Kontrolle Des Process Data Channel - gefran SIEIDrive ADL300 Informationen Zum Handbuch

• Feldbus Status = Status der Kommunikation für diesen Knoten auf CANopen-Netz: Stop, Pre-Operational, Operatio-
nal.

1.3 Kontrolle des Process Data Channel

Diese Funktion ermöglicht die Zuweisung von Parametern oder Anwendungsvariablen des Antriebs zu den Daten des
Process Data Channel.
Beim CANopen-Protokoll wird das PDC mittels PDO-Nachrichten (Process Data Object) realisiert.
Das CANopen-Protokoll verwendet eine einstellbare Word-Anzahl für den Process Data Channel (Abkürzung: PDC).
Die Konfiguration des Process Data Channel für die Feldbusse sieht folgendermaßen aus:
Data 0 Data...
Der Antrieb ist in der Lage, die Daten des Process Data Channel sowohl zu lesen als auch zu schreiben.
Eine Dateneinheit kann sowohl aus 2 als auch aus 4 Bytes bestehen. Unter dem Begriff Dateneinheiten versteht man
eine beliebige Anzahl von Parametern von 0 bis 16, wobei die von diesem Parametern verlangte Byteanzahl nicht über 32
Bytes liegen darf.
Beispiel:
Folgendes ist möglich:
- von 0 bis 16 Dateneinheiten zu 2 Bytes
- 1 Dateneinheit zu 4 Bytes + von 0 bis 14 Daten zu 2 Bytes
- 2 Dateneinheiten zu 4 Bytes + von 0 bis 12 Daten zu 2 Bytes
...
- 8 Daten zu 4 Bytes
Die mittels PLC ausgetauschten Daten können zweierlei Art sein:
- Antriebsparameter
- Variable einer MDPlc-Anwendung. Die Verwendung von MDPlc-Variablen ist in den Abschnitten 1.3.1 und 1.3.2 beschrieben.
Der Master schreibt die als PDC Input definierten Daten und liest die als PDC output definierten Daten.
Drive
Input
CANopen
PDC
Output
interface
1.3.1 Konfiguration PDC Input (FB XXX MS Parameter)
Die Konfiguration der in den RPDO ausgetauschten Daten erfolgt über die Parameter des Menüs KOMMUNIKATION-
>FIELDBUS M2S.
PAR 4030 Feldbus M->S2 Ipa= IPA des auszutauschenden Parameters
Muss einen gültigen IPA enthalten, der dem zu schreibenden Parameter entspricht, oder 0, wenn sys (PAR 4032...4172
Feldbus M->Sn Format Fill oder Mdplc ist; der Parameter PAR 4020 Feldbus M->S1 Ipa muss dem Lift Wdef Input zu-
gewiesen sein, und der Parameter PAR 4022 Feldbus M->S1 Format muss auf Mdplc16 eingestellt sein.
Für die src-Parameter (Quelle) wird bei Wahl von PAR 4034 Feldbus M->S2 Anz im entsprechenden enum der Wert von
Parameter 4030 automatisch auf den IPA des src eingestellt.
Für die src-Parameter mit einem FB-Typ, der sich von 0 unterscheidet, wird die vom Feldbus kommende Dateneinheit
nicht in die enum-Wahl geschrieben, sondern direkt in den dem src zugewiesenen mon.
Wenn der entsprechende sys-Parameter einen gültigen IPA enthält und auf 0 gezwungen wird, nimmt er den Fill-Wert an
(16 oder 32, je nachdem, was vorher vorhanden ist), und garantiert damit, dass die Struktur des ausgetauschten Datenbe-
reichs nicht geändert wird.
PAR 4032 Feldbus M->S2 Format= Format der auszutauschenden Dateneinheit
Dieser Parameter wird automatisch auf den empfohlenen Wert abgeändert, wenn der entsprechende PAR 4030...4170
Feldbus M->Sn Ipa geändert wird. Der automatische Wert kann vom Benutzer geändert werden, die zulässigen Werte
hängen jedoch vom Parameter ab.
Die Mappierung der Daten in den PDO erfolgt auf der Grundlage des Formats der in Fieldbus M->Sn Format eingestell-
ten Dateneinheit mit folgenden Regeln:
– Die PDO werden beginnend beim RPDO1 aufgefüllt
– Bei Erreichen der Dimension von 4 Words ist das PDO komplett und man geht daher zum Auffüllen des nächsten
RPDO bis zum Limit von 4 PDOs über
– Die 32-Bit-Daten (long oder float) können nicht zwischen PDOs aufgeteilt werden, sie müssen innerhalb des PDO
positioniert werden (es wird ein Alarm erzeugt)
– Es ist möglich, PDOs mit Dimensionen unter 4 Words zu erzeugen, indem Fieldbus M->Sn Ziel= None verwendet
wird, sie sind jedoch nach einer zugewiesenen Dateneinheit zugewiesen (Fieldbus M->Sn Format anders als Not
Data n
PDO Rx
PDO Tx
ADL200 • Anhang
131