Baumer GIM500R Handbuch Seite 12

NMT State Event
Nach der Initialisierung befindet sich der Neigungssensor im Pre-Operational Mode. In diesem Zustand
können SDO Parameter gelesen und geschrieben werden. Um PDO Parameter anzufordern, muss der
Neigungssensor zuerst in den Zustand Operational Mode gesetzt werden.
Power on oder Hardware Reset
Power on oder Hardware Reset
BootUp Message
4/5
Pre-Operational
1
4/5
Operational
Die verschiedenen NMT Zustände
Init
Nach der Initialisierung meldet sich der Neigungssensor mit einer BootUp Meldung am CAN-Bus. Danach
geht der Neigungssensor automatisch in den Zustand PreOperational Mode über.
Die COB-ID der BootUp Meldung setzt sich aus 700h und der Node-ID zusammen.
COB ID Byte 0
700h + Node ID 00
Pre-Operational Mode
Im Pre-Operational Mode können SDO gelesen und geschrieben werden.
Operational Mode
Im Zustand Operational Mode sendet der Neigungssensor die gewünschten PDO's. Zudem können SDO
gelesen und geschrieben werden.
Stopped oder Prepared Mode
Im Stopped Mode ist nur NMT Kommunikation möglich. Es können keine SDO Parameter gelesen oder
gesetzt werden. LSS ist nur im Stopped Mode möglich.
Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx
11.18
Init
3
2
3
Stopped/Prepared
1
2
4/5
12/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany