Prozessdaten-Kommunikation; Zyklisch (Asynchron) - Baumer GIM500R Handbuch

Prozessdaten-Kommunikation

3.3.4
Prozessdatenobjekte dienen dem Austausch von Prozessdaten in Echtzeit, zum Beispiel Neigungswert oder
Betriebszustand. PDOs werden synchron oder zyklisch (asynchron) übertragen.
Synchron
Um die Prozessdaten synchron zu senden, muss ein Wert zwischen 1 und F0h (=240) in Objekt 1800h
Subindex 2 geschrieben werden. Wird Wert 3 eingegeben, wird das PDO auf jedes dritte Sync Telegram
gesendet. Beim Wert 1 wird auf jedes Sync Telegramm gesendet. Der Zähler für die Anzahl der zu
übertragenden PDOs wird bei jeder Positionsänderung oder NMT Reset zurückgesetzt. Das heisst, wird er
nicht verändert, wird der Positionswert fünfmal übertragen. Ändert sich der Positionswert, finden weitere 5
Übertragungen statt.
Im synchronen Betrieb werden die PDO vom Master über das Sync Telegramm angefordert:
Byte 0 Byte 1
COB ID = 80 0

Zyklisch (asynchron)

Sollen die PDO's zyklisch gesendet werden, muss in Objekt 1800h Subindex 2 der Wert FEh oder FFh
geschrieben werden. Zusätzlich muss im gleichen Objekt Subindex 5 die Zykluszeit in Millisekunden
eingetragen werden. Die eingeschriebene Zeit wird auf 1ms aufgerundet. Wird der Wert 0ms gespeichert,
werden die PDOs nicht gesendet. Die Funktion ist ausgeschaltet.
Übersicht:
In nachfolgender Tabelle werden die verschiedenen Sendemodi der PDOs zusammengefasst:
1800h
Sub2 Sub5
FEh/FFh 3ms Zyklisches Senden alle 3 ms
FEh/FFh 0ms PDO Senden ausgeschaltet
3 xxx Bei jedem dritten Sync-Telegramm senden
Objekt 1A00h Subindex 0-3 definiert PDO Mapping in folgendem Format:
ID DLC
181h 6
Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx
11.18
Kurzbeschreibung
Byte 1+2 Byte 3+4
6511h 6010h
(Temperatur) (horizontal /
longitudinal / X)
10/26
Byte 5+6
6020h
(vertikal /
lateral / Y)
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Villingen-Schwenningen, Germany