Canopen Meldungsaufbau - Baumer GIM500R Handbuch

CANopen Meldungsaufbau

3.3.2
Der erste Teil einer Meldung ist die COB-ID (Identifier).
Aufbau der 11-Bit COB-ID:
Funktionscode
4 Bit Funktionscode
Der Funktionscode gibt Aufschluss über die Art der Meldung und die Priorität
Je niedriger die COB-ID, desto höher die Priorität der Meldung.
Broadcast Meldungen:
Function code
NMT
SYNC
Peer-to-peer Meldungen:
Function code COB ID
Emergency
1)
PDO1 (tx) 180h + Node ID
1)
PDO2 (tx) 280h + Node ID
1)
SDO (tx) 580h + Node ID
1)
SDO (rx) 600h + Node ID
Heartbeat 700h + Node ID
1)
LSS (tx) 7E4h
1)
LSS (rx) 7E5h
Die Node-Id kann über den CANopen Bus zwischen 1 und 127 frei gewählt werden..
Die Sensoren werden mit Node-ID 1 und Baudrate 50 kBit/s ausgeliefert.
Eine Änderung erfolgt mit dem Service Daten Objekt 2101h bzw. Objekt 2100h oder über LSS.
Ein CAN Telegramm besteht aus der COB ID und bis zu 8 Bytes Daten:
COB ID DLC Byte 1
Xxx x xx
Das genaue Telegramm wird später noch ausführlich aufgeführt.
Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx
11.18
Node ID
7 Bit Node ID
COB ID
0
80h
80h + Node ID
1): (tx) und (rx) vom Standpunkt des Sensors
Byte 2 Byte 3
xx xx
Byte 4 Byte 5 Byte 6
xx xx xx
7/26
Byte 7 Byte 8
xx xx
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany