Heartbeat-Protokoll - Baumer GIM500R Handbuch

3.3.6.1 Heartbeat-Protokoll

Beispiel eines Heartbeat Protokolls:
COB-ID Data/Remote
701h d
Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand
überliefert.
0: BootUp-Event
4: Stopped
5: Operational
127: Pre-Operational
D.h. der Neigungssensor befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127).
Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx
11.18
Byte 0
7Fh (127d)
14/26
Wahlweise kann das neue Heartbeat-
Protokoll verwendet werden. Sobald die
Producer Heartbeat Time in Objekt (1017h)
ungleich Null ist, wird die Heartbeat-
Generierung aktiviert. Ein "Heartbeat-
Producer" produziert zyklisch eine Heartbeat-
Meldung, die von einem oder mehreren
"Heartbeat-Consumer" empfangen werden
kann. Bleibt das zyklische Senden dieser
Heartbeat-Meldung aus, wird ein "Heartbeat
Event" ausgelöst.
Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany