unit • Teil 3: Fehlertolerante Schnittstelle für niedrige Geschwindigkeiten • Teil 4: Zeitgesteuerte Kommunikation • Teil 5: High-speed medium access unit with low-power mode >...

  • Seite 259: Node Guarding

    ClassicController CR0020 > MAC-ID MAC = Manufacturer‘s Address Code = Hersteller-Seriennummer. →ID = Identifier = Kennung Jede Netzwerkkarte verfügt über eine so genannte MAC-Adresse, ein unverwechselbarer, auf der ganzen Welt einzigartiger Zahlencode – quasi eine Art Seriennummer. So eine MAC-Adresse ist eine Aneinanderreihung von 6 Hexadezimalzahlen, etwa "00-0C-6E-D0-02-3F".
  • Seite 260 ClassicController CR0020 > Obj / Objekt Oberbegriff für austauschbare Daten / Botschaften innerhalb des CANopen-Netzwerks. > Objektverzeichnis Das Objektverzeichnis OBV enthält alle CANopen-Kommunikationsparameter eines Gerätes, sowie gerätespezifische Parameter und Daten. > Das Objektverzeichnis OBV enthält alle CANopen-Kommunikationsparameter eines Gerätes, sowie gerätespezifische Parameter und Daten.
  • Seite 261 ClassicController CR0020 > PDO = Process Data Object = Nachrichten-Objekt mit Prozessdaten. Die zeitkritischen Prozessdaten werden mit Hilfe der "Process Data Objects" (PDOs) übertragen. Die PDOs können beliebig zwischen den einzelnen Knoten ausgetauscht werden (PDO-Linking). Zusätzlich wird festgelegt, ob der Datenaustausch ereignisgesteuert (asynchron) oder synchronisiert erfolgen soll.

  • Seite 262: Analogeingang

    ClassicController CR0020 > Prozessabbild Mit Prozessabbild bezeichnet man den Zustand der Ein- und Ausgänge, mit denen die SPS innerhalb eines →Zyklusses arbeitet.  Am Zyklus-Beginn liest die SPS die Zustände aller Eingänge in das Prozessabbild ein. Während des Zyklusses kann die SPS Änderungen an den Eingängen nicht erkennen.
  • Seite 263 ClassicController CR0020 > rw = read/write (engl.) = lesen und schreiben Bidirektionale Datenübertragung: Daten können sowohl gelesen als auch verändert werden. > SAE J1939 Das Netzwerkprotokoll SAE J1939 beschreibt die Kommunikation auf einem →CAN-Bus in Nutzfahrzeugen zur Übermittlung von Diagnosedaten (z.B.Motordrehzahl, Temperatur) und Steuerungsinformationen.
  • Seite 264 ClassicController CR0020 > Steuerungskonfiguration Bestandteil der CODESYS-Bedienoberfläche. ► Programmierer teilt dem Programmiersystem mit, welche Hardware programmiert werden soll. > CODESYS lädt die zugehörigen Bibliotheken. > Lesen und schreiben der Peripherie-Zustände (Ein-/Ausgänge) ist möglich. > stopped stopped (engl.) = angehalten Betriebszustand eines CANopen-Teilnehmers. In diesem Modus werden nur →NMT-Kommandos übertragen.

  • Seite 265: Verwendung, Bestimmungsgemäß

    ClassicController CR0020 > Verwendung, bestimmungsgemäß Das ist die Verwendung eines Produkts in Übereinstimmung mit den in der Anleitung bereitgestellten Informationen. > Watchdog Der Begriff Watchdog (englisch; Wachhund) wird verallgemeinert für eine Komponente eines Systems verwendet, die die Funktion anderer Komponenten beobachtet. Wird dabei eine mögliche Fehlfunktionen erkannt, so wird dies entweder signalisiert oder geeignete Programm-Verzweigungen eingeleitet.
  • Seite 266 ClassicController CR0020 Beschreibung .. 84, 85, 86, 87, 88, 90, 92, 93, 94, 96, 98, 101, 103, 104, Index 106, 112, 113, 114, 116, 120, 122, 125, 126, 128, 130, 132, 134, 137, 138, 139, 140, 142, 145, 148, 149, 150, 151, 153, 156, 158, 160, 163,...
  • Seite 267 IEC 61131 .................... 257 Eingangsgruppe I00...I07 / ANALOG0...7 ..........25 IEC-User-Zyklus .................. 257 Eingangsgruppe I10...I17 / FRQ0...FRQ3 ..........26 ifm-Bausteine für das Gerät CR0020 ............ 83 Eingangsgruppe I20...I27 ..............27 ifm-Bibliotheken für das Gerät CR0020..........77 Eingangsgruppe I30...I37 ..............27 ifm-Downloader nutzen ................
  • Seite 268 ClassicController CR0020 J1939 ....................258 Parameter der Ausgänge ..89, 91, 95, 97, 99, 101, 103, 108, 112, 118, 121, 123, 127, 129, 131, 133, 135, 137, 138, 148, 149, 150, 151, 153, J1939_x ....................125 157, 159, 162, 164, 166, 168, 171, 172, 174, 186, 189, 193, 196, 198, J1939_x_GLOBAL_REQUEST ............
  • Seite 269 ClassicController CR0020 SD-Card ....................263 UDP ..................... 264 SDO ..................... 263 Selbsthaltung ..................17 Selbsttest ..................... 263 Variablen ....................75 SERIAL_MODE ..................54 Verfügbarer Speicher ................16 SERIAL_PENDING................137 Verhalten des Watchdog ............... 56 SERIAL_RX ..................138 Verwendung, bestimmungsgemäß ............265 SERIAL_SETUP ..................

Diese Anleitung auch für:

Cr0200