Canopen; Canopen Kommunikation; Kommunikationsprofil - Baumer GIM500R Handbuch

CANopen

3.2
Unter technischer Leitung des Steinbeis Transferzentrums für Automatisierung wurde auf der Basis der
Schicht 7 Spezifikation CAL (CAN-Application Layer) das CANopen-Profil entwickelt. Im Vergleich zu CAL
sind in CANopen nur die für diesen Einsatz geeigneten Funktionen enthalten. CANopen stellt somit eine für
die Anwendung optimierte Teilmenge von CAL dar und ermöglicht dadurch vereinfachten Systemaufbau und
den Einsatz vereinfachter Geräte. CANopen ist optimiert für den schnellen Datenaustausch in
Echtzeitsystemen.
Die Organisation CAN in Automation (CiA) ist zuständig für die geltenden Normen der entsprechenden
Profile.
CANopen ermöglicht:
• Einfachen Zugriff auf alle Geräte- und Kommunikationsparameter
• Synchronisation von mehreren Geräten
• Automatische Konfiguration des Netzwerkes
• zyklischen und ereignisgesteuerten Prozessdatenverkehr
CANopen besteht aus vier Kommunikationsobjekten (COB) mit unterschiedlichen Eigenschaften:
• Prozess-Daten-Objekte für Echtzeitdaten (PDO)
• Service-Daten-Objekte für Parameter- und Programmübertragung (SDO)
• Netzwerk Management (NMT, Heartbeat)
• Vordefinierte Objekte (für Synchronisation, Notfallnachricht)
Alle Geräte- und Kommunikationsparameter sind in einem Objektverzeichnis gegliedert. Ein Objekt umfasst
Name des Objekts, Daten-Typ, Anzahl Subindexe, Struktur der Parameter und die Adresse. Nach CiA ist
dieses Objektverzeichnis in drei verschiedene Teile unterteilt: Kommunikationsprofil, Geräteprofil und ein
herstellerspezifisches Profil. (siehe Objektverzeichnis).

CANopen Kommunikation

3.3

Kommunikationsprofil

3.3.1
Die Kommunikation zwischen den Netzwerkteilnehmern und dem Master (PC / Steuerung) erfolgt über
Objektverzeichnisse und Objekte. Die Objekte werden über einen 16bit-Index adressiert. Das CANopen-
Kommunikationsprofil DS 301 standardisiert die verschiedenen Kommunikationsobjekte. Dementsprechend
werden sie in mehrere Gruppen unterteilt:
• Prozessdatenobjekte PDO (process data object) zur Echtzeitübertragung von Prozessdaten
• Servicedatenobjekte SDO (service data object) für den Schreib- und Lesezugriff auf das Objektverzeichnis
• Objekte zur Synchronisation und Fehleranzeige von CAN-Teilnehmern:
SYNC-Objekt (synchronisation object) zur Synchronisation von Netzwerkteilnehmern
EMCY-Objekt (emergency object) zur Fehleranzeige eines Gerätes oder seiner Peripherie
• Netzwerk-Management NMT (network management) zur Initialisierung und Netzwerksteuerung
• Layer Setting Services LSS zur Konfiguration mittels Seriennummer, Revisionsnummer usw. inmitten eines
vorhandenen Netzwerkes.
Baumer_GIM500R_CANopen_MA_DE.docx
11.18
6/26 Baumer IVO GmbH & Co. KG
Villingen-Schwenningen, Germany