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Ethernet
Adresse
0x1400
Read/Write
0x1401
0x1402
0x1403
0x1404
0x1405
0x1406..14FF
Beispiel: Lesen der 2. EtherCAT Klemme (EL3204) Objekt 0x1008 SubIndex 0x00 (Name der Klemme)
1. Schritt
ModbusRegWrite
MB.Addr:=0x1400
MB.Len:= 5 (Worte oder Register)
0x1400:=0x0001
0x1401:=0x0002; lesen bit 15=FALSE, 2te Klemme
0x1402:=0x1008; Objekt 0x1008
0x1403:=0x0000; SubIndex 0
0x1404:=0x0000; Länge (nur für das Schreiben notwendig)
2. Schritt
ModbusRegRead
MB.Addr:=0x1400
MB.Len:= 12 (Worte oder Register)
0x1400:=0x0200; SDO Kommunikation noch nicht abgeschlossen, es muss weiter gepollt werden, Schritt 2
ist zu wiederholen bis der Wert 0x0400 ist (wobei 0x0500 ein Fehler bedeutet).
0x1401:=0x0002;2te Klemme
0x1402:=0x1008;
0x1403:=0x0000;
3. Schritt
ModbusRegRead
MB.Addr:=0x1400
MB.Len:= 12 (Worte oder Register)
0x1400:=0x0400; ohne Fehler Daten stehe bereit
0x1401:=0x0002; 2te Klemme
0x1402:=0x1008; Objekt 0x1008
0x1403:=0x0000; SubIndex
0x1404:=0x000B; Länge
0x1405:=0x0000; Error Code
0x1406:=0x4C45; 'EL'
0x1407:=0x3233; '32'
0x1408:=0x3430; '02'
0x1409:=0x30D2; '-0'
0x140A:=0x3030; '00'
0x140B:=0x0030; '0'
36
Registerkommunikation via Modbus Interface - Beschreibung
READ
STATUS
0x010x - Error
0x020x - Busy
0x040x - done
Bit 15 0 - Read/ 1 - Write | Bit 0..14 Klemmen Nummer (Position
im EtherCAT Aufbau), beginnt mit 1
CoE Index Nummer
Register Bit 0..7 Sub Index, Bit 8..15 nicht verwendet
Länge in Byte
Error Code: ADS Fehler Code
Data[1]...Data[FF]
Version: 2.2.0
WRITE
CONTROL
0x0001 execute
-
-
EK9000
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